本实用新型属于瓦斯抽采技术领域，具体涉及一种机械手臂式瓦斯抽采封孔管打捞装置。
背景技术：
在瓦斯抽采的过程中需要较为复杂的操作，其中瓦斯抽采管断裂或者封孔失败在抽采过程中是不可避免的，这时便需要一个打捞装置，将坏的封孔器或者抽采管从钻孔中抽出来。目前，常规的捞取方法有锥取法（即使用公锥或母锥）、卡瓦打捞法、扣接法等，但是这些方法一般适用于打捞钻头、管材等管柱状特定外形或结构的掉落物，使用条件、范围受限，打捞工具投资较大，打捞时需多次重复作业才能成功，存在浪费时间、耗费人力等问题。
技术实现要素：
本实用新型提供一种机械手臂式瓦斯抽采封孔管打捞装置，该打捞装置能有效对掉落到瓦斯抽采钻孔内的封孔管进行打捞，且一次就能将掉落的封孔管打捞出来，并且打捞过程中操作更加灵活，而且该装置可重复使用，使用期限长。
为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：
一种机械手臂式瓦斯抽采封孔管打捞装置，包括用于插入瓦斯抽采钻孔内且呈空心的伸缩杆，伸缩杆插入钻孔内后处于钻孔深处的一端称为安装端，伸缩杆另一端称为自由端，安装端处的伸缩杆外侧壁左、右对称固定有左、右机械手臂；左机械手臂包括可伸缩的左软管外壳，左软管外壳的右表面为竖直的平面，左软管外壳的其余表面呈波浪形状，伸缩杆内设有主气管，左软管外壳内设有左气管，左气管后端伸出左软管外壳后端且左气管后端穿入伸缩杆内，左气管后端与主气管上端连通，左软管外壳内的左气管上从前到后依次分布有多个左气囊，各左气囊包覆相应位置处的左气管，各左气囊处的左气管上设有向相应左气囊内充气的左气孔，相邻左气囊之间的气管上套设固定有左挡板，最前端的左气囊前端处的左气管上以及最后端的左气囊后端处的左气管上均套设固定有左挡板，左软管外壳内在靠近左软管外壳右表面处固定有表面与左软管外壳右表面相平行的左链条，各左挡板与左链条接触处固定连接；右机械手臂包括右软管外壳、右气管、右气囊、右气孔、右挡板、右链条，右气管后端与主气管下端连通；左、右气囊充气膨胀后，左软管外壳向左软管外壳右表面侧弯曲而右软管外壳向右软管外壳左表面侧弯曲，进而左、右软管外壳弯曲形成环形以对钻孔内的封孔管进行环抱。
进一步地，左、右气囊未充气膨胀时左、右软管外壳的中心线分别与伸缩杆中心线相垂直。
进一步地，左软管外壳的左前端部为左斜切面端，左斜切面端处从左后端到右前端形成竖直的左斜切面，右软管外壳的右前端部为右斜切面端，右斜切面端处从右后端到左前端形成竖直的右斜切面。
进一步地，各左气囊处的左气管上设有向相应左气囊内充气的多个左气孔。
进一步地，各左挡板均竖直设置，左气囊未充气膨胀时，各左挡板相互平行，且各左挡板与左软管外壳右表面均相垂直，并且左软管外壳中心线与左挡板相垂直，而且左气管中心线与左软管外壳中心线相重合。
进一步地，伸缩杆由多个空心圆台彼此嵌套组成，上部内侧空心圆台的下端外径大于下部相邻外侧空心圆台的上端内径，以防止下部相邻外侧空心圆台滑落到上部内侧空心圆台下方，最上侧空心圆台的上端面封闭且最上侧空心圆台上部外侧壁左、右对称固定有左、右机械手臂。
