本发明属于露天矿山无人驾驶技术领域，涉及一种露天矿山无人化运输系统的矿用卡车卸载方法及系统。
背景技术：
随着人工智能的发展，无人驾驶技术在工程机械领域也随之应用，露天矿山无人运输系统中卡车卸载物料是必须的作业场景，卸载过程中卸载点的选取通常是由操作人员根据经验指定得出，而卸载前运输物料的无人车辆能否安全准确地停在规划的卸载点也至关重要，从智能性、安全性的角度出发，无论是解决卸载点的选取问题还是无人矿用卡车的停车方式都具有重要的意义。合理的卸载点与停车方式是无人车辆能够安全卸载的前提，同时也可以提高无人运输系统的工作效率。
现有技术存在以下缺陷：（1）矿区有人驾驶整个作业过程完全依赖于人工操作，一般运输车辆体积大，吨位大，惯性也大，盲区较多，单凭操作人员的经验预估是否到达合适的卸载点存在严重的安全隐患。（2）专利cn201010203482.2描述了一种电动轮汽车排土场防倾翻的卸载方法，在沿汽车卸矿时倒车方向碾压出渐高的斜坡，安全车挡是由推土机就地推置岩土而成，此种情况有可能会使电动轮汽车出现溜车情况，这给操作人员以及车辆带来了严重的安全隐患；同时没有对卸载点进行合理规划，没有考虑安全挡发生变化的情况，这大大降低了工作效率。（3）专利cn201910381918.8的缺点：当矿用卡车靠近电铲时，通过车辆识别端对矿用卡车上的车牌扫描进行识别后就进行自动控制，对识别的结果并没有及时反馈做出判断，如果出现误检，会有误操作的情况发生，对安全带来隐患的同时，也降低了工作效率。而且，真实的装载场景与卸载场景并不是一样的，装载场景考虑安全的同时也要考虑矿用卡车和铲车的配合使用，是否完成了有效的装载，而卸载最为重要的卸载点的选取，卸载点选取不当，会发生严重事故。
技术实现要素：
目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种露天矿山无人化运输系统的矿用卡车卸载方法及系统。
技术方案：为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：
第一方面，提供一种露天矿山无人化运输系统的矿用卡车卸载系统，包括机群调度中心、矿用卡车，机群调度中心和矿用卡车之间通讯连接；
所述矿用卡车包括：
速度监测模块，用于：监测矿用卡车的车速，并上送给机群调度中心；
导航定位模块，包括gps和惯性导航系统，用于：监测矿用卡车的位置信息，并上送给机群调度中心；接收机群调度中心下发的路径规划导航信息，根据路径规划导航信息到达目标卸载点；
环境感知模块，包括激光雷达，用于获取矿用卡车周围环境数据，并上送给机群调度中心；所述激光雷达安装在矿用卡车后方中心，用于检测障碍物、挡土墙，对障碍物、挡土墙进行三维点云扫描，得到三维点云数据；
所述机群调度中心包括计算机控制装置，用于获取矿用卡车的激光雷达扫描得到的三维点云数据，判断挡土墙位置是否发生变化、是否有障碍物，对挡土墙、障碍物进行三维建模，计算出合理的目标卸载点，进行路径规划，并将路径规划导航信息下发给矿用卡车。
所述机群调度中心还包括无线远程急停系统，用于当矿用卡车的导航定位模块、环境感知模块失效或突发紧急情况下，机群调度中心通过无线急停按钮发出停车指令给矿用卡车进行紧急停车。
