本发明涉及机器人，更具体的说是一种仿人形自送料机器人。
背景技术：
例如公开号cn105215971a一种管材运料机器人，包括机器人本体、用于检测管材位置的检测装置和用于控制机器人运动并移动管材的控制装置；机器人本体至少包括车轮、车架、用于夹紧管道的机械臂和用于驱动车轮及机械臂的驱动装置，机械臂包括与车架同轴转动连接的第一液压伸缩杆、与第一液压伸缩杆折弯连接的第二液压伸缩杆、设于第二液压伸缩杆末端的滚动轴承、设于滚动轴承一端的支撑块、设于支撑块上的电机、及设于电机的输出轴上的用于夹住管材的弧形卡头；本发明的有益效果是：该发明的缺点是不能通过不同的位置对不同大小的矩形物体进行运输。
技术实现要素：
本发明的目的是提供一种仿人形自送料机器人，可以通过不同的位置对不同大小的矩形物体进行运输。
本发明的目的通过以下技术方案来实现：
一种仿人形自送料机器人，包括装置支架、移动机构、升降机构、转动机构、顶架、装夹机构、托底机构和扶正机构，所述移动机构设置有两个，两个移动机构分别连接在装置支架的前后两端，装置支架上连接有升降机构，升降机构上连接有转动机构，转动机构上固定连接有顶架，顶架上连接有装夹机构，顶架前侧的下端固定连接有托底机构，顶架后侧的上端固定连接有扶正机构。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种仿人形自送料机器人，所述装置支架包括连接板、底板和滑动筒，底板设置有两个，滑动筒设置有四个，两个底板分别固定连接在连接板的前后两端，四个滑动筒均固定连接在连接板上。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种仿人形自送料机器人，所述移动机构包括摆动电机ⅰ、摆动杆、转向电机、移动电机和移动轮，摆动电机ⅰ为双输出轴电机，摆动电机ⅰ输出轴的两端均固定连接有摆动杆，两个摆动杆的下端均固定连接有转向电机，两个转向电机的输出轴上均固定连接有移动电机，两个移动电机的输出轴上均固定连接有移动轮，两个摆动电机ⅰ分别固定连接在两个底板上，两个摆动电机ⅰ的输出轴分别转动连接在对应的底板上。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种仿人形自送料机器人，所述升降机构包括伸缩机构ⅰ、升降底板、齿圈、滑动块、连杆和滑动柱，滑动柱设置有四个，伸缩机构ⅰ固定连接在连接板上，伸缩机构ⅰ的伸缩端上固定连接有升降底板，升降底板上固定连接有齿圈，滑动块设置有两个，两个滑动块分别滑动连接在两个底板上，两个滑动块和对应的底板之间固定连接有拉伸弹簧，四个滑动柱分别滑动连接在对应的滑动筒内，伸缩机构ⅰ的伸缩端和两个滑动块之间均铰接有连杆。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种仿人形自送料机器人，所述转动机构包括转动电机、转动底架、转动顶架和齿轮，转动电机固定连接在升降底板上，转动电机的输出轴上固定连接有转动底架，齿轮设置有四个，四个齿轮均转动连接在转动底架上，四个齿轮均和齿圈啮合传动，转动底架上固定连接有转动顶架，转动顶架的上端固定连接有顶架。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种仿人形自送料机器人，所述装夹机构包括摆动电机ⅱ、传动轴、传动机构、伸缩机构ⅱ、伸缩机构ⅲ和侧装夹板，摆动电机ⅱ固定连接在顶架上，传动机构转动连接在顶架上，摆动电机ⅱ和传动机构传动连接，摆动电机ⅱ和传动机构之间的传动比为一，传动轴转动连接在顶架上，传动轴和传动机构传动连接，传动轴和传动机构之间的传动比为一，伸缩机构ⅱ设置有两个，两个伸缩机构ⅱ分别固定连接在摆动电机ⅱ的输出轴和传动轴上，两个伸缩机构ⅱ的伸缩端上均固定连接有伸缩机构ⅲ，两个伸缩机构ⅲ的伸缩端上均固定连接有侧装夹板。