进一步地，左软管外壳后端与最上侧空心圆台上部外侧壁左部焊接连接，右软管外壳后端与最上侧空心圆台上部外侧壁右部焊接连接。
上述机械手臂式瓦斯抽采封孔管打捞装置的使用方法，包括以下步骤：
（1）判断瓦斯抽采钻孔内的封孔管的掉落范围，进而调节该机械手臂式瓦斯抽采封孔管打捞装置的伸缩杆的伸缩长度；
（2）将该机械手臂式瓦斯抽采封孔管打捞装置在自然状态下缓慢伸入瓦斯抽采钻孔内，当该机械手臂式瓦斯抽采封孔管打捞装置的左、右机械手臂到达封孔管的掉落位置处时，在伸缩杆的自由端处向主气管内通入高压气体，高压气体同时进入左、右气管，且左气管内的高压气体通过各左气孔进入相应左气囊内，右气管内的高压气体通过各右左气孔进入相应右气囊内，进而各左气囊与各右气囊分别膨胀，从而使得左软管外壳向左软管外壳右表面侧弯曲而右软管外壳向右软管外壳左表面侧弯曲，进而左、右软管外壳弯曲形成环形以环抱住瓦斯抽采钻孔内的封孔管；
（3）继续向主气管内通入高压气体，以增大左、右软管外壳对封孔管的环抱力，然后向外拔出伸缩杆，直到将封孔管拉至瓦斯抽采钻孔孔口处为止；
（4）卸除气压，进而左、右软管外壳松开封孔管，该机械手臂式瓦斯抽采封孔管打捞装置恢复原位以等待进入下一个工作循环。
相对于现有技术，本实用新型的有益效果为：
本实用新型中，该打捞装置在使用时根据瓦斯抽采钻孔内的封孔管的掉落范围来调节伸缩杆的伸缩长度，然后直接将该打捞装置在自然状态下缓慢伸入瓦斯抽采钻孔内，当左、右机械手臂到达封孔管的掉落位置处时向主气管内通入高压气体，进而各左气囊与各右气囊分别膨胀，从而左、右软管外壳弯曲形成环形以环抱住瓦斯抽采钻孔内的封孔管，继续向主气管内通入高压气体，以增大左、右软管外壳对封孔管的环抱力，然后向外拔出伸缩杆，直到将封孔管拉至瓦斯抽采钻孔孔口处为止，之后卸除气压，进而左、右软管外壳松开封孔管，该打捞装置恢复原位以等待进入下一个工作循环，因而打捞装置能有效对掉落到瓦斯抽采钻孔内的封孔管进行打捞，且一次就能将掉落的封孔管打捞出来，而且该打捞装置在使用时操作简单，并且该打捞装置可重复使用，使用期限长；
由于左软管外壳与右软管外壳均可伸缩，进而该打捞装置在打捞过程中操作更加灵活；
由于左软管外壳的左前端部为左斜切面端，左斜切面端处从左后端到右前端形成竖直的左斜切面，右软管外壳的右前端部为右斜切面端，右斜切面端处从右后端到左前端形成竖直的右斜切面，这样左、右软管外壳能有效减少与瓦斯抽采钻孔内壁的摩擦力，且左、右软管外壳更容易环保固定住瓦斯抽采钻孔内的封孔管。
附图说明
图1为本实用新型的立体结构示意图；
图2为图1中省去左软管外壳后的结构示意图；
图3为图2的另一个方向的结构示意图；
图4为图1中左、右软管外壳弯曲形成环形时的结构示意图；
图5为图2中左软管外壳、左气管、左气囊、左挡板、左链条连接的放大结构示意图。
附图说明：1、伸缩杆，2、安装端，3、自由端，4、左软管外壳，5、主气管，6、左气管，7、左气囊，8、左挡板，9、左链条，10、右软管外壳，11、左斜切面，12、右斜切面，13、空心圆台。
具体实施方式
