本发明实施例涉及利用离合器进行变速的技术，尤其涉及一种基于姿态的动力辅助方法、装置、服务器及存储介质。
背景技术：
老年人和小孩由于身体客观原因，当他们需要进行一些如买菜、爬山等需要一定体力的活动时，为了避免老年人或小孩在运动中可能产生的肌肉拉伤或过度劳累的问题，老年人和小孩可以将用于运动中给四肢关节助力的装置穿戴在身上，从而减少肌肉疲劳和能量过度消耗的可能性。
目前这种用于人体助力的装置一般采用单个电机控制单个驱动路径，或通过电机的正反转来实现对人体的助力。以上助力装置整体体积质量偏大，并且对于多路径输出，均不能通过单个电机单独改变每个输出端的速度，即存在灵活性低、不能实时根据用户的需求智能改变助力装置的输出端的速度的技术问题。
技术实现要素：
本发明提供一种基于姿态的动力辅助方法、装置、服务器及存储介质，以实现灵活性高、能实时根据用户的需求智能改变助力装置的输出端的速度。
第一方面，本发明实施例提供了一种基于姿态的动力辅助方法，包括：
通过预设传感器获取用户的姿态信息；
将姿态信息输入预设运动机理模型以获得用户的运动姿态；
根据运动姿态和姿态信息生成脉冲信号，并发送至离合器；
根据脉冲信号控制离合器的工作状态，并控制电机通过离合器输出的速度以调整用户的身体姿态。
可选的，通过预设传感器获取用户的姿态信息包括：
通过预设角度传感器获取用户的姿态角度信息和移动速度信息；
通过预设拉力传感器获取用户的姿态受力信息；
通过预设扭矩传感器获取电机输出端的扭矩信息。
可选的，将姿态信息输入预设运动机理模型以获得用户的运动姿态包括：
将姿态信息输入至预设运动机理模型的神经网络中；
根据姿态信息在神经网络中进行拟合计算以得到用户的姿态拟合度；
根据姿态拟合度确认用户的运动姿态。
可选的，根据运动姿态和姿态信息生成脉冲信号，并发送至离合器包括：
若运动姿态为静止，则不生成脉冲信号；
若运动姿态为运动，则根据姿态信息生成脉冲宽度参数；
根据脉冲宽度参数生成脉冲信号并发送至离合器。
可选的，根据脉冲信号控制离合器的工作状态，并控制电机通过离合器输出的速度以调整用户的身体姿态包括：
根据脉冲信号判断离合器的工作状态是否为导通；
若脉冲信号为高电平，则离合器的工作状态为导通，电机通过离合器输出的速度以调整用户的身体姿态。
第二方面，本发明实施例提供了一种基于姿态的动力辅助装置，包括：
信息获取模块，用于通过预设传感器获取用户的姿态信息；
姿态确认模块，用于将姿态信息输入预设运动机理模型以获得用户的运动姿态；
脉冲生成模块，用于根据运动姿态和姿态信息生成脉冲信号，并发送至离合器；
变速调整模块，用于根据脉冲信号控制离合器的工作状态，并控制电机通过离合器输出的速度以调整用户的身体姿态。
可选的，信息获取模块包括：
信息获取单元，用于通过预设角度传感器获取用户的姿态角度信息和移动速度信息；通过预设拉力传感器获取用户的姿态受力信息；通过预设扭矩传感器获取电机输出端的扭矩信息。
可选的，姿态确认模块包括：
姿态确认单元，用于将姿态信息输入至预设运动机理模型的神经网络中；根据姿态信息在神经网络中进行拟合计算以得到用户的姿态拟合度；根据姿态拟合度确认用户的运动姿态。
可选的，脉冲生成模块包括：
脉冲生成单元，用于若运动姿态为静止，则不生成脉冲信号；若运动姿态为运动，则根据姿态信息生成脉冲宽度参数；根据脉冲宽度参数生成脉冲信号并发送至离合器。
可选的，变速调整模块包括：
判断单元，用于根据脉冲信号判断离合器的工作状态是否为导通；
调整单元，用于若脉冲信号为高电平，则离合器的工作状态为导通，电机通过离合器输出的速度以调整用户的身体姿态。
第三方面，本发明实施例还提供了一种服务器，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述实施例中任一项的基于姿态的动力辅助方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例中任一的基于姿态的动力辅助方法。