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种仿人形自送料机器人，所述托底机构包括横移支架ⅰ、横移电机ⅰ、伸缩机构ⅳ、伸缩机构ⅴ和托底折板，横移支架ⅰ上固定连接有横移电机ⅰ，横移电机ⅰ的输出轴上通过螺纹连接有伸缩机构ⅳ，伸缩机构ⅳ滑动连接在横移支架ⅰ上，横移支架ⅰ固定连接在顶架前侧的下端，伸缩机构ⅳ的伸缩端上固定连接有伸缩机构ⅴ，伸缩机构ⅴ的伸缩端上固定连接有托底折板。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种仿人形自送料机器人，所述扶正机构包括横移支架ⅱ、横移电机ⅱ、横移支架ⅲ、横移电机ⅲ、伸缩机构ⅵ、横移电机ⅶ和扶正折板，横移支架ⅱ固定连接在顶架上，横移支架ⅱ上固定连接有横移电机ⅱ，横移电机ⅱ的输出轴上通过螺纹连接有横移支架ⅲ，横移支架ⅲ上固定连接有横移电机ⅲ，横移电机ⅲ的输出轴上通过螺纹连接有伸缩机构ⅵ，伸缩机构ⅵ的伸缩端上固定连接有横移电机ⅶ，横移电机ⅶ的伸缩端上固定连接有扶正折板。
本发明一种仿人形自送料机器人的有益效果为：
本发明一种仿人形自送料机器人，可以通过移动机构带动装置进行运动，升降机构带动转动机构、顶架、装夹机构、托底机构和扶正机构进行升降，调整装置的高度，通过转动机构带动顶架、装夹机构、托底机构和扶正机构进行转动，升降机构和转动机构配合运动调整装置的装夹的位置，通过装夹机构对不同大小矩形物体的的侧边进行装夹，托底机构对不同大小矩形物体的的底边进行托起，扶正机构对不同大小矩形物体的的顶边进行把扶。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
在本发明的描述中,需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”和“竖着”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接可以是直接连接，亦可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个部件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
此外，在本发明的描述中,除非另有说明，“多个”、“多组”、“多根”的含义是两个或两个以上。
图1是本发明的仿人形自送料机器人整体结构示意图；
图2是本发明的装置支架结构示意图；
图3是本发明的移动机构结构示意图；
图4是本发明的升降机构结构示意图；
图5是本发明的转动机构结构示意图；
图6是本发明的顶架结构示意图；
图7是本发明的装夹机构结构示意图；
图8是本发明的托底机构结构示意图；
图9是本发明的扶正机构结构示意图。
图中：装置支架1；连接板101；底板102；滑动筒103；移动机构2；摆动电机ⅰ201；摆动杆202；转向电机203；移动电机204；移动轮205；升降机构3；伸缩机构ⅰ301；升降底板302；齿圈303；滑动块304；连杆305；滑动柱306；转动机构4；转动电机401；转动底架402；转动顶架403；齿轮404；顶架5；装夹机构6；摆动电机ⅱ601；传动轴602；传动机构603；伸缩机构ⅱ604；伸缩机构ⅲ605；侧装夹板606；托底机构7；横移支架ⅰ701；横移电机ⅰ702；伸缩机构ⅳ703；伸缩机构ⅴ704；托底折板705；扶正机构8；横移支架ⅱ801；横移电机ⅱ802；横移支架ⅲ803；横移电机ⅲ804；伸缩机构ⅵ805；横移电机ⅶ806；扶正折板807。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
