本实用新型属于清洁技术领域，尤其是涉及一种适用于水下自动清洁机器人的智能出水检测装置。
背景技术：
泳池清洁机器人是针对泳池清洁需求，可以反复来回清洁泳池池底、四壁的污垢，过滤池水，收纳泳池垃圾，让泳池水质清澈如新的水下清洁机器人。由于具有强大清洁能力、结构简单、性能优良、体积小、重量轻、效率高、流量大、易维修等特点，泳池清洁机器人帮助人们轻松实现了泳池日常垃圾、污垢的清理，彻底改变了传统的人工清洁方式，使得泳池清理工作变得不再麻烦。
当前，市场上提供的可以清洗泳池四壁的水下自动泳池清洁机器人普遍存在出水检测不准确导致的机器爬不到泳池水线、机器越过泳池水线、甚至爬出泳池等问题，不能对布满污垢的泳池四壁水线进行有效清洁。
技术实现要素：
鉴于上述问题，本实用新型要解决的问题是提供一种适用于水下自动清洁机器人的智能出水检测装置，以水下自动清洁机器人为载体，可在无人参与条件下引导水下自动泳池清洁机器人在泳池墙壁清洗过程中快速、准确的进行出水检测、以及调节水下自动清洁机器人的行走速度，确保水下自动清洁机器人不会越过水线，始终在水线上进行泳池墙壁清洗。
为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：
一种适用于水下自动清洁机器人的智能出水检测装置，包括控制装置和至少一个加速度检测装置，控制装置与加速度检测装置电连接，加速度检测装置用于对自动清洁机器人的重力方向加速度进行检测，并将检测结果传送给控制装置，控制装置根据重力方向加速度计算自动清洁机器人的倾斜角度或行进速度，判断自动清洁机器人是否出水。
进一步的，加速度检测装置为加速度传感器。
由于采用上述技术方案，使得适用于水下自动清洁机器人的智能出水检测装置结构简单，维修方便，采用智能出水检测方法，以水下自动清洁机器人为载体，可在无人参与条件下引导水下自动泳池清洁机器人在泳池墙壁清洗过程中快速、准确的进行出水检测，以及调节水下自动清洁机器人的行走速度，确保水下自动清洁机器人不会越过水线，始终在水线上进行泳池墙壁清洗，提高了泳池清洁效率和智能化水平。
附图说明
图1是本实用新型的一实施例的结构示意图；
图2是本实用新型的一实施例的角度检测手段的示意图；
图3是本实用新型的一实施例的行走速度检测手段的示意图。
图中：
1.加速度检测装置2.控制装置3.密封盒
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的说明。
图1示出了本实用新型一实施例的结构示意图，具体示出了本实施例的结构，本实施例涉及一种适用于水下自动清洁机器人的智能出水检测装置及智能出水检测方法，用于对水下自动清洁机器人是否出水进行判断，以水下自动清洁机器人为载体，可在无人参与条件下引导水下自动清洁机器人在泳池墙壁清洗过程中快速、准确的进行出水检测、以及调节水下自动清洁机器人的行走速度，确保水下自动清洁机器人不会越过水线，始终在水线上进行泳池墙壁清洗，提高清洁效率和智能化水平。
一种适用于水下自动清洁机器人的智能出水检测装置，如图1所示，包括控制装置2和至少一个加速度检测装置1，控制装置2与加速度检测装置1电连接，加速度检测装置1用于对自动清洁机器人的重力方向加速度进行检测，并将检测结果传送给控制装置2，控制装置2根据重力方向加速度计算自动清洁机器人的倾斜角度或行进速度，判断自动清洁机器人是否出水。控制装置2与加速度检测装置1电连接可以是通过导线电连接，也可以是无线电连接，或者是其他电连接方式，根据实际需求进行选择，这里不做具体要求。
加速度检测装置1的数量可以是一个，或者是多个，根据实际需求进行选择，这里不做具体要求。
上述的加速度检测装置1为加速度传感器，优选的，该加速度传感器为三轴加速度传感器。
上述的控制装置2可以是plc控制器，也可以是cpu，或者是其他控制装置，根据实际需求进行选择，这里不做具体要求。
控制装置2可以安装在自动清洁机器人的密封盒3内，也可以通过无线安装在外部岸上，或者其他安装方式，根据实际需求进行选择，这里不做具体要求。
加速度传感器安装在自动清洁机器人的密封盒3内。
一种适用于水下自动清洁机器人的智能出水检测方法，对自动清洁机器人在爬墙清洗时进行倾斜角度检测和/或行走速度检测，判断自动清洁机器人是否出水；也就是，自动清洁机器人在进行水下清洁时，通过时时对自动清洁机器人在爬墙清洗时进行倾斜角度检测，或者时时进行行走速度检测，或者是时时进行自动清洁机器人在爬墙清洗时的倾斜角度检测和行走速度检测，判断自动清洁机器人是否出水，确保水下自动清洁机器人不会越过水线，始终在水线上进行水下墙壁清洗，提高水下清洁效率和智能化水平。