在一些实施例中，所述机群调度中心还包括登陆认证系统，所述登陆认证系统用于对用户身份进行验证授权，包括登陆验证、登陆保持、登陆注销三部分；所述登陆验证是指客户端输入用户名和密码，发送给机群服务器提出登陆请求，机群服务器判断客户端是否可以登陆后向客户端确认；所述登陆保持是指客户端登陆后，机群服务器能够分辨出已登陆的客户端，并持续给已登陆的客户端提供登陆权限；所述登陆注销是指客户端主动退出登陆状态，当用户向服务器发送注销请求后由服务器完成用户的注销。
在一些实施例中，所述机群调度中心还包括地图系统的人机交互界面，用于对矿用卡车实时运行轨迹以及计算控制装置处理的三维立体图形、规划的卸载点进行界面显示。
在一些实施例中，所述的露天矿山无人化运输系统的矿用卡车卸载系统，还包括位于卸载区内的推土机，所述推土机配有便携式移动终端，推土机操作人员通过便携式移动终端给机群调度中心发送请求登陆，机群调度中心允许登陆后给矿用卡车下达进场指令并下发卸载点位置信息。
第二方面，提供一种露天矿山无人化运输系统的矿用卡车卸载方法，包括：
当矿用卡车行驶至卸载区的入口等待进场队列点，推土机操作人员在移动终端的客户端输入用户名和密码，发送登录请求给机群调度中心，登录请求通过后，机群调度中心向矿用卡车下发目标卸载点和路径规划导航信息，矿用卡车接收目标卸载点和路径规划导航信息，根据路径规划导航信息循迹行驶，判断矿用卡车是否到达目标卸载点，响应于判断矿用卡车到达目标卸载点，进行卸载。
所述目标卸载点，为机群调度中心根据矿用卡车尺寸以及与挡土墙的距离位置选定的，
（1）后轮中心点的位置落在卸载区内，使得矿用卡车2l/5货箱长度在挡土墙外侧，3l/5货箱长度在挡土墙内侧；
（2）后轮中心线距挡土墙的距离为s米；
l是后轮中心线到矿用卡车最尾部的距离；s是矿用卡车后轮中心线到挡土墙的距离，根据车体大小，s取1.5m，误差偏移量△d∈[-0.5m,0.5m]。
判断矿用卡车是否到达目标卸载点，包括：
通过导航定位模块，获取矿用卡车的位置信息，将矿用卡车的位置信息与目标卸载点进行比对，判断得到矿用卡车是否到达目标卸载点。
当挡土墙位置发生变化或者遇到没有登记过的障碍物时，通过环境感知模块，获取矿用卡车周围环境数据，根据矿用卡车周围环境数据，所述矿用卡车周围环境数据包括矿用卡车周围障碍物信息，当矿用卡车后退雷达检测出车体后方一定距离存在障碍物时停车，并上送给机群调度中心；
机群调度中心根据多线激光雷达扫描得到的三维点云数据判断矿用卡车后方的障碍物是否为挡土墙，响应于判断是挡土墙，给矿用卡车发送指令进行卸载；
如果不是挡土墙，则机群调度中心根据矿用卡车反馈的信息，重新规划新的行驶路径并发给矿用卡车，矿用卡车接收到重新的行驶路径后循迹行驶至新的目标卸载点停车卸载。
通过速度监测模块，监测矿用卡车在卸载区的车速，当后退速度发生突变为零，且在设定时间段内，速度始终为零，判断为矿用卡车的后轮胎触碰到挡土墙，并上送给机群调度中心进行提示，机群调度中心人员通过操作无线远程急停系统的无线急停按钮发出停车指令给矿用卡车进行紧急停车，并发出指令将矿用卡车的驾驶模式从无人驾驶模式切换为有人驾驶模式，通过人工介入将矿用卡车驶离排土场。
