本申请涉及电路检修领域，具体而言，涉及一种基于秋千法的带电作业入场位置的确定方法及装置。
背景技术：
随着电力系统的发展和人们生活水平的提高，电力用户对电能质量和供电可靠性的要求也逐渐提高，尤其是对于重要的电力客户，要求电网能够持续不断对其提供优质的电能服务。而对于电网本身而言，少停电或者不停电是其获得经济效益和社会效益的最主要途径。为保证电力系统安全、可靠、经济运行，最大限度地缩短输电线路停电检修时间，保证设备的良好健康状态，需要对输电线路进行带电检修作业。
输电线路检修的带电作业是指在输电线路不停电的情况下，对线路实施测试、检修、改造和更换工作，保证在此期间，电网仍能进行正常供电。带电作业已成为输电线路检修、检测、改造的重要手段和方法。目前各大电网之间实现互联，必须充分保证联络线的安全稳定运行，带电作业也将会在联络线的维护工作中发挥巨大作用。
目前秋千法带电作业的主要流程是根据设计图纸或是现场勘查，制定检修方案，通过各部门审核，施工作业。当前的作业方式，存在以下问题：
二维简化图纸不精准：二维图纸为简化图纸，是现场复杂情况的简化，如把转角角度小的塔简化为直线塔、把绝缘子串简化为直线等，在输电线路建设施工过程中，可能出现与设计图纸状态不一致的情况,如绝缘子串悬挂位置等，在运行过程中，设备可能会出现变形，如杆塔倾斜、绝缘子串弯曲等，在运检过程中更替设备时没有进行图纸更新等，上述变化会导致基础数据与实际场景不一致，且无法进行三维量测，从而影响制定方案数据的准确性。
人工现场勘查易遗漏：在无图纸的情况下，需要人工现场勘查，由于杆塔较高，可能出现细节遗漏，导致获取信息不足以实现最终作业需求。例如，现场勘查无法清楚的识别绝缘子串的个数和长度，若在现场勘查的基础上去制定检修方案，可能出现实际检修时发现绝缘子串个数多于已有资料记载的情况，准备的工作用具长度不足以满足施工需求，则需要重新制定方案，二次施工作业。
组合间隙检查单点化：根据图纸和现场勘查设计的带电作业方案只根据二维几何特征计算最小的组合间隙值，不能对进出强电场中的全过程进行线性连续安全组合间隙核验。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现要素：
本申请实施例提供了一种基于秋千法的带电作业入场位置的确定方法及装置，以至少解决由于采用二维简化图纸来设计秋千法带电作业的方案,造成的设计得到的方案数据不准确的技术问题。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种基于秋千法的带电作业入场位置的确定方法，包括：获取位于带电作业的目标区域内的至少一个目标对象的点云数据，以及带电作业过程中预设的安全参数；基于点云数据确定至少一个目标对象中的带电体的落点位置，落点位置为绝缘绳在带电体的落点位置；基于至少一个目标对象的点云数据、落点位置和安全参数，确定绝缘绳的挂点集合；基于带电体的落点位置和绝缘绳的挂点集合,确定绝缘绳进入目标区域的起始位置。
可选地，目标对象包括：杆塔、导线、绝缘子串。
可选地，安全参数包括如下至少之一：绝缘绳的长度、带电作业人员的活动半径、预设的组合间隙值。
可选地，基于至少一个目标对象的点云数据、落点位置和安全参数，确定绝缘绳的挂点集合，包括：获取杆塔的多个坐标点；将多个坐标点中满足如下条件的坐标点，存入绝缘绳的挂点集合：坐标点到落点位置的三维距离小于绝缘绳的长度；坐标点在空间坐标系中的z值大于落点位置在空间坐标系中的z值。
可选地，基于至少一个目标对象的点云数据和绝缘绳的挂点集合,确定绝缘绳进入目标区域的起始位置，包括：获取杆塔的多个坐标点，并计算杆塔的多个坐标点与挂点集合中挂点的距离，得到多个距离值；将每个距离值与绝缘绳的长度进行比对，将与绝缘绳的长度的差值小于或者等于预设值的距离值对应的杆塔的坐标点存入杆塔的安全点集合；从安全点集合、挂点集合和落点位置所确定的空间平面中，确定绝缘绳进入目标区域的多条进场路径；判断多条进场路径中是否存在电气组合间隙满足安全条件的进场路径；将满足条件的进场路径上的起点位置确定为绝缘绳进入目标区域的起始位置。
