本发明实施例涉及电容故障检测技术，尤其涉及一种电容故障检测电路、检测方法和伺服驱动电路。
背景技术：
在伺服驱动器中，为了减小母线在功率管的开关过程中造成的波动，常规的做法是在母线上并联一个容量很大的电容，依靠电容固有的充放电特性来减小母线电压的波动，对母线电压的波动会起到非常明显的抑制作用。可见，母线电容在电路中是非常重要的。
然而，母线电容经常会出现故障，主要表现为两种状态：第一种是焊接不良，第二种是随着使用时间的增长发生电容寿命老化导致容量降低，等效串联电阻(esr)变大。这两种故障都会导致母线电容对母线电压波动的抑制效果消失或者减弱，机器长时间工作在较大纹波状态下会大大降低寿命，甚至可能会出现烧毁的故障。
技术实现要素：
本发明提供一种电容故障检测电路、检测方法和伺服驱动电路，通过对待测电容的电压的检测及分析判断出待测电容是否出现故障。
第一方面，本发明实施例提供了一种电容故障检测电路，该检测电路包括：纹波放大电路、比较电路和控制电路；
所述纹波放大电路包括第一输入端、第二输入端和输出端，所述纹波放大电路的第一输入端和第二输入端分别与待测电容的第一端和第二端电连接，所述纹波放大电路用于将所述待测电容两端的纹波电压信号进行放大处理；
所述比较电路包括第一输入端、第二输入端和输出端，所述比较电路的第一输入端与所述纹波放大电路的输出端电连接，所述比较电路的第二输入端接入第一参考电压；所述比较电路用于将所述纹波放大电路输出端输出的电压信号与所述第一参考电压进行比较，并输出比较电平信号；
所述控制电路包括输入端，所述控制电路的输入端与所述比较电路的输出端电连接，所述控制电路用于根据接收到的所述比较电平信号判断所述待测电容是否故障。
第二方面，本发明实施例还提供了一种电容故障检测方法，该检测方法适用于本发明任意实施例所提供的电容故障检测电路；
所述检测方法包括：
所述纹波放大电路将待测电容两端的纹波电压信号进行放大处理；
所述比较电路将所述纹波放大电路输出的电压信号与所述第一参考电压进行比较，并输出比较电平信号；
所述控制电路根据接收到的所述比较电平信号判断所述待测电容是否故障。
第三方面，本发明实施例还提供了一种伺服驱动电路，包括：待测电容和如第一方面所述的电容故障检测电路；
其中，所述待测电容为所述伺服驱动电路的母线电容。
本发明通过提供一种电容故障检测电路，该检测电路包括：纹波放大电路、比较电路和控制电路，纹波放大电路的第一输入端和第二输入端分别与待测电容的第一端和第二端电连接，纹波放大电路用于将待测电容两端的纹波电压信号进行放大处理，比较电路的第一输入端与纹波放大电路的输出端电连接，比较电路的第二输入端接入第一参考电压，比较电路用于将纹波放大电路输出端输出的电压信号与第一参考电压进行比较，并输出比较电平信号，控制电路用于根据接收到的比较电平信号判断待测电容是否故障。由此可知，通过纹波放大电路采集待测电容两端的电压信号并进行放大处理后输入到比较电路，通过比较电路与第一参考电压进行比较输出比较电平信号，然后控制电路根据该比较电平信号判断待测电容是否故障，解决现有的伺服驱动电路的电容经常会发生故障而无法判断的问题，实现对待测电容的电压的检测、分析并判断出待测电容是否出现故障的效果。
附图说明
图1为现有技术中的伺服驱动电路的电路示意图；
图2是本发明实施例一中的一种电容故障检测电路的结构示意图；
图3是本发明实施例二中的一种电容故障检测电路的结构示意图；
图4是本发明实施例二中的一种电容故障检测电路的纹波电压正常时各信号输出的波形曲线图；
图5是本发明实施例二中的一种电容故障检测电路的当纹波电压增加一倍时各信号输出的波形曲线图；
图6是本发明实施例二中的一种电容故障检测电路的当纹波电压正常但出现干扰时各信号输出的波形曲线图；
图7是本发明实施例三中的一种电容故障检测方法的流程图；
图8是本发明实施例四中的一种电容故障检测电路的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