有益效果：本发明提供的一种露天矿山无人化运输系统的矿用卡车卸载方法及系统，通过机群调度中心给无人矿用卡车发地图，地图中指定了具有约束条件且在机群调度中心登记过的目标卸载点位置，矿用卡车根据地图信息行驶到卸载点进行卸载。当挡土墙发生变化，或者无人矿卡遇到没有登记过的障碍物时，卡车到达卸载区域，利用雷达进行环境感知，当检测到后轮胎中心后方一定距离有障碍物，判断该障碍物是否为挡土墙，如果是挡土墙，给矿用卡车发送指令进行卸载；如果不是挡土墙，重新规划新的行驶路径并发给矿用卡车。当卡车到达卸载区域后退至目标卸载点时，卡车后退速度突然变为零，且在一定时间内速度保持为零，则说明卡车后轮胎触碰到挡土墙，已经到达极限位置。通过定位、感知、控制为无人矿用卡车能够安全的到达目标卸载点提供三保险，解决了停车不当的问题，从而防止事故的发生，大大的提高了停车效率与安全性。
附图说明
图1为实施例的露天矿山无人化运输系统的矿用卡车卸载系统示意图；
图2为实施例中矿区矿用卡车卸载现场图；
图3为实施例中目标卸载点选定中矿用卡车与挡土墙的位置关系图；
图4为实施例中定位机制下的卸载流程图；
图5为实施例中环境感知机制下的卸载流程图；
图6为实施例中控制机制下的卸载流程图。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作更进一步的说明。
实施例1
一种露天矿山无人化运输系统的矿用卡车卸载系统，包括机群调度中心、矿用卡车，机群调度中心和矿用卡车、移动终端之间通讯连接；
所述矿用卡车包括：
速度监测模块，用于：监测矿用卡车的车速，并上送给机群调度中心；
导航定位模块，包括gps和惯性导航系统，用于：监测矿用卡车的位置信息，并上送给机群调度中心；接收机群调度中心下发的路径规划导航信息，根据路径规划导航信息到达目标卸载点；
环境感知模块，包括激光雷达，用于获取矿用卡车周围环境数据，并上送给机群调度中心；所述激光雷达安装在矿用卡车后方中心，用于检测障碍物、挡土墙，对障碍物、挡土墙进行三维点云扫描，得到三维点云数据；
所述机群调度中心包括计算机控制装置，用于获取矿用卡车的激光雷达扫描得到的三维点云数据，判断挡土墙位置是否发生变化、是否有障碍物，对挡土墙、障碍物进行三维建模，计算出合理的目标卸载点，进行路径规划，并将路径规划导航信息下发给矿用卡车。
所述机群调度中心还包括无线远程急停系统，用于当矿用卡车的导航定位模块、环境感知模块失效或突发紧急情况下，机群调度中心通过无线急停按钮发出停车指令给矿用卡车进行紧急停车。
所述矿用卡车还包括控制模块，用于无人矿用卡车的纵向控制，主要控制无人矿用卡车后退时的速度、加速度，当无人矿用卡车后退时速度突然骤变为零，且在一段时间内速度依旧为零，则表明卡车轮胎触碰到障碍物或者挡土墙，将速度传感器获得的速度值通过can通信或其他信通信方式发送给机群调度中心的计算机控制装置。
所述机群调度中心还包括登陆认证系统，所述登陆认证系统用于对用户身份进行验证授权，包括登陆验证、登陆保持、登陆注销三部分；所述登陆验证是指客户端输入用户名和密码，发送给机群服务器提出登陆请求，机群服务器判断客户端是否可以登陆后向客户端确认；所述登陆保持是指客户端登陆后，机群服务器能够分辨出已登陆的客户端，并持续给已登陆的客户端提供登陆权限；所述登陆注销是指客户端主动退出登陆状态，当用户向服务器发送注销请求后由服务器完成用户的注销。
所述机群调度中心还包括地图系统的人机交互界面，用于对矿用卡车实时运行轨迹以及计算控制装置处理的三维立体图形、规划的卸载点进行界面显示。
