本发明涉及压铸件加工智能设备领域，具体为一种用于压铸件粗加工及检测的自动机器人。
背景技术：
智能化是制造自动化的发展方向，智能制造日益成为未来制造业发展的重大趋势和核心内容。
现阶段，智能制造是一种可以让企业在研发、生产等各个方面变得更加“聪明”的生产方法，在制造过程的各个环节几乎都广泛应用人工智能技术。
技术实现要素：
本发明要解决的技术问题是提供一种用于压铸件粗加工及检测的自动机器人，利用设置在智能化设备上的打磨机构，避免人工进入加工现场，就可以通过由程序语言控制的机器人手臂完成对压铸件的运输以及表面粗加工工序，在节约人工成本的同时还能保证产品不会因为人工误差导致的加工不良，同时在完成压铸件表面的粗加工的同时，还完成了对压铸件高度的检测，保证了后续产品的合格率。
本发明是通过以下技术方案来实现的。
本发明的一种用于压铸件粗加工及检测的自动机器人，包上下对称的轨道平台，上侧的所述轨道平台底部端面动力滑动有机械手，所述机械手底部端面上固定设有电机，所述电机底部端面上动力连接有装夹头；
所述装夹头底部端面上固定设有吸盘，所述装夹头内设有开口向下的与所述吸盘配合的吸盘腔，所述吸盘腔内滑动设有密封板，所述密封板顶部端面上固定设有与所述吸盘腔内顶壁固定连接的电磁弹簧，所述装夹头内圆周分布设有三个位于所述吸盘腔外侧的开口向外的卡爪腔，所述卡爪腔内滑动设有卡爪连接杆，所述卡爪连接杆底部端面上设有啮合齿条，所述卡爪腔内壁上转动连接有位于所述卡爪连接杆下侧的传动轴，所述传动轴上固定设有第一传动齿轮，所述第一传动齿轮与所述啮合齿条相啮合，所述卡爪连接杆的外侧端面上固定设有卡爪，所述卡爪外侧端面上固定设有硅胶垫，所有的所述卡爪腔同方向的一侧内壁上设有齿轮腔，所述传动轴贯穿所述齿轮腔的两侧内壁且与之传动转动配合连接，所述传动轴位于所述齿轮腔内的部位上固定设有第二传动齿轮，所述装夹头内圆周分布设有三个位于所述齿轮腔外侧的截断所述齿轮腔且开口向下的齿条腔，所述齿条腔内滑动设有受压齿条，所述受压齿条与所述第二传动齿轮相啮合，所述齿条腔前后内壁上固定设有对称的导电片，所述受压齿条内固定设有与所述导电片相配合的通电块，所述受压齿条顶部端面上固定设有与所述齿条腔内顶壁固定连接的第一复位弹簧。
进一步地，下侧的所述轨道平台内上下贯通设有工装放置腔，所述工装放置腔配装配固定有底板，所述底板内上下贯通设有左右对称的滑槽，所述滑槽内滑动设有向上延伸的滑杆，两个所述滑杆向上延伸出所述滑槽的部位的内侧端面上固定设有金刚砂条，所述滑杆位于所述滑槽内的部位上左右贯通设有开口向下的滑杆连杆腔，所述滑杆连杆腔前后内壁上转动连接有第一转轴，所述第一转轴上转动设有连杆，所述底板内上下贯通设有位于两个所述滑槽中间的通孔，所述通孔内滑动设有受压杆，所述受压杆底部端面上固定设有连接块，所述连接块上下贯通设有左右对称且开口向外的固定块连杆腔，所述固定块连杆腔前后内壁上转动连接有第二转轴，所述第二转轴与所述连杆远离所述第一转轴的另一端转动配合连接，所述受压杆顶部端面上转动设有放置板，所述放置板底部端面上固定设有与所述底板顶部端面固定连接的第二复位弹簧。
进一步地，所述底板顶部端面上固定设有位于所述放置板外侧的前后对称的红外线测量仪。
进一步地，所述电磁弹簧与所述导电片以及所述电机之间通过电路电连接。
本发明的有益效果：本发明利用设置在智能化设备上的打磨机构，避免人工进入加工现场，就可以通过由程序语言控制的机器人手臂完成对压铸件的运输以及表面粗加工工序，在节约人工成本的同时还能保证产品不会因为人工误差导致的加工不良，同时在完成压铸件表面的粗加工的同时，还完成了对压铸件高度的检测，保证了后续产品的合格率。
附图说明
为了更清楚地说明发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例的结构示意图；
图2是本发明实施例的左视结构示意图；
图3是本发明实施例图1中a-a处结构示意图；
图4是本发明实施例图1中b-b处结构示意图；
图5是本发明实施例图1中c-c处结构示意图；
图6是本发明实施例图1中d-d处结构示意图。