经发明人研究发现，在伺服驱动器中，参考图1，母线是指功率回路中的电源线(即图1中的正母线dc 和负母线dc-)，该电源线上会接有数个功率管10，用于对电机输出斩波电源，在这些功率管的依次开关过程中，母线电压会有比较大的波动，而这个电压波动是我们不希望的，因为这不仅会造成功率管输出波形的不稳定，还会影响到器件寿命。为了减小母线在功率管的开关过程中造成的波动，常规的做法是在母线上并联一个容量很大的电容，依靠电容固有的充放电特性来减小母线电压的波动，参考图1，在正母线dc 和负母线dc-之间连接的电容c0即为本文所叙述的母线电容。
母线电容一般会选择容量很大、等效串联电阻(esr)较小的电容。这个电容对母线电压的波动会起到非常明显的抑制作用，有实际经验表明，接或者不接母线电容，母线电压的波动大小相差可能达到5倍以上。所以母线电容在电路中是非常重要的。
然而，母线电容经常会出现两种故障状态：第一种是焊接不良，第二种是随着使用时间的增长发生电容寿命老化导致容量降低，等效串联电阻(esr)变大。这两种故障都会导致母线电容对母线电压波动的抑制效果消失或者减弱，机器长时间工作在较大纹波状态下会大大降低寿命，甚至可能会出现烧毁的故障。
为此，本发明提供一种电容故障检测电路、检测方法和伺服驱动电路，通过对待测电容的电压的检测及分析判断出待测电容是否出现故障。
实施例一
图2是本发明实施例一中提供的一种电容故障检测电路的结构示意图，参考图2，该检测电路包括：纹波放大电路100、比较电路200和控制电路300；
纹波放大电路100包括第一输入端a1、第二输入端a2和输出端a3，纹波放大电路100的第一输入端a1和第二输入端a2分别与待测电容c0的第一端和第二端电连接，纹波放大电路100用于将待测电容c0两端的纹波电压信号进行放大处理；
比较电路200包括第一输入端b1、第二输入端b2和输出端b3，比较电路200的第一输入端b1与纹波放大电路100的输出端a3电连接，比较电路200的第二输入端b2接入第一参考电压400；比较电路200用于将纹波放大电路100输出端a3输出的电压信号与第一参考电压400进行比较，并输出比较电平信号；
控制电路300包括输入端d1，控制电路300的输入端d1与比较电路200的输出端b3电连接，控制电路300用于根据接收到的比较电平信号判断待测电容c0是否故障。
其中，纹波放大电路100用于采集待测电容c0两端的纹波电压信号，并将所采集的纹波电压信号进行放大处理。第一参考电压400可由控制电路通过程序进行设置，也可以由稳压芯片提供，第一参考电压的取值可为一个定值或一个电压范围，具体地取值可根据具体情况进行设定，在此不做具体的限定。
在本实施例的技术方案中，该电容故障检测电路的实现过程为：示例性的，参考图2，将纹波放大电路100的第一输入端a1和第二输入端a2分别与待测电容c0的第一端和第二端连接，通过纹波放大电路100采集待测电容c0两端的纹波电压信号，并通过纹波放大电路100将采集的该纹波电压信号进行放大处理，该纹波电压信号经处理得到的电压信号从输出端a3输出到比较电路200的第一输入端b1，可通过控制电路300向比较电路200的第二输入端输入第一参考电压400，比较电路200将纹波放大电路100输出的电压信号与第一参考电压400进行比较得到比较电平信号，该比较电平信号输入到控制电路300，控制电路300根据接收到的该比较电平信号进行判断。
示例性地，当经放大的纹波电压信号小于第一参考电压400时，该比较电平信号为低电平信号，认为该比较电平信号无效，此时待测电容未发生故障；当经放大的纹波电压信号达到或超过第一参考电压400时，该比较电平信号为高电平信号，认为该比较电平信号有效，具体情况还需进一步的判断。具体地，将该有效信号的持续时长与一设定的预设时长进行比较，该预设时长可以由控制电路300通过软件进行设定，其设定值的大小可根据具体地应用环境进行设定，在此不做具体的限定。当该有效信号的持续时长未达到预设时长时，认为该待测电容未发生故障；当该有效信号的持续时长达到或超过预设时长时，认为该待测电容发生故障。