本发明通过根据用户的姿态信息生成对应的脉冲信号控制助力装置输出端的速度，解决了不能单独改变每个输出端的速度，灵活性低、不能实时根据用户的需求智能改变助力装置的输出端的速度的技术问题，实现了能根据用户的需求和姿态信息实时调整助力装置的输出端的速度，适应性更强的对用户的姿态进行调整和助力的技术效果。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种基于姿态的动力辅助方法的流程图；
图2为本发明实施例二提供的一种基于姿态的动力辅助方法的流程图；
图3为本发明实施例三提供的一种基于姿态的动力辅助装置的结构示意图；
图4为本发明实施例四提供的一种服务器的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
此外，术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种方向、动作、步骤或元件等，但这些方向、动作、步骤或元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个方向、动作、步骤或元件与另一个方向、动作、步骤或元件区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一信息获取模块称为第二信息获取模块，且类似地，可将第二信息获取模块称为第一信息获取模块。第一信息获取模块和第二信息获取模块两者都是信息获取模块，但其不是同一信息获取模块。术语“第一”、“第二”等而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种基于姿态的动力辅助方法的流程图，本实施例可适用于用户进行运动的情况，也可以适用于任何用户需要进行助力的场景或需要进行单输入(或单个电机)多输出(或多个输出端或输出装置)的情况，该方法可以由控制器或控制芯片来执行，具体包括如下步骤：
步骤s110、通过预设传感器获取用户的姿态信息；
具体的，在本实施例中，预设传感器可以包括角度传感器、拉力传感器和扭矩传感器，角度传感器可以通过松紧带固定在用户的四肢处，用于测量放置部位的用户姿态角度信息，并将采集到的用户姿态角度信息发送至控制器；拉力传感器可以设置在用户想要借助外力来保持姿态的部位，如大小腿等，拉力传感器的一侧可以通过绳索与线轮连接，另一侧可以通过绳索与想要被提拉的部位连接，用于实时测量提拉部位进行提拉需要的绳索拉力；扭矩传感器可以设置在电机主轴的输出端，用于测量电机输出端的扭矩大小，从而通过扭矩大小的测定对电机进行过载保护。姿态信息在本实施例中可以指通过角度传感器、拉力传感器和扭矩传感器获取的用户的姿态角度信息、姿态受力信息和扭矩信息。
步骤s120、将姿态信息输入预设运动机理模型以获得用户的运动姿态；
具体的，在通过预设传感器获取到用户的姿态信息后，预设传感器会将这些姿态信息发送到控制器中，控制器会将这些姿态信息输入到预设的运动机理模型中进行用户姿态的拟合计算，从而得到用户的运动姿态。在本实施例中，预设运动机理模型可以是一种预设神经网络，在通过大量的数据训练后，最后得到的用于拟合计算用户的运动姿态的函数可以是：[绳索速度，关节力矩]＝f(用户的姿态角度信息)，关节力矩可以通过简单的力x力臂转换为绳索的拉力。当用户的关节力矩为正值时，即人体主动做功，此时便进入助力阶段进行提拉助力，即利用绳索对需要进行提拉的部位进行提拉助力。
步骤s130、根据运动姿态和姿态信息生成脉冲信号，并发送至离合器；
具体的，在控制器获取到用户的运动姿态后，控制器可以根据用户的运动姿态和姿态信息生成脉冲信号。脉冲信号是一种离散信号，形状多种多样，与普通模拟信号(如正弦波)相比，波形之间在时间轴不连续(波形与波形之间有明显的间隔)但具有一定的周期性是它的特点。最常见的脉冲信号有矩形波(也就是方波)。脉冲信号可以用来表示信息，也可以用来作为载波，比如脉冲调制中的脉冲编码调制，脉冲宽度调制等等。在本实施例中，当用户的运动姿态为静止时，控制器不生成脉冲信号；当用户的运动姿态为运动时，控制器可以根据之前获取的用户的姿态信息生成一个用于调整脉冲信号的占空比的脉冲宽度参数，然后再根据这个脉冲宽度参数生成对应的脉冲信号。