所述机群调度人员利用机群调度软件根据采集完整的排土场地图用于无人矿用卡车在排土场的行驶路径并指定卸载点，并发送给无人矿用卡车，机群控制中心控制无人矿用卡车的正常起步与停止，矿用卡车根据调度人员规划的行驶路径循迹行驶。
在一些实施例中，所述的露天矿山无人化运输系统的矿用卡车卸载系统，还包括位于卸载区内的推土机，所述推土机配有便携式移动终端，推土机操作人员通过便携式移动终端给机群调度中心发送请求登陆，机群调度中心允许登陆后给矿用卡车下达进场指令并下发卸载点位置信息。
所述推土机主要用于排土场内抛洒物料的清理以及挡土墙的修整。在卸载区的入口都设有队列等待点，矿用卡车行驶到队列等待点时自动停车等待机群调度中心允许进场指令。卸载区内推土机操作人员通过便携式移动终端给机群调度中心发送请求登陆，机群调度中心允许登陆后给无人矿用卡车下达进场指令并下发卸载点位置信息。为了规范命令来源，矿用卡车只接受机群调度中心命令和便携式移动终端急停装置的急停命令。
实施例2
一种露天矿山无人化运输系统的矿用卡车卸载方法，包括：
当矿用卡车行驶至卸载区的入口等待进场队列点，推土机操作人员在移动终端的客户端输入用户名和密码，发送登录请求给机群调度中心，登录请求通过后，机群调度中心向矿用卡车下发目标卸载点和路径规划导航信息，矿用卡车接收目标卸载点和路径规划导航信息，根据路径规划导航信息循迹行驶，判断矿用卡车是否到达目标卸载点，响应于判断矿用卡车到达目标卸载点，进行卸载。
所述目标卸载点，为机群调度中心根据矿用卡车尺寸以及与挡土墙的距离位置选定的，
（1）后轮中心点的位置落在卸载区内，使得矿用卡车2l/5货箱长度在挡土墙外侧，3l/5货箱长度在挡土墙内侧；
（2）后轮中心线距挡土墙的距离约s米；
l是后轮中心线到矿用卡车最尾部的距离；s是矿用卡车后轮中心线到挡土墙的距离，根据车体大小，s取1.5m，存在误差偏移量△d∈[-0.5m,0.5m]，
判断矿用卡车是否到达目标卸载点，包括：
通过导航定位模块，获取矿用卡车的位置信息，将矿用卡车的位置信息与目标卸载点进行比对，判断得到矿用卡车是否到达目标卸载点。
通过环境感知模块，获取矿用卡车周围环境数据，根据矿用卡车周围环境数据，所述矿用卡车周围环境数据包括矿用卡车周围障碍物信息，当矿用卡车后退雷达检测出车体后方一定距离存在障碍物时停车，并上送给机群调度中心；
机群调度中心根据多线激光雷达扫描得到的三维点云数据判断矿用卡车后方的障碍物是否为挡土墙，响应于判断是挡土墙，给矿用卡车发送指令进行卸载；
如果不是挡土墙，则机群调度中心根据矿用卡车反馈的信息，重新规划新的行驶路径并发给矿用卡车，矿用卡车接收到重新的行驶路径后循迹行驶至新的目标卸载点停车卸载。
通过速度监测模块，监测矿用卡车在卸载区的车速，当后退速度发生突变为零，且在设定时间段内，速度始终为零，判断为矿用卡车的后轮胎触碰到挡土墙，并上送给机群调度中心进行提示，机群调度中心人员通过操作无线远程急停系统的无线急停按钮发出停车指令给矿用卡车进行紧急停车，并发出指令将矿用卡车的驾驶模式从无人驾驶模式切换为有人驾驶模式，通过人工介入将矿用卡车驶离排土场。
结合图1，一种露天矿山无人化运输系统中卸载协同系统，主要工作现场在矿山中的排土场，排土场里有矿用无人矿用卡车，推土机，推土机操作人员，值得注意的是，由于是无人化运输，因此，排土场内的车辆都是有序行驶及停靠，没有特殊情况，不允许有其他人员入场。