可选地，在安全条件为预设的组合间隙值的情况下，判断多条进场路径中是否存在电气组合间隙满足安全条件的进场路径，并将满足条件的进场路径上的起点位置确定为绝缘绳进入目标区域的起始位置包括：基于预定的采样间距对每个进场路径进行点采样，得到每条进场路径上包含的多个采样点；计算每条进场路径所包含的多个采样点到带电体的最近距离与带电作业人员的活动半径的第一差值，以及多个采样点到至少一个目标对象中的接地体的最近距离与活动半径的第二差值；判断第一差值与第二差值的和是否满足预设的组合间隙值；如果任意一条进场路径上所有采样点都满足预设的组合间隙值，则确定该进场路径上的起点位置作为绝缘绳进入目标区域的起始位置。
可选地，判断第一差值与第二差值的和是否满足预设的组合间隙值，包括：如果第一差值与第二差值的和大于预设的组合间隙值，确定满足预设的组合间隙值。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种基于秋千法的带电作业入场位置的确定装置，包括：获取模块，用于获取位于带电作业的目标区域内的至少一个目标对象的点云数据，以及带电作业过程中预设的安全参数；第一确定模块，用于基于点云数据确定目标对象中的带电体的落点位置，落点位置为绝缘绳在带电体的落点位置；第二确定模块，用于基于至少一个目标对象的点云数据、落点位置和安全参数，确定绝缘绳的挂点集合；第三确定模块，用于基于带电体的落点位置和所绝缘绳的挂点集合,确定绝缘绳进入目标区域的起始位置。
根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序运行时控制存储介质所在的设备执行以上的基于秋千法的带电作业入场位置的确定方法。
根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行以上的基于秋千法的带电作业入场位置的确定方法。
在本申请实施例中，采用获取位于带电作业的目标区域内的至少一个目标对象的点云数据，以及带电作业过程中预设的安全参数；基于点云数据确定至少一个目标对象中的带电体的落点位置，落点位置为绝缘绳在带电体的落点位置；基于至少一个目标对象的点云数据、落点位置和安全参数，确定绝缘绳的挂点集合；基于带电体的落点位置和绝缘绳的挂点集合,确定绝缘绳进入目标区域的起始位置的方式，通过获取输电线路空间信息的三维点云数据，然后根据获取的点云数据确定绝缘绳进入带电作业区域的起始位置，从而实现了能够准确获取秋千法带电作业的作业方案数据的技术效果，进而解决了由于采用二维简化图纸来设计秋千法带电作业的方案,造成的设计得到的方案数据不准确的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请实施例的一种基于秋千法的带电作业入场位置的确定方法的流程图；
图2是根据本申请的一种利用秋千法进入强电场的示意图；
图3是根据本申请实施例的一种基于秋千法的带电作业入场位置的确定方法的示意图；
图4是根据本申请实施例的一种基于秋千法的带电作业的入场位置的确定装置的结构图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
根据本申请实施例，提供了一种确定带电作业的入场位置的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1是根据本申请实施例的一种基于秋千法的带电作业入场位置的确定方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤s102，获取位于带电作业的目标区域内的至少一个目标对象的点云数据，以及带电作业过程中预设的安全参数。