由此，可以通过控制电路先判断比较电平信号的有效性，再将有效信号的时长与预设时长进行比较，从而准确判断出待测电容是否发生故障。此外，当发生干扰时，干扰信号本身的幅度是很小的，但是干扰信号经纹波放大电路100放大后其幅度会被放大多倍而有可能会导致比较电路输出的比较电平信号为有效信号，但由于干扰信号持续的时长通常非常小，为纳秒级，而预设时长通常为微秒级，因而，将有效信号的时长与预设时长进行比较还可以排除因干扰造成电容故障误判的情况。
本发明通过提供一种电容故障检测电路，该检测电路包括：纹波放大电路、比较电路和控制电路，纹波放大电路的第一输入端和第二输入端分别与待测电容的第一端和第二端电连接，纹波放大电路用于将待测电容两端的纹波电压信号进行放大处理，比较电路的第一输入端与纹波放大电路的输出端电连接，比较电路的第二输入端接入第一参考电压，比较电路用于将纹波放大电路输出端输出的电压信号与第一参考电压进行比较，并输出比较电平信号，控制电路用于根据接收到的比较电平信号判断待测电容是否故障。由此可知，通过纹波放大电路采集待测电容两端的电压信号并进行放大处理后输入到比较电路，通过比较电路与第一参考电压进行比较输出比较电平信号，然后控制电路根据该比较电平信号判断待测电容是否故障，解决了现有的伺服驱动电路的电容经常会发生故障而无法判断的问题，达到了对待测电容的电压的检测、分析并判断出待测电容是否出现故障的效果。
实施例二
图3是本发明实施例二中提供的一种电容故障检测电路的结构示意图，在上述技术方案的基础上，参考图3，纹波放大电路100包括第一放大器110、第一电阻r1、第二电阻r2和第三电阻r3，第一电阻r1的第一端与待测电容c0的第一端电连接，第一电阻r1的第二端与第一放大器110的第一输入端电连接，第二电阻r2的第一端与待测电容c0的第二端电连接，第二电阻r2的第二端与第一放大器110的第二输入端电连接，第一放大器110的输出端a3与比较电路200的输入端电连接，第三电阻r3连接在第一放大器110的第一输入端和输出端之间。
其中，第一放大器110可为单电源放大器，因此，纹波放大电路100仅对纹波电压信号中的负向信号做放大处理。当然也可对正向信号做放大和比较处理，具体可根据实际需要进行选用，在此不做具体的限定。
其中，第一电阻r1和第三电阻r3用于将输入到第一放大器110的纹波电压进行幅度放大，幅度放大的倍数为-r3/r1。为了详细说明第一电阻r1和第三电阻r3将纹波电压进行放大的作用原理，示例性的，假设第一电阻r1的阻值为5kω，第三电阻r3的阻值为20kω，母线电压在正常情况下(母线电容可以正常起作用时)的电压是直流24v和交流0.3v(纹波简化为正弦波，0.3v)，第一放大器110的反馈电压vref为1v，假设待测电容出现开路故障时，母线电压的纹波将会变成交流0.6v。
可选地，继续参考图3，纹波放大电路还包括第一电容c1，第一电容c1的第一端与待测电容c0的第一端电连接，第一电容c1的第二端与第一电阻r1的第一端电连接。
其中，纹波放大电路100采集到的待测电容c0的纹波电压信号中还可能包含有直流信号，为得到交流信号，即得到纹波信号。为此，第一电容c1用于信号的交流耦合，该第一电容c1起到隔离母线电压中直流信号成分，只允许母线中交流成分通过的目的，交流成分即为母线纹波电压成分。
可选地，继续参考图3，比较电路200包括第二放大器210，第二放大器210的第一输入端与纹波放大电路100的输出端a3电连接，第二放大器210的第二输入端输入第一参考电压400，第二放大器210的输出端b3与控制电路300电连接。
其中，第二放大器210可为单电源的放大器。
可选地，控制电路为控制器或逻辑判断部件。