如图1、2、3和4所示，一种机械手臂式瓦斯抽采封孔管打捞装置，包括用于插入瓦斯抽采钻孔内且呈空心的伸缩杆1，伸缩杆1插入钻孔内后处于钻孔深处的一端称为安装端2，伸缩杆1另一端称为自由端3，安装端2处的伸缩杆1外侧壁左、右对称固定有左、右机械手臂；左机械手臂包括可伸缩的左软管外壳4，左软管外壳4的右表面为竖直的平面，左软管外壳4的其余表面呈波浪形状，伸缩杆1内设有主气管5，左软管外壳4内设有左气管6，左气管6后端伸出左软管外壳4后端且左气管6后端穿入伸缩杆1内，左气管6后端与主气管5上端连通，左软管外壳4内的左气管6上从前到后依次分布有多个左气囊7，各左气囊7包覆相应位置处的左气管6，各左气囊7处的左气管6上设有向相应左气囊7内充气的多个左气孔，相邻左气囊7之间的气管上套设固定有左挡板8，最前端的左气囊7前端处的左气管6上以及最后端的左气囊7后端处的左气管6上均套设固定有左挡板8，左软管外壳4内在靠近左软管外壳4右表面处固定有表面与左软管外壳4右表面相平行的左链条9，各左挡板8与左链条9接触处固定连接；右机械手臂包括右软管外壳10、右气管、右气囊、右气孔、右挡板、右链条，右气管后端与主气管5下端连通；左、右气囊未充气膨胀时左、右软管外壳10的中心线分别与伸缩杆1中心线相垂直，左、右气囊充气膨胀后，左软管外壳4向左软管外壳4右表面侧弯曲而右软管外壳10向右软管外壳10左表面侧弯曲，进而左、右软管外壳10弯曲形成环形以对钻孔内的封孔管进行环抱。
其中，左软管外壳4的左前端部为左斜切面端，左斜切面端处从左后端到右前端形成竖直的左斜切面11，右软管外壳10的右前端部为右斜切面端，右斜切面端处从右后端到左前端形成竖直的右斜切面12，这样左、右软管外壳10能有效减少与瓦斯抽采钻孔内壁的摩擦力，且左软管外壳4、右软管外壳10更容易环保固定住瓦斯抽采钻孔内的封孔管。
其中，各左挡板8均竖直设置，左气囊7未充气膨胀时，各左挡板8相互平行，且各左挡板8与左软管外壳4右表面均相垂直，并且左软管外壳4中心线与左挡板8相垂直，而且左气管6中心线与左软管外壳4中心线相重合。
其中，伸缩杆1由多个空心圆台13彼此嵌套组成，上部内侧空心圆台13的下端外径大于下部相邻外侧空心圆台13的上端内径，以防止下部相邻外侧空心圆台13滑落到上部内侧空心圆台13下方，最上侧空心圆台13的上端面封闭且最上侧空心圆台13上部外侧壁左、右对称固定有左、右机械手臂；左软管外壳4后端与最上侧空心圆台13上部外侧壁左部焊接连接，右软管外壳10后端与最上侧空心圆台13上部外侧壁右部焊接连接。
上述机械手臂式瓦斯抽采封孔管打捞装置的使用方法，包括以下步骤：
（1）判断瓦斯抽采钻孔内的封孔管的掉落范围，进而调节该机械手臂式瓦斯抽采封孔管打捞装置的伸缩杆1的伸缩长度；
（2）将该机械手臂式瓦斯抽采封孔管打捞装置在自然状态下缓慢伸入瓦斯抽采钻孔内，当该机械手臂式瓦斯抽采封孔管打捞装置的左、右机械手臂到达封孔管的掉落位置处时，在伸缩杆1的自由端3处向主气管5内通入高压气体，高压气体同时进入左气管6、右气管，且左气管6内的高压气体通过各左气孔进入相应左气囊7内，右气管内的高压气体通过各右左气孔进入相应右气囊内，进而各左气囊7与各右气囊分别膨胀，从而使得左软管外壳4向左软管外壳4右表面侧弯曲而右软管外壳10向右软管外壳10左表面侧弯曲，进而左软管外壳4、右软管外壳10弯曲形成环形以环抱住瓦斯抽采钻孔内的封孔管；