具体实施方式一：
下面结合图1-9说明本实施方式，一种仿人形自送料机器人，包括装置支架1、移动机构2、升降机构3、转动机构4、顶架5、装夹机构6、托底机构7和扶正机构8，所述移动机构2设置有两个，两个移动机构2分别连接在装置支架1的前后两端，装置支架1上连接有升降机构3，升降机构3上连接有转动机构4，转动机构4上固定连接有顶架5，顶架5上连接有装夹机构6，顶架5前侧的下端固定连接有托底机构7，顶架5后侧的上端固定连接有扶正机构8；可以通过移动机构2带动装置进行运动，升降机构3带动转动机构4、顶架5、装夹机构6、托底机构7和扶正机构8进行升降，调整装置的高度，通过转动机构4带动顶架5、装夹机构6、托底机构7和扶正机构8进行转动，升降机构3和转动机构4配合运动调整装置的装夹的位置，通过装夹机构6对不同大小矩形物体的的侧边进行装夹，托底机构7对不同大小矩形物体的的底边进行托起，扶正机构8对不同大小矩形物体的的顶边进行把扶。
具体实施方式二：
下面结合图1-9说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述装置支架1包括连接板101、底板102和滑动筒103，底板102设置有两个，滑动筒103设置有四个，两个底板102分别固定连接在连接板101的前后两端，四个滑动筒103均固定连接在连接板101上。
具体实施方式三：
下面结合图1-9说明本实施方式，本实施方式对实施方式二作进一步说明，所述移动机构2包括摆动电机ⅰ201、摆动杆202、转向电机203、移动电机204和移动轮205，摆动电机ⅰ201为双输出轴电机，摆动电机ⅰ201输出轴的两端均固定连接有摆动杆202，两个摆动杆202的下端均固定连接有转向电机203，两个转向电机203的输出轴上均固定连接有移动电机204，两个移动电机204的输出轴上均固定连接有移动轮205，两个摆动电机ⅰ201分别固定连接在两个底板102上，两个摆动电机ⅰ201的输出轴分别转动连接在对应的底板102上。
具体实施方式四：
下面结合图1-9说明本实施方式，本实施方式对实施方式三作进一步说明，所述升降机构3包括伸缩机构ⅰ301、升降底板302、齿圈303、滑动块304、连杆305和滑动柱306，滑动柱306设置有四个，伸缩机构ⅰ301固定连接在连接板101上，伸缩机构ⅰ301的伸缩端上固定连接有升降底板302，升降底板302上固定连接有齿圈303，滑动块304设置有两个，两个滑动块304分别滑动连接在两个底板102上，两个滑动块304和对应的底板102之间固定连接有拉伸弹簧，四个滑动柱306分别滑动连接在对应的滑动筒103内，伸缩机构ⅰ301的伸缩端和两个滑动块304之间均铰接有连杆305。
具体实施方式五：
下面结合图1-9说明本实施方式，本实施方式对实施方式四作进一步说明，所述转动机构4包括转动电机401、转动底架402、转动顶架403和齿轮404，转动电机401固定连接在升降底板302上，转动电机401的输出轴上固定连接有转动底架402，齿轮404设置有四个，四个齿轮404均转动连接在转动底架402上，四个齿轮404均和齿圈303啮合传动，转动底架402上固定连接有转动顶架403，转动顶架403的上端固定连接有顶架5。
具体实施方式六：