其中，控制电路可以为单片机、plc控制器、dsp等控制器或逻辑判断部件。
可选地，待测电容为母线电容。其中，母线电容常用于伺服驱动电路中，用于减少母线电压的波动。
在本实施例的技术方案中，该电容故障检测电路的实现过程为：示例性的参考图3，将纹波放大电路100的第一输入端a1和第二输入端a2分别与母线电容c0的第一端和第二端连接，通过纹波放大电路100采集母线电容c0两端的纹波电压信号，该采集的纹波电压信号经第一电容c1隔离作用去除直流成分输出只有交流信号的电压信号，即纹波电压信号，该纹波电压信号输入到第一放大器110的第一输入端，经第一电阻r1和第三电阻r3的放大后，其纹波电压的幅度被放大，放大倍数为-r3/r2，经放大后的纹波电压信号输出到第二放大器210的第一输入端，并与第二放大器210第二输入端输入的第一参考电压进行比较得到比较电平信号，该比较电平信号输入到控制电路300，由控制电路300对其有效性进行判断。示例性的，当经放大的纹波电压信号小于第一参考电压400时，该比较电平信号为低电平信号，认为该比较电平信号无效，此时母线电容未发生故障；当经放大的纹波电压信号达到或超过第一参考电压400时，该比较电平信号为高电平信号，认为该比较电平信号有效，此时母线电容可能发生故障，具体情况还需进一步的判断。
具体地，将该有效信号的持续时长与一设定的预设时长进行比较，该预设时长可以由控制电路300通过软件进行设定，其设定值的大小可根据具体地应用环境进行设定，在此不做具体的限定。当该有效信号的持续时长未达到预设时长时，认为该母线电容未发生故障；当该有效信号的持续时长达到或超过预设时长时，认为该母线电容发生故障。由此，可以通过控制电路先判断比较电平信号的有效性，再将有效信号的时长与预设时长进行比较，从而准确判断出母线电容是否发生故障。此外，当发生干扰时，干扰信号本身的干扰信号幅度是很小的，但是干扰信号经纹波放大电路100放大后其幅度会被放大多倍而有可能会导致比较电路输出的比较电平信号为有效信号，但由于干扰信号持续的时长通常非常小，为纳秒级，而预设时长通常为微妙级，因而，将有效信号的时长于预设时长进行比较还可以排除因干扰造成电容故障误判的情况。
为了进一步的说明该电容故障检测电路的工作原理，示例性的，假设第一电阻r1的阻值为5kω，第二电阻r2的阻值为5kω，第三电阻r3的阻值为20kω，第一电容c1的电容为0.1uf，第一参考电压400为1v。在正常情况下，纹波电压的大小为0.3v，纹波放大电路100将纹波电压采集出来后经第一电阻r1、第三电阻r3加以放大-4倍(-20k/5k)，考虑到只放大纹波电压的负向部分电压(-0.15v)，则第一放大器110输出的电压峰值为(-0.15)*(-4)为0.6v，该0.6v的电压输入到第二放大器210进行比较，该0.6v的电压比第一参考电压1v小，则说明第二放大器210输出的比较电平信号为无效信号，说明母线的电容c0未发生故障，为正常状态。
图4是本发明实施例二中的一种电容故障检测电路的纹波电压正常时各信号输出的波形曲线图。在图4中，udc为纹波放大电路采集的纹波电压信号，u1为经第一放大器110放大处理后输出的电压信号，vref为第一参考电压，vr为第二放大器210输出的比较电平信号。
假设当母线电容老化后，其纹波抑制能力降低，纹波电压变成0.6v，纹波放大电路100将纹波电压采集出来后经第一电阻r1、第三电阻r3加以放大-4倍(-20k/5k)，考虑到只放大纹波电压的负向部分电压(-0.3v)，则第一放大器110输出的电压峰值为(-0.3v)*(-4)为1.2v，该1.2v的电压输入到第二放大器210进行比较，该1.2v的电压大于第一参考电压1v，因此说明第二放大器210输出的比较电平信号为有效信号，然后控制电路300计算出该有效信号的持续时长，再将该有效信号的持续时长与预设时长进行比较，当该有效信号的持续时长达到或超过预设时长时，认为此时母线电压的纹波过大，认为母线电容c0发生故障；当该有效信号的持续时长未达到预设时长时，认为母线电容c0未发生故障。其中，该预设时长根据母线上实际纹波频率和大小设置，一般为微秒级别。