具体实施方式
下面结合图1-6对本发明进行详细说明，其中，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。
结合附图1-6所述的一种用于压铸件粗加工及检测的自动机器人，包括上下对称的轨道平台44，上侧的所述轨道平台44底部端面动力滑动有机械手10，所述机械手10底部端面上固定设有电机11，所述电机11底部端面上动力连接有装夹头14，所述装夹头14底部端面上固定设有吸盘18，所述装夹头14内设有开口向下的与所述吸盘18相配合的吸盘腔15，所述吸盘腔15内滑动设有密封板17，所述密封板17顶部端面上固定设有与所述吸盘腔15内顶壁固定连接的电磁弹簧16，所述装夹头14内圆周分布设有三个位于所述吸盘腔15外侧的开口向外的卡爪腔41，所述卡爪腔41内滑动设有卡爪连接杆33，所述卡爪连接杆33底部端面上设有啮合齿条，所述卡爪腔41内壁上转动连接有位于所述卡爪连接杆33下侧的传动轴34，所述传动轴34上固定设有第一传动齿轮42，所述第一传动齿轮42与所述啮合齿条相啮合，所述卡爪连接杆33的外侧端面上固定设有卡爪30，所述卡爪30外侧端面上固定设有硅胶垫31，所有的所述卡爪腔41同方向的一侧内壁上设有齿轮腔45，所述传动轴34贯穿所述齿轮腔45的两侧内壁且与之传动转动配合连接，所述传动轴34位于所述齿轮腔45内的部位上固定设有第二传动齿轮32，所述装夹头14内圆周分布设有三个位于所述齿轮腔45外侧的截断所述齿轮腔45且开口向下的齿条腔37，所述齿条腔37内滑动设有受压齿条29，所述受压齿条29与所述第二传动齿轮32相啮合，所述齿条腔37前后内壁上固定设有对称的导电片38，所述受压齿条29内固定设有与所述导电片38相配合的通电块35，所述受压齿条29顶部端面上固定设有与所述齿条腔37内顶壁固定连接的第一复位弹簧36。
有益的，下侧的所述轨道平台44内上下贯通设有工装放置腔46，所述工装放置腔46配装配固定有底板22，所述底板22内上下贯通设有左右对称的滑槽28，所述滑槽28内滑动设有向上延伸的滑杆13，两个所述滑杆13向上延伸出所述滑槽28的部位的内侧端面上固定设有金刚砂条12，所述滑杆13位于所述滑槽28内的部位上左右贯通设有开口向下的滑杆连杆腔47，所述滑杆连杆腔47前后内壁上转动连接有第一转轴23，所述第一转轴23上转动设有连杆24，所述底板22内上下贯通设有位于两个所述滑槽28中间的通孔27，所述通孔27内滑动设有受压杆20，所述受压杆20底部端面上固定设有连接块40，所述连接块40上下贯通设有左右对称且开口向外的固定块连杆腔26，所述固定块连杆腔26前后内壁上转动连接有第二转轴25，所述第二转轴25与所述连杆24远离所述第一转轴23的另一端转动配合连接，所述受压杆20顶部端面上转动设有放置板19，所述放置板19底部端面上固定设有与所述底板22顶部端面固定连接的第二复位弹簧21。
有益的，所述底板22顶部端面上固定设有位于所述放置板19外侧的前后对称的红外线测量仪39。
有益的，所述电磁弹簧16与所述导电片38以及所述电机11之间通过电路电连接。
初始状态下，所述密封板17在所述电磁弹簧16的作用下位于下极限位置，所述受压齿条29在所述第一复位弹簧36的作用下伸出所述齿条腔37位于下极限位置，使所述通电块35与所述导电片38脱离电连接，所述卡爪连接杆33位于内极限位置，使所述卡爪30与所述硅胶垫31位于内极限位置，所述放置板19在所述第二复位弹簧21的作用下位于上极限位置，两个所述滑杆13位于外极限位置，所述装夹头14在所述机械手10的控制下位于待处理压铸件上侧。
抓取待处理压铸件时，装夹头14在机械手10的控制下向下位移压入待处理压铸件的开口内，受压齿条29接触压铸件开口底壁后，装夹头14继续向下位移，使受压齿条29相对于装夹头14向上位移，从而带动与受压齿条29相啮合的第二传动齿轮32正转，第二传动齿轮32转动带动传动轴34以及第一传动齿轮42正转，第一传动齿轮42正转使与之通过啮合齿条啮合的卡爪连接杆33向外位移，从而使卡爪30与硅胶垫31向外位移与压铸件开口内壁抵接，从而固定压铸件，受压齿条29相对于装夹头14向上位移使通电块35与导电片38电连接，从而对电磁弹簧16通电，使密封板17在电磁弹簧16的作用下向上位移，从而使吸盘18内与吸盘腔15内密封板17前的密闭空间体积增大，气压小于大气压，从而使装夹头14吸紧压铸件；