根据本申请的一个可选的实施例，上述点云数据为激光点云数据，点云数据是指扫描资料以点的形式记录，每一个点包含有三维坐标，点云数据除了具有几何位置以外，有的还有颜色信息或反射轻度信息。颜色信息通常是通过相机获取彩色影像，然后将对应位置的像素的颜色信息赋予点云中对应的点。反射强度信息的获取是激光扫描仪接收装置采集到的回波强度，该强度信息与目标的表面材质、粗糙度、入射角方向，以及仪器的发射能量，激光波长有关。
步骤s104，基于点云数据确定至少一个目标对象中的带电体的落点位置，落点位置为绝缘绳在带电体的落点位置。
需要说明的是，上述落点位置根据实际需求进行设置，比如需要对输电线进行检修，在导线上选取一个合适的位置作为绝缘绳的落点位置。
步骤s106，基于至少一个目标对象的点云数据、落点位置和安全参数，确定绝缘绳的挂点集合。利用秋千法进行带电作业时还需要确定秋千的在杆塔上的挂点位置。
步骤s108，基于带电体的落点位置和绝缘绳的挂点集合,确定绝缘绳进入目标区域的起始位置。
通过上述步骤，通过获取输电线路空间信息的三维点云数据，然后根据获取的点云数据确定绝缘进入带电作业区域的起始位置，从而实现了能够准确获取秋千法带电作业的作业方案数据的技术效果。
在本申请的一些实施例中，上述目标对象包括：杆塔、导线、绝缘子串。需要说明的是，目标对象还可以包括跳线、地面、植被。
根据本申请的一个可选的实施例，安全参数包括：绝缘绳的长度、带电作业人员的活动半径、预设的组合间隙值。
绝缘绳的长度是指带电作业人员通过秋千法进行带电作业时连接所用秋千的绝缘绳的长度，该绝缘绳一端与带电作业人员连接，另一端与杆塔连接。带电作业人员的活动半径是指以带电作业人员为圆心建立一个球型模型，带电作业人员的作业范围为该球型的半径(即带电作业人员的活动半径)。
带电作业组合间隙是指带电作业人员所在位置到带电体(导线、绝缘子串)和接地体(杆塔)的最小三维距离之和，若最小的组合距离符合带电作业安全规范，则进场路线安全。上述预设的组合间隙值是指一个预设的安全带电作业组合间隙。
在本申请的一个可选的实施例，步骤s106通过以下方法实现：获取杆塔的多个坐标点；将多个坐标点中满足如下条件的坐标点，存入绝缘绳的挂点集合：坐标点到落点位置的三维距离小于绝缘绳的长度；坐标点在空间坐标系中的z值大于落点位置在空间坐标系中的z值。
通过上述步骤根据绝缘绳的长度，从杆塔点中自动获取绝缘绳的可选挂点点集，同时需要满足以下要求：杆塔点(可选挂点)与落点的三维距离小于绝缘绳的长度，以保证带电作业人员通过绝缘绳一端的秋千可以达到落点处进行带电作业，其中，三维距离是指杆塔点与落点之间的空间距离；之所以要选取坐标点在空间坐标系中的z值大于落点位置在空间坐标系中的z值，是因为需要保证绝缘绳的挂点相对于绝缘绳连接的秋千在带电体中的落点位置位于一个较高的位置，这样才能使带电作业人员顺利进入带电作业区域。
在本申请的一些实施例中，步骤s108可以通过以下方法实现：获取杆塔的多个坐标点，并计算杆塔的多个坐标点与挂点集合中挂点的距离，得到多个距离值；将每个距离值与绝缘绳的长度进行比对，将与绝缘绳的长度的差值小于或者等于预设值的距离值对应的杆塔的坐标点存入杆塔的安全点集合；从安全点集合、挂点集合和落点位置所确定的空间平面中，确定绝缘绳进入目标区域的多条进场路径；判断多条进场路径中是否存在电气组合间隙满足安全条件的进场路径；将满足条件的进场路径上的起点位置确定为绝缘绳进入目标区域的起始位置。
根据本申请的一个可选的实施例，在安全条件为预设的组合间隙值的情况下，判断多条进场路径中是否存在电气组合间隙满足安全条件的进场路径，并将满足条件的进场路径上的起点位置确定为绝缘绳进入目标区域的起始位置包括：基于预定的采样间距对每个进场路径进行点采样，得到每条进场路径上包含的多个采样点；计算每条进场路径所包含的多个采样点到带电体的最近距离与带电作业人员的活动半径的第一差值，以及多个采样点到至少一个目标对象中的接地体的最近距离与活动半径的第二差值；判断第一差值与第二差值的和是否满足预设的组合间隙值；如果任意一条进场路径上所有采样点都满足预设的组合间隙值，则确定该进场路径上的起点位置作为绝缘绳进入目标区域的起始位置。