步骤s140、根据脉冲信号控制离合器的工作状态，并控制电机通过离合器输出的速度以调整用户的身体姿态。
具体的，在本实施例中，离合器分别连接电机和控制器，电机和控制器连接，离合器接收到的由控制器发送的脉冲信号可以分为0和1两种，当离合器接收到的脉冲信号是1时，离合器的工作状态就处于闭合状态，即导通状态，而当离合器接收到的脉冲信号是0时，离合器的工作状态就处于断开状态，即不导通状态。在本实施例中，脉冲信号可以是弦波，也可以是方波，这里不对脉冲信号的波形做进一步的限定。当控制器发送脉冲信号到离合器中，若脉冲信号为0，离合器会处于断开的状态，这时离合器不起作用；若脉冲信号是1，离合器会处于闭合的工作状态，这时电机的输出端就会根据离合器接收的脉冲信号对输出端的速度进行调整(即电机的转速不变，变动的是电机通过离合器的脉冲宽度调制，也就是接收到的脉冲信号来控制输出端的速度，从而实现整个助力装置输出速度的变化)，使得用户能实时根据自身的运动姿态和姿态信息进行对应不同速度的姿态调整和姿态助力，减少肌肉损伤和能量消耗过多的情况。
本发明实施例一的有益效果在于根据用户的姿态信息生成对应的脉冲信号控制助力装置的输出端的速度，解决了不能单独改变每个输出端的速度，灵活性低、不能实时根据用户的需求智能改变助力装置的输出端的速度的技术问题，实现了能根据用户的需求和姿态信息实时调整助力装置的输出端的速度，适应性更强的对用户的姿态进行调整和助力的技术效果。
实施例二
本发明实施例二是在实施例一的基础上做的进一步优化。图2为本发明实施例二提供的一种基于姿态的动力辅助方法的流程图，如图2所示，本实施例的基于姿态的动力辅助方法，包括：
步骤s210、通过预设角度传感器获取用户的姿态角度信息和移动速度信息；通过预设拉力传感器获取用户的姿态受力信息；通过预设扭矩传感器获取电机输出端的扭矩信息；
具体的，角度传感器可以通过松紧带固定在用户的四肢处，用于测量放置部位的用户姿态角度信息，并将采集到的用户姿态角度信息发送至控制器；拉力传感器可以设置在用户想要借助外力来保持姿态的部位，如大小腿等，拉力传感器的一侧可以通过绳索与线轮连接，另一侧可以通过绳索与想要被提拉的部位连接，用于实时测量提拉部位进行提拉需要的绳索拉力；扭矩传感器可以设置在电机主轴的输出端，用于测量电机输出端的扭矩大小。姿态信息在本实施例中可以指通过角度传感器、拉力传感器和扭矩传感器获取的用户的姿态角度信息、姿态受力信息和扭矩信息。
步骤s220、将姿态信息输入至预设运动机理模型的神经网络中；根据姿态信息在神经网络中进行拟合计算以得到用户的姿态拟合度；
具体的，在控制器获取到各个预设传感器发送的姿态信息后，控制器会将这些姿态信息输入到预设运动机理模型的神经网络中进行姿态拟合计算，从而根据计算得到的姿态拟合度确认用户的运动姿态。
步骤s230、根据姿态拟合度确认用户的运动姿态；若运动姿态为静止，则不生成脉冲信号；若运动姿态为运动，则根据姿态信息生成脉冲宽度参数；
具体的，控制器在通过将姿态信息输入到预设运动机理模型的神经网络中，得到姿态拟合度后，根据姿态拟合度确认用户的运动姿态。在本实施例中，控制器会将模拟信号发送至电机，并同时根据用户的运动姿态和姿态信息生成对应的脉冲信号发送至离合器。当用户处于静止不动的状态(即运动姿态为静止)时，控制器不需要生成脉冲信号，这里指的静止不动可以是指用户的四肢或上下身均没有发生运动的情况，如上下身没有上下蹲起、手臂没有挥动或脚没有抬起或移动等；而当用户开始运动时(即运动姿态为运动)，控制器就可以根据预设传感器发送的用户的姿态信息生成一个用于脉冲宽度调制的脉冲宽度参数，这里的运动可以是指用户处于走路或跑步的姿态，也可以是用户四肢伸展、手臂挥动或上下身蹲起等，只要用户不是完全静止的状态下，均可以认为用于处于运动状态，若用户没有发生相对位移时，即用户可能是在挥动手臂，或上下蹲起时，可以通过设置在如四肢、关节处或腰间处(这里不对传感器的具体设置位置进行限定，传感器的具体位置可以根据需要自行设置)的传感器进行判定。