加工作业时，装夹好压铸件的装夹头14在机械手10的控制下向上位移，然后通过上侧的轨道平台44运动到放置板19的正上方，之后装夹好压铸件的装夹头14在机械手10的控制下向下位移挤压放置板19向下位移，放置板19向下位移使受压杆20与连接块40向下位移，连接块40向下位移带动与之通过第二转轴25与连杆24以及第一转轴23配合连接的滑杆13向内位移，从而使金刚砂条12向内位移抵接压铸件外表面，通电块35与导电片38电连接，对电机11通电，从而使电机11带动装夹头14以及装夹在装夹头14上的压铸件转动，压铸件相对于抵接在压铸件外表面上的金刚砂条12转动，完成压铸件外表面的粗加工作业；
压铸件放置在放置板19上时，红外线测量仪39完成对压铸件的高度测量作业。
上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此领域技术的人士能够了解本发明内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。
1.一种用于压铸件粗加工及检测的自动机器人，包括上下对称的轨道平台，其特征在于：上侧的所述轨道平台底部端面动力滑动有机械手，所相述机械手底部端面上固定设有电机，所述电机底部端面上动力连接有装夹头；所述装夹头底部端面上固定设有吸盘，所述装夹头内设有开口向下的与所述吸盘配合的吸盘腔，所述吸盘腔内滑动设有密封板，所述密封板顶部端面上固定设有与所述吸盘腔内顶壁固定连接的电磁弹簧，所述装夹头内圆周分布设有三个位于所述吸盘腔外侧的开口向外的卡爪腔，所述卡爪腔内滑动设有卡爪连接杆，所述卡爪连接杆底部端面上设有啮合齿条，所述卡爪腔内壁上转动连接有位于所述卡爪连接杆下侧的传动轴，所述传动轴上固定设有第一传动齿轮，所述第一传动齿轮与所述啮合齿条相啮合，所述卡爪连接杆的外侧端面上固定设有卡爪，所述卡爪外侧端面上固定设有硅胶垫，所有的所述卡爪腔同方向的一侧内壁上设有齿轮腔，所述传动轴贯穿所述齿轮腔的两侧内壁且与之传动转动配合连接，所述传动轴位于所述齿轮腔内的部位上固定设有第二传动齿轮，所述装夹头内圆周分布设有三个位于所述齿轮腔外侧的截断所述齿轮腔且开口向下的齿条腔，所述齿条腔内滑动设有受压齿条，所述受压齿条与所述第二传动齿轮相啮合，所述齿条腔前后内壁上固定设有对称的导电片，所述受压齿条内固定设有与所述导电片相配合的通电块，所述受压齿条顶部端面上固定设有与所述齿条腔内顶壁固定连接的第一复位弹簧。
2.根据权利要求1所述的一种用于压铸件粗加工及检测的自动机器人，其特征在于：下侧的所述轨道平台内上下贯通设有工装放置腔，所述工装放置腔配装配固定有底板，所述底板内上下贯通设有左右对称的滑槽，所述滑槽内滑动设有向上延伸的滑杆，两个所述滑杆向上延伸出所述滑槽的部位的内侧端面上固定设有金刚砂条，所述滑杆位于所述滑槽内的部位上左右贯通设有开口向下的滑杆连杆腔，所述滑杆连杆腔前后内壁上转动连接有第一转轴，所述第一转轴上转动设有连杆，所述底板内上下贯通设有位于两个所述滑槽中间的通孔，所述通孔内滑动设有受压杆，所述受压杆底部端面上固定设有连接块，所述连接块上下贯通设有左右对称且开口向外的固定块连杆腔，所述固定块连杆腔前后内壁上转动连接有第二转轴，所述第二转轴与所述连杆远离所述第一转轴的另一端转动配合连接，所述受压杆顶部端面上转动设有放置板，所述放置板底部端面上固定设有与所述底板顶部端面固定连接的第二复位弹簧。
3.根据权利要求2所述的一种用于压铸件粗加工及检测的自动机器人，其特征在于：所述底板顶部端面上固定设有位于所述放置板外侧的前后对称的红外线测量仪。
4.根据权利要求1所述的一种用于压铸件粗加工及检测的自动机器人，其特征在于：所述电磁弹簧与所述导电片以及所述电机之间通过电路电连接。
技术总结