结合图2，为实现上述目的，一种露天矿山无人化运输系统中卸载协同系统，包括至少一台无人矿用卡车、机群调度中心、一台配有便携式移动终端的推土机。
所述无人矿用卡车上装有gps、惯性导航、激光雷达、工控机、plc控制器的控制装置。gps/gnss主要用于导航定位，为无人矿用卡车提供高精度的位置信息以及实时反馈每个时间点的行驶速度、航向角度。激光雷达通过获取周围环境的数据达到环境感知的目的，激光雷达对障碍物或挡土墙进行三维点云扫描，得到的原始三维点云数据通过网络通信的发送给机群调度中心的计算机控制装置；工控机、plc控制器主要控制整个矿用卡车的行驶、循迹、转向、后退。
所述机群调度中心主要包括机群调度人员、计算机控制装置、服务器、机群调度软件、地图系统的人机交互界面、登陆认证系统、无线远程急停系统。
机群调度人员利用机群调度软件根据采集完整的卸载区地图，规划出矿用卡车在排土场的行驶路径，并下发给无人矿用卡车，矿用卡车根据机群调度人员规划的行驶路径循迹行驶到达卸载点。计算机控制装置通过接收推土机上便携式移动终端以及无人矿用卡车反馈的数据控制无人矿用卡车的正常起步与停止。地图系统的人机交互界面通过vga视频传输线与计算机控制装置连接，用于显示排图场及无人矿用卡车实时运行轨迹以及计算控制装置处理的三维立体图形、规划的卸载点。登陆认证系统是当无人矿用卡车行驶至卸载区的入口等待进场队列点，推土机操作人员得知矿用卡车已经在队列点，在便携式的客户端输入用户名和密码，发送给机群服务器提出登陆申请，向机群提出登陆申请，机群服务器判断客户端是否可以登陆后向客户端确认。请求申请通过后，机群调度中心给无人矿用卡车发送卸载点位置信息和允许进场指令。无线远程急停系统主要用于当卡车的定位装置、感知模块失效或者一些紧急的情况下，能够对车辆进行急停停车处理。
所述推土机中有推土机操作人员进行操作，还有和无人矿用卡车以及机群调度中心通信的便携式移动终端。当排土场中卸载区域有抛洒的物料时，推土机需要及时进行清理；挡土墙发生变化时，推土机用来修整挡土墙。便携式移动终端主要用于与机群调度中心通信，达到无人矿用卡车能够进入排土场的目的。
针对无人矿用卡车在卸载区能够安全有效停靠在卸载点提出了三重协同方式：
1、定位方式下的卸载停车；
2、环境感知方式下的卸载停车；
3、控制方式下的卸载停车。
以上三种方式结合图例详细说明。
结合图3，通过gps惯性导航实现无人矿用卡车定位，该种方式为矿用卡车卸载停车提供了第一重机制，也是最基本的停车方式。在排土场的入口设有队列等待点，无人矿用卡车行驶至排土场口停在队列等待点自动停车等待机群调度中心允许入场指令，卸载区内推土机操作人员在便携式移动终端上输入相关用户名发送给机群调度中心，向机群申请登陆以及允许矿用卡车进场，机群调度中心同意登陆后，给无人矿用卡车发送卸载区地图，矿用卡车接收后进场，根据地图循迹行驶，此过程利用无人矿用卡车上安装的gps惯性导航进行定位，当矿用卡车循迹行驶至地图中的卸载点时停车，准备物料卸载。
结合图4，无人矿用卡车行驶至卸载区域后，为了能够安全有效的卸载，需要准确达到机群调度中心指定的卸载点。该卸载点是根据矿用卡车尺寸以及与挡土墙的距离位置选定的，具有两个约束条件：
（1）后轮中心点的位置落在卸载区内使得矿用卡车2l/5货箱长度在挡土墙外侧，3l/5货箱长度在挡土墙内侧；
（2）后轮中心距挡土墙的距离约s米。