图5是本发明实施例二中的一种电容故障检测电路的当纹波电压增加一倍时各信号输出的波形曲线图。在图5中，udc为纹波放大电路采集的纹波电压信号，u1为经第一放大器110放大处理后输出的电压信号，vref为第一参考电压，vr为第二放大器210输出的比较电平信号，△t为有效信号的持续时长。
当母线电容正常工作，系统可能受到外界干扰影响时，比如母线上的纹波电压仍然为0.3v，干扰信号的幅度达到1v，持续时间50纳秒，此时纹波电压信号0.3v小于第一参考电压1v，所以纹波电压信号并不会使第二放大器210产生有效的比较电压信号，但是干扰信号1v经放大后达到2v(-0.5v*(-4))，2v大于第一参考电压1v，此时会使得第二放大器210输出的比较电压信号变为有效信号，然而，控制电路300在对该有效信号的持续时长进行判断时，由于干扰信号的时长为50纳秒，所以vr该有效信号的持续时长也在50纳秒左右，该时长低于微妙级，因此控制电路不会判断出现纹波过大的情况，即此时认为母线电容未发生故障。
图6是本发明实施例二中的一种电容故障检测电路的当纹波电压正常但出现干扰时各信号输出的波形曲线图。在图6中，udc为纹波放大电路采集的纹波电压信号，u1为经第一放大器110放大处理后输出的电压信号，vref为第一参考电压，vr为第二放大器210输出的比较电平信号，g1和g2为干扰信号。
实施例三
图7为本发明实施例三提供的一种电容故障检测方法的流程图，本实施例可适用于实现电容故障检测的实现过程，该方法可以适用于本发明任意实施例所述的电容故障检测电路。
具体包括如下步骤：
步骤310、纹波放大电路将待测电容两端的纹波电压信号进行放大处理。
其中，纹波放大电路用于采集待测电容两端的纹波电压信号，并将采集的纹波电压信号进行放大处理。
步骤320、比较电路将纹波放大电路输出的电压信号与第一参考电压进行比较，并输出比较电平信号。
其中，第一参考电压的取值可由控制电路通过软件进行设置。
步骤330、控制电路根据接收到的比较电平信号判断待测电容是否故障。
进一步的，根据接收到的比较电平信号判断待测电容是否故障，包括：
若比较电平信号为第一电平信号，则待测电容无故障；若比较电平信号为第二电平信号，则待测电容故障。
进一步的，根据接收到的比较电平信号判断待测电容是否故障，包括：
若比较电平信号为第一电平信号，则待测电容无故障；若比较电平信号为第二电平信号，且第二电平信号的持续时长未达到预设时长，则待测电容无故障；若比较电平信号为第二电平信号，且第二电平信号的持续时长达到或超过预设时长，则待测电容故障。
其中，第一电平信号可为低电平信号，第二电平信号可为高电平信号。
本实施例的技术方案，通过提供一种电容故障检测方法，该检测方法包括：纹波放大电路将待测电容两端的纹波电压信号进行放大处理，比较电路将纹波放大电路输出的电压信号与第一参考电压进行比较，并输出比较电平信号，控制电路根据接收到的比较电平信号判断待测电容是否故障。由此可知，通过纹波放大电路采集待测电容两端的电压信号并进行放大处理后输入到比较电路，通过比较电路与第一参考电压进行比较输出比较电平信号，然后控制电路根据该比较电平信号判断待测电容是否故障，解决了现有的伺服驱动电路的电容经常会发生故障而无法判断的问题，达到了对待测电容的电压的检测、分析并判断出待测电容是否出现故障的效果。
实施例四
图8是本发明实施例四种提供的一种电容故障检测电路的结构示意图。本发明实施例还提供了一种伺服驱动电路，包括：待测电容和本发明任意实施例所述的电容故障检测电路；其中，待测电容为伺服驱动电路的母线电容，该母线电容通常用于减少伺服驱动电路的母线电压的波动。