（3）继续向主气管5内通入高压气体，以增大左软管外壳4、右软管外壳10对封孔管的环抱力，然后向外拔出伸缩杆1，直到将封孔管拉至瓦斯抽采钻孔孔口处为止；
（4）卸除气压，进而左软管外壳4、右软管外壳10松开封孔管，该机械手臂式瓦斯抽采封孔管打捞装置恢复原位以等待进入下一个工作循环。
1.一种机械手臂式瓦斯抽采封孔管打捞装置，其特征在于：包括用于插入瓦斯抽采钻孔内且呈空心的伸缩杆，伸缩杆插入钻孔内后处于钻孔深处的一端称为安装端，伸缩杆另一端称为自由端，安装端处的伸缩杆外侧壁左、右对称固定有左、右机械手臂；左机械手臂包括可伸缩的左软管外壳，左软管外壳的右表面为竖直的平面，左软管外壳的其余表面呈波浪形状，伸缩杆内设有主气管，左软管外壳内设有左气管，左气管后端伸出左软管外壳后端且左气管后端穿入伸缩杆内，左气管后端与主气管上端连通，左软管外壳内的左气管上从前到后依次分布有多个左气囊，各左气囊包覆相应位置处的左气管，各左气囊处的左气管上设有向相应左气囊内充气的左气孔，相邻左气囊之间的气管上套设固定有左挡板，最前端的左气囊前端处的左气管上以及最后端的左气囊后端处的左气管上均套设固定有左挡板，左软管外壳内在靠近左软管外壳右表面处固定有表面与左软管外壳右表面相平行的左链条，各左挡板与左链条接触处固定连接；右机械手臂包括右软管外壳、右气管、右气囊、右气孔、右挡板、右链条，右气管后端与主气管上端连通；左、右气囊充气膨胀后，左软管外壳向左软管外壳右表面侧弯曲而右软管外壳向右软管外壳左表面侧弯曲，进而左、右软管外壳弯曲形成环形以对钻孔内的封孔管进行环抱。
2.根据权利要求1所述的一种机械手臂式瓦斯抽采封孔管打捞装置，其特征在于：左、右气囊未充气膨胀时左、右软管外壳的中心线分别与伸缩杆中心线相垂直。
3.根据权利要求1所述的一种机械手臂式瓦斯抽采封孔管打捞装置，其特征在于：左软管外壳的左前端部为左斜切面端，左斜切面端处从左后端到右前端形成竖直的左斜切面，右软管外壳的右前端部为右斜切面端，右斜切面端处从右后端到左前端形成竖直的右斜切面。
4.根据权利要求1所述的一种机械手臂式瓦斯抽采封孔管打捞装置，其特征在于：各左气囊处的左气管上设有向相应左气囊内充气的多个左气孔。
5.根据权利要求1所述的一种机械手臂式瓦斯抽采封孔管打捞装置，其特征在于：各左挡板均竖直设置，左气囊未充气膨胀时，各左挡板相互平行，且各左挡板与左软管外壳右表面均相垂直，并且左软管外壳中心线与左挡板相垂直，而且左气管中心线与左软管外壳中心线相重合。
6.根据权利要求1所述的一种机械手臂式瓦斯抽采封孔管打捞装置，其特征在于：伸缩杆由多个空心圆台彼此嵌套组成，上部内侧空心圆台的下端外径大于下部相邻外侧空心圆台的上端内径，以防止下部相邻外侧空心圆台滑落到上部内侧空心圆台下方，最上侧空心圆台的上端面封闭且最上侧空心圆台上部外侧壁左、右对称固定有左、右机械手臂。
7.根据权利要求6所述的一种机械手臂式瓦斯抽采封孔管打捞装置，其特征在于：左软管外壳后端与最上侧空心圆台上部外侧壁左部焊接连接，右软管外壳后端与最上侧空心圆台上部外侧壁右部焊接连接。
技术总结