本实用新型公开了一种用于伺服取喷一体机的连杆式取件机构，涉及取件喷雾一体机设备领域。
背景技术：
压铸机就是在压力作用下把熔融金属液压射到模具中冷却成型，开模后得到固体金属铸件的一系列工业铸造机械，最初用于压铸铅字。随着科学技术和工业生产的进步，尤其是随着汽车、摩托车以及家用电器等工业的发展，又从节能、节省原材料诸方面出发，压铸技术已获得极其迅速的发展。
压铸件是一种压力铸造的零件，是使用装好铸件模具的压力铸造机械压铸机，将加热为液态的铜、锌、铝或铝合金等金属浇入压铸机的入料口，经压铸机压铸，铸造出模具限制的形状和尺寸的铜、锌、铝零件或铝合金零件。压铸件在被压铸机压铸成型后，往往是通过人工进行取件，操作速度慢，并且由于压铸件温度较高，取用时容易烫伤，存在较大的安全隐患；而一些机械化的取件臂中采用同步带保证取件臂的竖直设置，而同步带的使用到一定程度存在伸缩性，难以保证取件臂的竖直设置，影响整体取件功能。
技术实现要素：
本实用新型针对上述背景技术中的缺陷，提供一种用于伺服取喷一体机的连杆式取件机构，结构稳定，取件动作迅速，生产效率高。
为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：一种用于伺服取喷一体机的连杆式取件机构，包括：基座、取件旋转伺服电机、取件旋转臂、取件垂直手臂和取件夹手组件，所述取件旋转伺服电机设置在基座一侧，所述基座另一侧设置减速机，所述取件主旋转臂、取件垂直手臂和取件夹手组件设置在基座另一侧，所述取件旋转臂包括平行设置的取件主旋转臂和取件副旋转臂，
取件主旋转臂一端转动连接于减速机上，另一端通过第一轴承机构与取件垂直手臂连接，
取件副旋转臂一端通过第二轴承机构转动连接于安装座上，另一端通过第二轴承机构与取件垂直手臂连接，
所述安装座上的第二轴承机构处于减速机的正下方，所述取件垂直手臂上的第一轴承机构与第二轴承机构沿取件垂直手臂的中心线设置；
取件主旋转臂转动连接的减速机和第一轴承机构以及取件副旋转臂两端的转动连接的第二轴承机构和安装座的四点定位，形成四连杆机构，保证取件垂直手臂在取件动作过程中保持垂直；
所述的取件垂直手臂下端设置取件夹手组件，用于夹取和释放工件。
进一步的，所述取件夹手组件包括壳体、旋转气缸、齿条、齿轮和夹手连接板；所述壳体固定于取件垂直手臂下端，所述旋转气缸固定在壳体内部，所述旋转气缸的伸缩杆向下的前端固连一个齿条，齿条一侧啮合连接一个齿轮，所述齿轮连接夹手连接板一端，所述夹手连接板的另一端通过夹手气缸连接夹手；所述取件夹手组件有夹取工件及放置工件两个动作，夹手初始在取件位置（夹手朝向水平位置），压缩空气通过夹手气缸进气口入夹手气缸，驱动夹手完成取件动作，压缩空气通过旋转气缸进气口进入旋转气缸，旋转气缸带动齿条，从而驱动齿轮旋转，齿轮通过带动夹手连接板旋转，再带动前端夹手旋转，完成夹手位置由取件位置向放件位转动，此时压缩空气通入夹手内部，夹手完成释放工件动作。
进一步的，所述减速机为中空型rv减速机，所述取件旋转伺服电机的动力输出端通过减速机与取件主旋转臂的下端连接在一起。
进一步的，所述的第一轴承机构包括：连接轴和轴承，所述连接轴固定于取件主旋转臂上端，所述取件垂直手臂上端内部设置轴承，所述轴承与连接轴连接。
进一步的，所述的第二轴承机构包括轴承和套杆，所述套杆一端固定于安装座内，所述套杆的另一端连接于轴承内部，所述轴承连接于取件副旋转手臂内部。
进一步的，所述的取件副旋转臂包括手臂座连接杆以及连接在两端的手臂座，所述手臂座包括一体设置的套环和螺栓套，所述的螺栓套设置于套环的侧面，所述套环连接于第二轴承机构；所述的螺栓套连接于手臂座连接杆。