具体地，如图2所示，上述的倾斜角度检测为检测自动清洁机器人在爬墙清洗时的倾斜角度进行判断自动清洁机器人是否出水。根据自动清洁机器人在爬墙清洗时的倾斜角度的检测，判断自动清洁机器人是否出水。
该倾斜角度检测具体为应用加速度检测装置1检测自动清洁机器人爬墙清洗过程中的重力方向加速度，控制装置2根据重力方向加速度计算自动清洁机器人的倾斜角度，控制装置2根据倾斜角度进行出水判断，随着自动清洁机器人在进行爬墙清洗时，自动清洁机器人在水中和出水后受到的浮力不同，同时爬墙清洗时，自动清洁机器人倾斜的方向不同，则自动清洗机器人的重力方向加速度也不同，加速度检测装置1时时对自动清洁机器人的重力方向加速度进行检测，控制装置2内预设有编辑好得程序，根据重力方向加速度计算自动清洁机器人的倾斜角度，根据倾斜角度进行自动清洁机器人是否出水判断。
上述的倾斜角度为自动清洁机器人行进方向与重力所在轴之间的角度，通过该倾斜角度可以知道自动清洁机器人的行走方向。该加速度测量装置为加速度传感器，能够进行三轴加速度测量，在自动清洁机器人进行爬壁清洗时，加速度传感器时时测量自动清洁机器人的三轴加速度，并时时将测量的结果传递给控制装置2，在控制装置2内预设有编辑好的程序，根据勾股定理，可以计算倾斜角度，并将计算的倾斜角度与控制装置2内预设的预设出水角度相对比，进行自动清洁机器人是否出水判断。重力方向加速度为竖直方向，加速度传感器同时测量得到水平方向加速度，即可计算自动清洁机器人行进方向与重力方向加速度之间的角度，进行倾斜角度的计算。
根据倾斜角度进行自动清洁机器人是否出水判断时，控制装置2将倾斜角度与预设出水角度进行对比判断自动清洁机器人是否出水，具体为：
若倾斜角度大于预设出水角度，则判定自动清洁机器人出水，控制装置2控制自动清洁机器人动作，进入水下继续进行清洁；
反之，则判定自动清洁机器人未出水，继续清洗动作。
上述的预设定的角度可以是自动清洁机器人在泳池中多次自适应爬墙清洁过程中得到的数值，也可以是制造商根据用户泳池的特性单独设定的数值，还可以是制造商根据自动清洁机器人适用泳池的共同特性设定的数值，根据实际需求进行选择，这里不做具体要求。
如图3所示，行走速度检测为检测自动清洁机器人在爬墙清洗时的速度进行判断自动清洁机器人是否出水，根据自动清洁机器人在爬墙清洗时，自动清洁机器人在水下和出水后受到的浮力不同，在出水时会产生行走速度的变化，进而判断自动清洁机器人是否出水。
该行走速度检测具体为加速度检测装置1检测自动清洁机器人爬墙清洗过程中的重力方向加速度，控制装置2根据重力方向加速度计算自动清洁机器人的行进速度，根据行进速度进行出水判断。控制装置2预设有编辑好的程序，根据加速度公式可以进行行进速度的计算。
控制装置2将行进速度与设定的行进速度之间的差值与预设差值进行对比，或者，控制装置2将行进速度与初始行进速度之间的差值与预设差值进行对比，判断自动清洁机器人是否出水，具体为：
若差值大于预设差值，则判定自动清洁机器人出水，控制装置2控制自动清洁机器人动作，进入水中继续清洗；
反之，则判定自动清洁机器人未出水，继续清洗动作。
上述的预设的行进速度可以是自动清洁机器人在泳池中多次自适应爬墙清洁过程中得到的数值，也可以是制造商根据用户泳池的特性单独设定的数值，还可以是制造商根据自动清洁机器人适用泳池的共同特性设定的数值，根据实际需求进行选择，这里不做具体要求。
由于采用上述技术方案，使得适用于水下自动清洁机器人的智能出水检测装置结构简单，维修方便，采用智能出水检测方法，以水下自动清洁机器人为载体，可在无人参与条件下引导水下自动泳池清洁机器人在泳池墙壁清洗过程中快速、准确的进行出水检测，以及调节水下自动清洁机器人的行走速度，确保水下自动清洁机器人不会越过水线，始终在水线上进行泳池墙壁清洗，提高了泳池清洁效率和智能化水平。
以上对本实用新型的实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。
1.一种适用于水下自动清洁机器人的智能出水检测装置，其特征在于：包括控制装置和至少一个加速度检测装置，所述控制装置与所述加速度检测装置电连接，所述加速度检测装置用于对所述自动清洁机器人的重力方向加速度进行检测，并将检测结果传送给所述控制装置，所述控制装置根据所述重力方向加速度计算所述自动清洁机器人的倾斜角度或行进速度，判断所述自动清洁机器人是否出水。
2.根据权利要求1所述的适用于水下自动清洁机器人的智能出水检测装置，其特征在于：所述加速度检测装置为加速度传感器。
技术总结