下面结合图1-9说明本实施方式，本实施方式对实施方式五作进一步说明，所述装夹机构6包括摆动电机ⅱ601、传动轴602、传动机构603、伸缩机构ⅱ604、伸缩机构ⅲ605和侧装夹板606，摆动电机ⅱ601固定连接在顶架5上，传动机构603转动连接在顶架5上，摆动电机ⅱ601和传动机构603传动连接，摆动电机ⅱ601和传动机构603之间的传动比为一，传动轴602转动连接在顶架5上，传动轴602和传动机构603传动连接，传动轴602和传动机构603之间的传动比为一，伸缩机构ⅱ604设置有两个，两个伸缩机构ⅱ604分别固定连接在摆动电机ⅱ601的输出轴和传动轴602上，两个伸缩机构ⅱ604的伸缩端上均固定连接有伸缩机构ⅲ605，两个伸缩机构ⅲ605的伸缩端上均固定连接有侧装夹板606。
具体实施方式七：
下面结合图1-9说明本实施方式，本实施方式对实施方式六作进一步说明，所述托底机构7包括横移支架ⅰ701、横移电机ⅰ702、伸缩机构ⅳ703、伸缩机构ⅴ704和托底折板705，横移支架ⅰ701上固定连接有横移电机ⅰ702，横移电机ⅰ702的输出轴上通过螺纹连接有伸缩机构ⅳ703，伸缩机构ⅳ703滑动连接在横移支架ⅰ701上，横移支架ⅰ701固定连接在顶架5前侧的下端，伸缩机构ⅳ703的伸缩端上固定连接有伸缩机构ⅴ704，伸缩机构ⅴ704的伸缩端上固定连接有托底折板705。
具体实施方式八：
下面结合图1-9说明本实施方式，本实施方式对实施方式七作进一步说明，所述扶正机构8包括横移支架ⅱ801、横移电机ⅱ802、横移支架ⅲ803、横移电机ⅲ804、伸缩机构ⅵ805、横移电机ⅶ806和扶正折板807，横移支架ⅱ801固定连接在顶架5上，横移支架ⅱ801上固定连接有横移电机ⅱ802，横移电机ⅱ802的输出轴上通过螺纹连接有横移支架ⅲ803，横移支架ⅲ803上固定连接有横移电机ⅲ804，横移电机ⅲ804的输出轴上通过螺纹连接有伸缩机构ⅵ805，伸缩机构ⅵ805的伸缩端上固定连接有横移电机ⅶ806，横移电机ⅶ806的伸缩端上固定连接有扶正折板807。
本发明的一种仿人形自送料机器人，其工作原理为：
使用时启动移动电机204，移动电机204的输出轴开始转动，移动电机204的输出轴带动移动轮205进行转动，移动轮205和地面进行接触，移动轮205转动时带动装置进行运动，启动转向电机203，转向电机203的输出轴带动对对应的移动轮205进行偏转，四个移动轮205的偏转角度带动装置进行转弯，启动摆动电机ⅰ201，摆动电机ⅰ201的输出轴开始转动，摆动电机ⅰ201的输出轴带动对应的两个摆动杆202进行偏转，前后对应的摆动杆202的偏转角度不同，使得装置支架1产生偏转，装置支架1带动装夹机构6、托底机构7和扶正机构8发生倾斜，装置支架1发生偏转时配合装夹机构6、托底机构7和扶正机构8可以模拟人手在抓取物体时的手腕弯曲运动，更好的使用于抓取运动；伸缩机构ⅰ301可以是液压缸或者电动推杆，伸缩机构ⅰ301的伸缩端推动升降底板302向上或者向下进行运动，升降底板302带动滑动柱306在滑动筒103内进行滑动，升降底板302带动转动机构4、顶架5、装夹机构6、托底机构7和扶正机构8进行升降，调整装置的高度，伸缩机构ⅰ301的伸缩端伸缩时带动连杆305进行运动，连杆305带动滑动块304在对应的底板102上进行滑动，底板102拉伸拉伸弹簧，拉伸弹簧可以在升降底板302升降时起到一定的缓冲作用；启动转动电机401，转动电机401的输出轴开始转动，转动电机401的输出轴带动转动底架402进行转动，转动底架402带动转动顶架403进行转动，转动底架402带动多个齿轮404进行转动，多个齿轮404均和齿圈303啮合传动，多个齿轮404可以在转动机构4转动时起到一定的支撑作用；转动顶架403带动顶架5进行转动，通过转动机构4带动顶架5、装夹机构6、托底机构7和扶正机构8