其中l是后轮中心到矿用卡车最尾部的距离；s是无人矿用卡车后轮中心到挡土墙的距离。目标卸载点是卸载区域内的一个点，矿用卡车倒退停车在目标卸载点是理想的停车状态，允许矿用卡车停车存在误差，其偏移量为△d∈[-0.5m,0.5m]，根据车体大小，s取1.5m。当矿用卡车停车位置满足上述两个约束条件时，无人矿用卡车停在目标卸载点的误差是非常小的，达到了卸载前安全有效停车的目的。
结合图5，该种机制是遇到某种特殊情况，在排土场内存在非挡土墙的障碍物时；或者，挡土墙位置发生变化，机群调度中心没有及时登记新的卸载点时，利用无人矿用卡车上安装的激光雷达进行环境感知，当矿用卡车后退雷达检测出车体后方一定距离存在障碍物时停车，此时，矿用卡车状态反馈给机群调度中心，判断如果是挡土墙，则给矿用卡车发送指令允许卸载。如果不是挡土墙，是障碍物，则机群调度中心根据矿用卡车反馈的信息，重新规划新的行驶路径并发给矿用卡车，矿用卡车接收到重新规划后的地图后循迹行驶至新的卸载点停车卸载。
结合图6，第三种机制是矿用卡车在卸载区后退速度突变为零，且在△t时间段内，速度始终为零，无人矿用卡车的后轮胎触碰到挡土墙，这种状态反馈给机群调度中心，机群调度人员立即按下急停按钮并更改模式，处在排土场的矿用卡车通过接收机群调度中心急停按钮的信号后自动熄火，且由之前的无人行驶模式变为有人驾驶模式，此时，人工介入将矿用卡车驶离排土场。这种方式是无人矿用卡车在卸载区域内无法定位到目标卸载点，激光雷达无法感知障碍物的情况下，通过无人矿用卡车的控制层为无人运输系统提供最后一道安全防线。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
1.一种露天矿山无人化运输系统的矿用卡车卸载系统，其特征在于，包括机群调度中心、矿用卡车，机群调度中心和矿用卡车之间通讯连接；
所述矿用卡车包括：
速度监测模块，用于：监测矿用卡车的车速，并上送给机群调度中心；
导航定位模块，包括gps和惯性导航系统，用于：监测矿用卡车的位置信息，并上送给机群调度中心；接收机群调度中心下发的路径规划导航信息，根据路径规划导航信息到达目标卸载点；
环境感知模块，包括激光雷达，用于获取矿用卡车周围环境数据，并上送给机群调度中心；所述激光雷达安装在矿用卡车后方中心，用于检测障碍物、挡土墙，对障碍物、挡土墙进行三维点云扫描，得到三维点云数据；
所述机群调度中心包括计算机控制装置，用于获取矿用卡车的激光雷达扫描得到的三维点云数据，判断挡土墙位置是否发生变化、是否有障碍物，对挡土墙、障碍物进行三维建模，计算出合理的目标卸载点，进行路径规划，并将路径规划导航信息下发给矿用卡车。
2.根据权利要求1所述的露天矿山无人化运输系统的矿用卡车卸载系统，其特征在于，所述机群调度中心还包括无线远程急停系统，用于当矿用卡车的导航定位模块、环境感知模块失效或突发紧急情况下，机群调度中心通过无线急停按钮发出停车指令给矿用卡车进行紧急停车。
3.根据权利要求1所述的露天矿山无人化运输系统的矿用卡车卸载系统，其特征在于，所述机群调度中心还包括登陆认证系统，所述登陆认证系统用于对用户身份进行验证授权，包括登陆验证、登陆保持、登陆注销三部分；所述登陆验证是指客户端输入用户名和密码，发送给机群服务器提出登陆请求，机群服务器判断客户端是否可以登陆后向客户端确认；所述登陆保持是指客户端登陆后，机群服务器能够分辨出已登陆的客户端，并持续给已登陆的客户端提供登陆权限；所述登陆注销是指客户端主动退出登陆状态，当用户向服务器发送注销请求后由服务器完成用户的注销。