进一步的，所述的手臂座连接杆两端分别设置正反向的外螺纹，两个手臂座的螺栓套上分别设置与手臂座连接杆外螺纹相匹配的内螺纹，通过拧动正反向手臂座连接杆来调节取件副旋转臂的长度。
有益效果：1.本实用新型采用取件主旋转臂转动连接的减速机和第一轴承机构以及取件副旋转臂两端的转动连接的第二轴承机构的四点定位，形成四连杆机构；通过减速机与安装座上的第二轴承竖直方向的设置，保证取件垂直手臂上端的第一轴承机构与第二轴承机的竖直设置，从而保证取件垂直手臂的竖直设置，结构稳定。
2.本实用新型还可以通过取件副旋转臂上的正反向拧动手臂座连接杆来调节整个取件副旋转臂的长度，消除加工误差造成的四连杆机构运动不顺畅。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是本实用新型的主视图；
图3是图2中的a-a方向剖视图；
图4是图2中的b-b方向剖视图；
图5是图2中的c-c方向剖视图；
图6是本实用新型取件副旋转臂的结构示意图；
图7是本实用新型夹手组件的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对技术方案的实施作进一步的详细描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。
如图1~3所示，本实施例提供了：一种用于伺服取喷一体机的连杆式取件机构，包括：基座1、取件旋转伺服电机11、取件旋转臂、取件垂直手臂4和取件夹手组件7，所述取件旋转伺服电机11设置在基座1一侧，所述基座1另一侧设置减速机12，所述取件主旋转臂2、取件垂直手臂4和取件夹手组件7设置在基座1另一侧，所述取件旋转臂包括平行设置的取件主旋转臂2和取件副旋转臂3，
取件主旋转臂2一端转动连接于减速机12上，另一端通过第一轴承机构5与取件垂直手臂4连接，
取件副旋转臂3一端通过第二轴承机构6转动连接于安装座13上，另一端通过第二轴承机构6与取件垂直手臂4连接，
所述安装座13上的第二轴承机构6处于减速机12的正下方，所述取件垂直手臂4上的第一轴承机构5与第二轴承机构6沿取件垂直手臂4的中心线设置；
取件主旋转臂2转动连接的减速机12和第一轴承机构13以及取件副旋转臂4两端的转动连接的第二轴承机构6和安装座13的四点定位，形成四连杆机构，保证取件垂直手臂4在取件动作过程中保持垂直；
所述的取件垂直手臂4下端设置取件夹手组件7，用于夹取和释放工件。
所述减速机12为中空型rv减速机12，所述取件旋转伺服电机11的动力输出端通过减速机12与取件主旋转臂2的下端连接在一起。
如图4所示，所述的第一轴承机构5包括：连接轴51和轴承52，所述连接轴51固定于取件主旋转臂2上端，所述取件垂直手臂4上端内部设置轴承，所述轴承52与连接轴51连接。
如图5所示，所述的第二轴承机构6包括轴承52和套杆61，所述套杆61一端通过螺钉固定于安装座13内，所述套杆61的另一端连接于轴承52内部，所述轴承52连接于取件副旋转手臂内部。
如图6所示，所述的取件副旋转臂3包括手臂座连接杆31以及连接在两端的手臂座32，所述手臂座包括一体设置的套环321和螺栓套322，所述的螺栓套322设置于套环321的侧面，所述套环321连接于第二轴承机构6；所述的螺栓套322连接于手臂座连接杆31。
所述的手臂座连接杆31两端分别设置正反向的外螺纹，两个手臂座32的螺栓套322上分别设置与手臂座连接杆31外螺纹相匹配的内螺纹，通过拧动正反向手臂座连接杆31来调节取件副旋转臂3的长度。