进行转动，升降机构3和转动机构4配合运动调整装置的装夹的位置，装置运动到指定的装夹位置时，启动摆动电机ⅱ601，摆动电机ⅱ601的输出轴开始转动，摆动电机ⅱ601的输出轴带动传动机构603进行转动，传动机构603和摆动电机ⅱ601的转动方向相反，传动机构603带动传动轴602进行转动，传动轴602和摆动电机ⅱ601的输出轴转动方向相反，传动轴602和摆动电机ⅱ601的输出轴转动速度相同，传动轴602和摆动电机ⅱ601的输出轴分别带动对应的伸缩机构ⅱ604进行抱合运动，两个伸缩机构ⅱ604相互抱合带动两个伸缩机构ⅲ605相互抱合，两个伸缩机构ⅲ605带动两个侧装夹板606相互抱合，伸缩机构ⅱ604和伸缩机构ⅲ605可以是液压缸或者电动推杆，两个侧装夹板606对不同大小矩形物体的的侧边进行装夹，启动横移电机ⅰ702，横移电机ⅰ702的输出轴开始转动，横移电机ⅰ702的输出轴带动伸缩机构ⅳ703进行运动，伸缩机构ⅳ703带动伸缩机构ⅴ704进行运动，伸缩机构ⅴ704带动托底折板705进行运动，调整托底折板705的相对位置，伸缩机构ⅳ703和伸缩机构ⅴ704可以是液压缸或者电动推杆，伸缩机构ⅳ703和伸缩机构ⅴ704配额和运动带动托底折板705进行运动，托底机构7对不同大小矩形物体的的底边进行托起，启动横移电机ⅱ802，横移电机ⅱ802的输出轴通过螺纹带动横移支架ⅲ803进行运动，启动横移电机ⅲ804，横移电机ⅲ804的输出轴开始转动，横移电机ⅲ804的输出轴通过螺纹带动伸缩机构ⅵ805进行运动，伸缩机构ⅵ805带动横移电机ⅶ806进行运动，横移电机ⅶ806带动扶正折板807进行运动，调整扶正折板807的相对位置，伸缩机构ⅵ805和横移电机ⅶ806可以是液压缸或者电动推杆，伸缩机构ⅵ805和横移电机ⅶ806配额和运动带动扶正折板807进行运动，扶正机构8对不同大小矩形物体的的顶边进行把扶。
当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。
1.一种仿人形自送料机器人，包括装置支架（1）、移动机构（2）、升降机构（3）、转动机构（4）、顶架（5）、装夹机构（6）、托底机构（7）和扶正机构（8），其特征在于：所述移动机构（2）设置有两个，两个移动机构（2）分别连接在装置支架（1）的前后两端，装置支架（1）上连接有升降机构（3），升降机构（3）上连接有转动机构（4），转动机构（4）上固定连接有顶架（5），顶架（5）上连接有装夹机构（6），顶架（5）前侧的下端固定连接有托底机构（7），顶架（5）后侧的上端固定连接有扶正机构（8）。
2.根据权利要求1所述的一种仿人形自送料机器人，其特征在于：所述装置支架（1）包括连接板（101）、底板（102）和滑动筒（103），底板（102）设置有两个，滑动筒（103）设置有四个，两个底板（102）分别固定连接在连接板（101）的前后两端，四个滑动筒（103）均固定连接在连接板（101）上。
3.根据权利要求2所述的一种仿人形自送料机器人，其特征在于：所述移动机构（2）包括摆动电机ⅰ（201）、摆动杆（202）、转向电机（203）、移动电机（204）和移动轮（205），摆动电机ⅰ（201）为双输出轴电机，摆动电机ⅰ（201）输出轴的两端均固定连接有摆动杆（202），两个摆动杆（202）的下端均固定连接有转向电机（203），两个转向电机（203）的输出轴上均固定连接有移动电机（204），两个移动电机（204）的输出轴上均固定连接有移动轮（205），两个摆动电机ⅰ（201）分别固定连接在两个底板（102）上，两个摆动电机ⅰ（201）的输出轴分别转动连接在对应的底板（102）上。