本发明实施例提供的伺服驱动电路包括本发明任意实施例所提供的电容故障检测电路，其技术原理和产生的效果类似，这里不再赘述。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
1.一种电容故障检测电路，其特征在于，包括：纹波放大电路、比较电路和控制电路；
所述纹波放大电路包括第一输入端、第二输入端和输出端，所述纹波放大电路的第一输入端和第二输入端分别与待测电容的第一端和第二端电连接，所述纹波放大电路用于将所述待测电容两端的纹波电压信号进行放大处理；
所述比较电路包括第一输入端、第二输入端和输出端，所述比较电路的第一输入端与所述纹波放大电路的输出端电连接，所述比较电路的第二输入端接入第一参考电压；所述比较电路用于将所述纹波放大电路输出端输出的电压信号与所述第一参考电压进行比较，并输出比较电平信号；
所述控制电路包括输入端，所述控制电路的输入端与所述比较电路的输出端电连接，所述控制电路用于根据接收到的所述比较电平信号判断所述待测电容是否故障。
2.根据权利要求1所述的电容故障检测电路，其特征在于，所述纹波放大电路包括第一放大器、第一电阻、第二电阻和第三电阻，所述第一电阻的第一端与所述待测电容的第一端电连接，所述第一电阻的第二端与所述第一放大器的第一输入端电连接，所述第二电阻的第一端与所述待测电容的第二端电连接，所述第二电阻的第二端与所述第一放大器的第二输入端电连接，所述第一放大器的输出端与所述比较电路的输入端电连接，所述第三电阻连接在所述第一放大器的第一输入端和输出端之间。
3.根据权利要求2所述的电容故障检测电路，其特征在于，所述纹波放大电路还包括第一电容，所述第一电容的第一端与所述待测电容的第一端电连接，所述第一电容的第二端与所述第一电阻的第一端电连接。
4.根据权利要求1所述的电容故障检测电路，其特征在于，所述比较电路包括第二放大器，所述第二放大器的第一输入端与所述纹波放大电路的输出端电连接，所述第二放大器的第二输入端输入所述第一参考电压，所述第二放大器的输出端与所述控制电路电连接。
5.根据权利要求1所述的电容故障检测电路，其特征在于，所述控制电路为控制器或逻辑判断部件。
6.根据权利要求1所述的电容故障检测电路，其特征在于，所述待测电容为母线电容。
7.一种电容故障检测方法，其特征在于，电容故障检测电路包括：纹波放大电路、比较电路和控制电路；所述纹波放大电路包括第一输入端、第二输入端和输出端，所述纹波放大电路的第一输入端和第二输入端分别与待测电容的第一端和第二端电连接；所述比较电路包括第一输入端、第二输入端和输出端，所述比较电路的第一输入端与所述纹波放大电路的输出端电连接，所述比较电路的第二输入端接入第一参考电压；所述控制电路包括输入端，所述控制电路的输入端与所述比较电路的输出端电连接；
所述检测方法包括：
所述纹波放大电路将待测电容两端的纹波电压信号进行放大处理；
所述比较电路将所述纹波放大电路输出的电压信号与所述第一参考电压进行比较，并输出比较电平信号；
所述控制电路根据接收到的所述比较电平信号判断所述待测电容是否故障。
8.根据权利要求7所述的电容故障检测方法，其特征在于，根据接收到的所述比较电平信号判断所述待测电容是否故障，包括：
若所述比较电平信号为第一电平信号，则所述待测电容无故障；若所述比较电平信号为第二电平信号，则所述待测电容故障。
9.根据权利要求7所述的电容故障检测方法，其特征在于，根据接收到的所述比较电平信号判断所述待测电容是否故障，包括：
若所述比较电平信号为第一电平信号，则所述待测电容无故障；若所述比较电平信号为第二电平信号，且所述第二电平信号的持续时长未达到所述预设时长，则所述待测电容无故障；若所述比较电平信号为第二电平信号，且所述第二电平信号的持续时长达到或超过所述预设时长，则所述待测电容故障。
10.一种伺服驱动电路，其特征在于，包括：待测电容和如权利要求1-6任一项所述的电容故障检测电路；
其中，所述待测电容为所述伺服驱动电路的母线电容。
技术总结