可选地，判断第一差值与第二差值的和是否满足预设的组合间隙值，包括：如果第一差值与第二差值的和大于预设的组合间隙值，确定满足预设的组合间隙值。
根据本申请的一个可选的实施例，设置绝缘绳在带电体的落点位置为p，然后计算可选的绝缘绳在杆塔的起点位置q，具体方法如下：
图2是根据本申请的一种利用秋千法进入强电场的示意图，设置绝缘绳在带电体的落点位置为p，然后计算可选的连接秋千的绝缘绳在杆塔的起点位置q，具体方法如下：
首先，在杆塔点中选择到绝缘绳的挂点gi点的距离近似于绝缘绳长度的点，放入点集q。需要说明的是，塔杆点到挂点的距离近似于绝缘绳的长度是指二者的差值小于或者等于一个预设值，可以认为设定，比如0.5米，但该预设值不宜设置的过大，过大或者过小，都会导致带电作业人员无法通过绝缘绳一端连接的秋千顺利达到带电体的落点处进行作业。
接下来，对于q中的每个点qi与gi、p组成一个平面，带电作业人员通过绝缘绳连接的秋千从qi到点p的路径为以绝缘绳安装位置为原点、以绝缘绳长度为半径的圆弧，分析在该路径上带电作业组合间隙是否满足规范要求，具体方法如下：
1)获取采样点，对于上述路径从qi到p按照预定采样间距进行点采样；
2)分析组合间隙，计算每个采样点到带电体的最近距离与到接地体的最近距离，然后分别计算每个采样点到带电体的最近距离与到接地体的最近距离与带电作业人员的活动半径的第一差值和第二差值，判断第一差值与第二差值的和是否满足预设组合间隙值，如果一条进场路径上的所有采样点都满足要求，将该进场路径的起点作为绝缘绳的一个可选起点。需要说明的是，如果上述第一差值与第二差值的和大于预设的组合间隙值，说明该采样点满足预设组合间隙值，也就是说带电作业人员在该点进行带电作业时处于一个安全的作业位置。
图3是根据本申请实施例的一种基于秋千法的带电作业入场位置的确定方法的示意图，如图3所示，对于qi到p组成上述进场轨迹对应的圆弧，从qi到p按照预设采样间距进行采样，得到多个采样点(图中n1，n2)；
对于上述进场轨迹对应的直线，从qi到p按照预设采样间距进行采样，得到多个采样点(图中n1，n2，n3，…)；
以n1为例，计算n1到导线的垂线的长度l1，n1到杆塔的垂线的长度l2，计算(n1-r) (n2-r)的和是否大于预设的组合间隙值k，如果大于k，说明该点符合组合间隙的要求，即带电作业人员在n1点进行作业时是位于一个安全的作业位置。然后按照上述方法分别确认点n2等其他采样点是否符合组合间隙的要求。当qi和p组成的一条进场路径上的所有采样点均符合组合间隙的要求时，将该qi点作为连接秋千的绝缘绳在杆塔的一个可选的起始位置。
通过上述方法可以实现以下技术效果：可以实现施工场景三维可视化，对输电线路空间信息进行高速、高精度采集，实现真三维实景还原；可以实现安全分析自动化，基于真三维可视化点云数据可进行任意目标之间的量测和最近距离的自动查找；可以实现方案校核全面化，可分析所有参与作业人员在全部带电作业过程中的安全状态，提示安全和危险区域，实现全员全过程安全分析。
图4是根据本申请实施例的一种基于秋千法的带电作业的入场位置的确定装置的结构图，如图4所示，该装置包括：
获取模块40，用于获取位于带电作业的目标区域内的至少一个目标对象的点云数据，以及带电作业过程中预设的安全参数。
根据本申请的一个可选的实施例，目标对象包括：杆塔、导线、绝缘子串，目标对象还可以包括跳线、地面、植被。
第一确定模块42，用于基于点云数据确定目标对象中的带电体的落点位置，落点位置为绝缘绳在带电体的落点位置。上述落点位置根据实际需求进行设置，比如需要对输电线进行检修，在导线上选取一个合适的位置作为绝缘绳的落点位置。
第二确定模块44，用于基于至少一个目标对象的点云数据、落点位置和安全参数，确定绝缘绳的挂点集合。