如图7所示，所述取件夹手组件7包括壳体71、旋转气缸72、齿条73、齿轮75和夹手连接板76；所述壳体71固定于取件垂直手臂4下端，所述旋转气缸72固定在壳体71内部，所述旋转气缸72的伸缩杆向下的前端固连一个齿条73，齿条73一侧啮合连接一个齿轮75，所述齿轮75连接夹手连接板76一端，所述夹手连接板76的另一端通过夹手气缸74连接夹手；所述取件夹手组件7有夹取工件及放置工件两个动作，夹手初始在取件位置（夹手朝向水平位置），压缩空气通过夹手气缸74进气口入夹手气缸74，驱动夹手完成取件动作，压缩空气通过旋转气缸72进气口进入旋转气缸72，旋转气缸72带动齿条73，从而驱动齿轮75旋转，齿轮75通过带动夹手连接板76旋转，再带动前端夹手77旋转，完成夹手77位置由取件位置h向放件位置s转动，此时压缩空气通入夹手内部，夹手77完成释放工件动作。
本实用新型采用取件主旋转臂转动连接的减速机和第一轴承机构以及取件副旋转臂两端的转动连接的第二轴承机构的四点定位，形成四连杆机构；通过减速机与安装座上的第二轴承竖直方向的设置，保证取件垂直手臂上端的第一轴承机构与第二轴承机的竖直设置，从而保证取件垂直手臂的竖直设置，结构稳定。
本实用新型通过取件副旋转臂上的正反向拧动手臂座连接杆来调节整个取件副旋转臂的长度，消除加工误差造成的四连杆机构运动不顺畅。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本实用新型的保护范围。
1.一种用于伺服取喷一体机的连杆式取件机构，包括：基座、取件旋转伺服电机、取件旋转臂、取件垂直手臂和取件夹手组件，所述取件旋转伺服电机设置在基座一侧，所述基座另一侧设置减速机，所述取件旋转臂、取件垂直手臂和取件夹手组件设置在基座另一侧，其特征在于，
所述取件旋转臂包括平行设置的取件主旋转臂和取件副旋转臂，
取件主旋转臂一端转动连接于减速机上，另一端通过第一轴承机构与取件垂直手臂连接，
取件副旋转臂一端通过第二轴承机构转动连接于安装座上，另一端通过第二轴承机构与取件垂直手臂连接，
通过取件主旋转臂两端转动连接的减速机和第一轴承机构，取件副旋转臂两端转动连接的第二轴承机构，构成四点定位，形成四连杆机构；所述安装座上的第二轴承机构处于减速机的正下方，所述取件垂直手臂上的第一轴承机构与第二轴承机构沿取件垂直手臂的中心线设置，
保证取件垂直手臂在取件动作过程中保持垂直，所述的取件垂直手臂下端设置取件夹手组件。
2.根据权利要求1所述的一种用于伺服取喷一体机的连杆式取件机构，其特征在于，所述减速机为中空型rv减速机，所述取件旋转伺服电机的动力输出端通过减速机与取件主旋转臂的下端连接。
3.根据权利要求1所述的一种用于伺服取喷一体机的连杆式取件机构，其特征在于，所述的第一轴承机构包括：连接轴和轴承，所述连接轴固定于取件主旋转臂上端，所述取件垂直手臂上端内部设置轴承，所述轴承与连接轴转动连接。
4.根据权利要求1所述的一种用于伺服取喷一体机的连杆式取件机构，其特征在于，所述的第二轴承机构包括轴承和套杆，所述套杆一端固定于安装座内，所述套杆的另一端连接于轴承内部。
5.根据权利要求1所述的一种用于伺服取喷一体机的连杆式取件机构，其特征在于，所述的取件副旋转臂包括手臂座连接杆以及连接在两端的手臂座，所述手臂座包括一体设置的套环和螺栓套，所述的螺栓套设置于套环的侧面，所述套环连接于第二轴承机构；所述的螺栓套连接于手臂座连接杆。
6.根据权利要求5所述的一种用于伺服取喷一体机的连杆式取件机构，其特征在于，所述的手臂座连接杆两端分别设置正反向的外螺纹，两个手臂座的螺栓套上分别设置与手臂座连接杆外螺纹相匹配的内螺纹。
7.根据权利要求1所述的一种用于伺服取喷一体机的连杆式取件机构，其特征在于，所述取件夹手组件包括壳体、旋转气缸、齿条、齿轮和夹手连接板；所述旋转气缸固定在壳体内部，所述旋转气缸的伸缩杆前端固连一个齿条，齿条一侧啮合连接一个齿轮，所述齿轮连接夹手连接板一端，所述夹手连接板的另一端通过夹手气缸连接夹手。
技术总结