4.根据权利要求3所述的一种仿人形自送料机器人，其特征在于：所述升降机构（3）包括伸缩机构ⅰ（301）、升降底板（302）、齿圈（303）、滑动块（304）、连杆（305）和滑动柱（306），滑动柱（306）设置有四个，伸缩机构ⅰ（301）固定连接在连接板（101）上，伸缩机构ⅰ（301）的伸缩端上固定连接有升降底板（302），升降底板（302）上固定连接有齿圈（303），滑动块（304）设置有两个，两个滑动块（304）分别滑动连接在两个底板（102）上，两个滑动块（304）和对应的底板（102）之间固定连接有拉伸弹簧，四个滑动柱（306）分别滑动连接在对应的滑动筒（103）内，伸缩机构ⅰ（301）的伸缩端和两个滑动块（304）之间均铰接有连杆（305）。
5.根据权利要求4所述的一种仿人形自送料机器人，其特征在于：所述转动机构（4）包括转动电机（401）、转动底架（402）、转动顶架（403）和齿轮（404），转动电机（401）固定连接在升降底板（302）上，转动电机（401）的输出轴上固定连接有转动底架（402），齿轮（404）设置有四个，四个齿轮（404）均转动连接在转动底架（402）上，四个齿轮（404）均和齿圈（303）啮合传动，转动底架（402）上固定连接有转动顶架（403），转动顶架（403）的上端固定连接有顶架（5）。
6.根据权利要求5所述的一种仿人形自送料机器人，其特征在于：所述装夹机构（6）包括摆动电机ⅱ（601）、传动轴（602）、传动机构（603）、伸缩机构ⅱ（604）、伸缩机构ⅲ（605）和侧装夹板（606），摆动电机ⅱ（601）固定连接在顶架（5）上，传动机构（603）转动连接在顶架（5）上，摆动电机ⅱ（601）和传动机构（603）传动连接，摆动电机ⅱ（601）和传动机构（603）之间的传动比为一，传动轴（602）转动连接在顶架（5）上，传动轴（602）和传动机构（603）传动连接，传动轴（602）和传动机构（603）之间的传动比为一，伸缩机构ⅱ（604）设置有两个，两个伸缩机构ⅱ（604）分别固定连接在摆动电机ⅱ（601）的输出轴和传动轴（602）上，两个伸缩机构ⅱ（604）的伸缩端上均固定连接有伸缩机构ⅲ（605），两个伸缩机构ⅲ（605）的伸缩端上均固定连接有侧装夹板（606）。
7.根据权利要求6所述的一种仿人形自送料机器人，其特征在于：所述托底机构（7）包括横移支架ⅰ（701）、横移电机ⅰ（702）、伸缩机构ⅳ（703）、伸缩机构ⅴ（704）和托底折板（705），横移支架ⅰ（701）上固定连接有横移电机ⅰ（702），横移电机ⅰ（702）的输出轴上通过螺纹连接有伸缩机构ⅳ（703），伸缩机构ⅳ（703）滑动连接在横移支架ⅰ（701）上，横移支架ⅰ（701）固定连接在顶架（5）前侧的下端，伸缩机构ⅳ（703）的伸缩端上固定连接有伸缩机构ⅴ（704），伸缩机构ⅴ（704）的伸缩端上固定连接有托底折板（705）。
8.根据权利要求7所述的一种仿人形自送料机器人，其特征在于：所述扶正机构（8）包括横移支架ⅱ（801）、横移电机ⅱ（802）、横移支架ⅲ（803）、横移电机ⅲ（804）、伸缩机构ⅵ（805）、横移电机ⅶ（806）和扶正折板（807），横移支架ⅱ（801）固定连接在顶架（5）上，横移支架ⅱ（801）上固定连接有横移电机ⅱ（802），横移电机ⅱ（802）的输出轴上通过螺纹连接有横移支架ⅲ（803），横移支架ⅲ（803）上固定连接有横移电机ⅲ（804），横移电机ⅲ（804）的输出轴上通过螺纹连接有伸缩机构ⅵ（805），伸缩机构ⅵ（805）的伸缩端上固定连接有横移电机ⅶ（806），横移电机ⅶ（806）的伸缩端上固定连接有扶正折板（807）。
技术总结