第三确定模块46，用于基于带电体的落点位置和所绝缘绳的挂点集合,确定绝缘绳进入目标区域的起始位置。
在本申请的一个可选的实施例中，上述安全参数包括：绝缘绳的长度、带电作业人员的活动半径、预设的组合间隙值。
可选地，上述第二确定模块44还用于获取杆塔的多个坐标点；将多个坐标点中满足如下条件的坐标点，存入绝缘绳的挂点集合：坐标点到落点位置的三维距离小于绝缘绳的长度。
根据本申请的一个可选的实施例，第三确定模块46还用于获取杆塔的多个坐标点，并计算杆塔的多个坐标点与挂点集合中挂点的距离，得到多个距离值；将每个距离值与绝缘绳的长度进行比对，将与绝缘绳的长度的差值小于或者等于预设值的距离值对应的杆塔的坐标点存入杆塔的安全点集合；从安全点集合、挂点集合和落点位置所确定的空间平面中，确定绝缘绳进入目标区域的多条进场路径；判断多条进场路径中是否存在电气组合间隙满足安全条件的进场路径；将满足条件的进场路径上的起点位置确定为绝缘绳进入目标区域的起始位置。
根据本申请的一个可选的实施例，第三确定模块46还用于基于预定的采样间距对每个进场路径进行点采样，得到每条进场路径上包含的多个采样点；计算每条进场路径所包含的多个采样点到带电体的最近距离与带电作业人员的活动半径的第一差值，以及多个采样点到至少一个目标对象中的接地体的最近距离与活动半径的第二差值；判断第一差值与第二差值的和是否满足预设的组合间隙值；如果任意一条进场路径上所有采样点都满足预设的组合间隙值，则确定该进场路径上的起点位置作为绝缘绳进入目标区域的起始位置。
根据本申请的一个可选的实施例，判断第一差值与第二差值的和是否满足预设的组合间隙值，包括：如果第一差值与第二差值的和大于预设的组合间隙值，确定满足预设的组合间隙值。
需要说明的是，图3所示实施例的优选实施方式可以参见图1和图2所示实施例的相关描述，此处不再赘述。
本申请实施例还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序运行时控制存储介质所在的设备执行以上的基于秋千法的带电作业入场位置的确定方法。
存储介质用于存储执行以下功能的程序：获取位于带电作业的目标区域内的至少一个目标对象的点云数据，以及带电作业过程中预设的安全参数；基于点云数据确定至少一个目标对象中的带电体的落点位置，落点位置为绝缘绳在带电体的落点位置；基于至少一个目标对象的点云数据、落点位置和安全参数，确定绝缘绳的挂点集合；基于带电体的落点位置和绝缘绳的挂点集合,确定绝缘进入目标区域的起始位置。
本申请实施例还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行以上的基于秋千法的带电作业入场位置的确定方法。
处理器用于运行执行以下功能的程序：获取位于带电作业的目标区域内的至少一个目标对象的点云数据，以及带电作业过程中预设的安全参数；基于点云数据确定至少一个目标对象中的带电体的落点位置，落点位置为绝缘绳在带电体的落点位置；基于至少一个目标对象的点云数据、落点位置和安全参数，确定绝缘绳的挂点集合；基于带电体的落点位置和绝缘绳的挂点集合,确定绝缘绳进入目标区域的起始位置。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。
1.一种基于秋千法的带电作业入场位置的确定方法，其特征在于，包括：
获取位于带电作业的目标区域内的至少一个目标对象的点云数据，以及带电作业过程中预设的安全参数；
基于所述点云数据确定所述至少一个目标对象中的带电体的落点位置，所述落点位置为绝缘绳在所述带电体的落点位置；
基于所述至少一个目标对象的点云数据、所述落点位置和所述安全参数，确定所述绝缘绳的挂点集合；