4.根据权利要求1所述的露天矿山无人化运输系统的矿用卡车卸载系统，其特征在于，所述机群调度中心还包括地图系统的人机交互界面，用于对矿用卡车实时运行轨迹以及计算控制装置处理的三维立体图形、规划的卸载点进行界面显示。
5.根据权利要求1所述的露天矿山无人化运输系统的矿用卡车卸载系统，其特征在于，还包括位于卸载区内的推土机，所述推土机配有便携式移动终端，推土机操作人员通过便携式移动终端给机群调度中心发送请求登陆，机群调度中心允许登陆后给矿用卡车下达进场指令并下发卸载点位置信息。
6.一种露天矿山无人化运输系统的矿用卡车卸载方法，其特征在于，包括：
当矿用卡车行驶至卸载区的入口等待进场队列点，推土机操作人员在移动终端的客户端输入用户名和密码，发送登录请求给机群调度中心，登录请求通过后，机群调度中心向矿用卡车下发目标卸载点和路径规划导航信息，矿用卡车接收目标卸载点和路径规划导航信息，根据路径规划导航信息循迹行驶，判断矿用卡车是否到达目标卸载点，响应于判断矿用卡车到达目标卸载点，进行卸载。
7.根据权利要求1所述的露天矿山无人化运输系统的矿用卡车卸载方法，其特征在于，所述目标卸载点，为机群调度中心根据矿用卡车尺寸以及与挡土墙的距离位置选定的，
（1）后轮中心点的位置落在卸载区内，使得矿用卡车2l/5货箱长度在挡土墙外侧，3l/5货箱长度在挡土墙内侧；
（2）后轮中心线距挡土墙的距离为s米；
l是后轮中心线到矿用卡车最尾部的距离；s是矿用卡车后轮中心线到挡土墙的距离，根据车体大小，s取1.5m，误差偏移量△d∈[-0.5m,0.5m]。
8.根据权利要求1所述的露天矿山无人化运输系统的矿用卡车卸载方法，其特征在于，判断矿用卡车是否到达目标卸载点，包括：
通过导航定位模块，获取矿用卡车的位置信息，将矿用卡车的位置信息与目标卸载点进行比对，判断得到矿用卡车是否到达目标卸载点。
9.根据权利要求1所述的露天矿山无人化运输系统的矿用卡车卸载方法，其特征在于，当挡土墙位置发生变化，或遇到未在机群调度中心登记的障碍物情况下，通过环境感知模块，获取矿用卡车周围环境数据，根据矿用卡车周围环境数据，所述矿用卡车周围环境数据包括矿用卡车周围障碍物信息，当矿用卡车后退雷达检测出车体后方一定距离存在障碍物时停车，并上送给机群调度中心；
机群调度中心根据多线激光雷达扫描得到的三维点云数据判断矿用卡车后方的障碍物是否为挡土墙，响应于判断是挡土墙，给矿用卡车发送指令进行卸载；
如果不是挡土墙，则机群调度中心根据矿用卡车反馈的信息，重新规划新的行驶路径并发给矿用卡车，矿用卡车接收到重新的行驶路径后循迹行驶至新的目标卸载点停车卸载。
10.根据权利要求1所述的露天矿山无人化运输系统的矿用卡车卸载方法，其特征在于，通过速度监测模块，监测矿用卡车在卸载区的车速，当后退速度发生突变为零，且在设定时间段内，速度始终为零，判断为矿用卡车的后轮胎触碰到挡土墙，并上送给机群调度中心进行提示，机群调度中心人员通过操作无线远程急停系统的无线急停按钮发出停车指令给矿用卡车进行紧急停车，并发出指令将矿用卡车的驾驶模式从无人驾驶模式切换为有人驾驶模式，通过人工介入将矿用卡车驶离排土场。
技术总结