基于所述带电体的落点位置和所述绝缘绳的挂点集合,确定所述绝缘绳进入所述目标区域的起始位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标对象包括：杆塔、导线、绝缘子串。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述安全参数包括：所述绝缘绳的长度、带电作业人员的活动半径、预设的组合间隙值。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述至少一个目标对象的点云数据、所述落点位置和所述安全参数，确定所述绝缘绳的挂点集合，包括：
获取所述杆塔的多个坐标点；
将所述多个坐标点中满足如下条件的坐标点，存入所述绝缘绳的挂点集合：
所述坐标点到所述落点位置的三维距离小于所述绝缘绳的长度；
所述坐标点在空间坐标系中的z值大于所述落点位置在空间坐标系中的z值。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述至少一个目标对象的点云数据和所述绝缘绳的挂点集合,确定所述绝缘绳进入所述目标区域的起始位置，包括：
获取所述杆塔的多个坐标点，并计算所述杆塔的多个坐标点与所述挂点集合中挂点的距离，得到多个距离值；
将每个距离值与所述绝缘绳的长度进行比对，将与所述绝缘绳的长度的差值小于或者等于预设值的距离值对应的所述杆塔的坐标点存入所述杆塔的安全点集合；
从所述安全点集合、所述挂点集合和所述落点位置所确定的空间平面中，确定所述绝缘绳进入所述目标区域的多条进场路径；
判断所述多条进场路径中是否存在电气组合间隙满足安全条件的进场路径；
将满足条件的进场路径上的起点位置确定为所述绝缘绳进入所述目标区域的起始位置。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述安全条件为所述预设的组合间隙值的情况下，判断所述多条进场路径中是否存在电气组合间隙满足安全条件的进场路径，并将满足条件的进场路径上的起点位置确定为所述绝缘绳进入所述目标区域的起始位置包括：
基于预定的采样间距对每个进场路径进行点采样，得到每条进场路径上包含的多个采样点；
计算每条进场路径所包含的多个采样点到所述带电体的最近距离与所述带电作业人员的活动半径的第一差值，以及所述多个采样点到所述至少一个目标对象中的接地体的最近距离与所述活动半径的第二差值；
判断所述第一差值与第二差值的和是否满足预设的组合间隙值；
如果任意一条进场路径上所有采样点都满足所述预设的组合间隙值，则确定该进场路径上的起点位置作为所述绝缘绳进入所述目标区域的起始位置。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，判断所述第一差值与第二差值的和是否满足预设的组合间隙值，包括：
如果所述第一差值与第二差值的和大于所述预设的组合间隙值，确定满足所述预设的组合间隙值。
8.一种基于秋千法的带电作业的入场位置的确定装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取位于带电作业的目标区域内的至少一个目标对象的点云数据，以及带电作业过程中预设的安全参数；
第一确定模块，用于基于所述点云数据确定所述至少一个目标对象中的带电体的落点位置，所述落点位置为绝缘绳在所述带电体的落点位置；
第二确定模块，用于基于所述至少一个目标对象的点云数据、所述落点位置和所述安全参数，确定所述绝缘绳的挂点集合；
第三确定模块，用于基于所述带电体的落点位置和所述绝缘绳的挂点集合,确定所述绝缘绳进入所述目标区域的起始位置。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时控制存储介质所在的设备执行权利要求1至7中任意一项所述的基于秋千法的带电作业入场位置的确定方法。
10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至7中任意一项所述的基于秋千法的带电作业入场位置的确定方法。
技术总结