在本实施例中，脉冲宽度参数可以是脉冲信号的占空比。占空比在本实施例中就是一种用于显示电机与离合器连接的输出端转速(即助力装置的输出端)与电机转速(在本实施例中，电机转速是不变的)的关系的可变参数，例如占空比是1，即表示助力装置的输出端转速与电机转速是一样的，占空比为0.5，即表示助力装置的输出端转速是电机转速的一半。举例来说，在一个很短的周期内占空比为0.5，也就是说在一个周期时间内有一半时间离合器处于闭合状态，另一半时间离合器处于断开的状态，即占空比可以从宏观上代表助力装置的输出端的输出速度与电机转速之间的关系。
步骤s240、根据脉冲宽度参数生成脉冲信号并发送至离合器；
具体的，控制器可以根据步骤s230中得到的脉冲宽度参数生成已经过脉冲宽度调制(即脉冲宽度参数，在本实施例中可以是占空比)的脉冲信号，并将该脉冲信号发送至离合器。
步骤s250、根据脉冲信号判断离合器的工作状态是否为导通；若脉冲信号为高电平，则离合器的工作状态为导通，电机通过离合器输出的速度以调整用户的身体姿态。
具体的，在本实施例中，离合器分别连接电机和控制器，电机和控制器连接，脉冲信号分为两种0(即低电平)和1(即高电平)，在离合器接收到控制器发送的脉冲信号后，若脉冲信号为0，离合器会处于断开的状态，这时离合器不起作用；若脉冲信号是1，离合器会处于闭合的工作状态，这时电机通过与离合器连接的输出端就会根据离合器接收的脉冲信号对输出端的速度进行调整，即电机的转速不变，变动的是电机通过离合器的脉冲宽度调制，也就是接收到的脉冲信号来控制输出端的速度，从而实现整个助力装置输出速度的变化，使得用户能实时根据自身的运动姿态和姿态信息进行对应不同速度的姿态调整和姿态助力。
本发明实施例二的有益效果在于根据用户的姿态信息生成对应的脉冲信号，并根据脉冲信号判断离合器的工作状态，从而有效控制助力装置的输出端的速度，解决了不能单独改变每个输出端的速度，灵活性低、不能实时根据用户的需求智能改变助力装置的输出端的速度的技术问题，实现了能根据用户的需求和姿态信息实时调整助力装置的输出端的速度，适应性更强的对用户的姿态进行调整和助力的技术效果。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种基于姿态的动力辅助装置的结构示意图。如图3所示，本实施例的基于姿态的动力辅助装置300，包括：
信息获取模块310，用于通过预设传感器获取用户的姿态信息；
姿态确认模块320，用于将姿态信息输入预设运动机理模型以获得用户的运动姿态；
脉冲生成模块330，用于根据运动姿态和姿态信息生成脉冲信号，并发送至离合器；
变速调整模块340，用于根据脉冲信号控制离合器的工作状态，并控制电机通过离合器输出的速度以调整用户的身体姿态。
在本实施例中，信息获取模块310包括：
信息获取单元，用于通过预设角度传感器获取用户的姿态角度信息和移动速度信息；通过预设拉力传感器获取用户的姿态受力信息；通过预设扭矩传感器获取电机输出端的扭矩信息。
在本实施例中，姿态确认模块320包括：
姿态确认单元，用于将姿态信息输入至预设运动机理模型的神经网络中；根据姿态信息在神经网络中进行拟合计算以得到用户的姿态拟合度；根据姿态拟合度确认用户的运动姿态。
在本实施例中，脉冲生成模块330包括：
脉冲生成单元，用于若运动姿态为静止，则不生成脉冲信号；若运动姿态为运动，则根据姿态信息生成脉冲宽度参数；根据脉冲宽度参数生成脉冲信号并发送至离合器。
在本实施例中，变速调整模块340包括：
判断单元，用于根据脉冲信号判断离合器的工作状态是否为导通；
调整单元，用于若脉冲信号为高电平，则离合器的工作状态为导通，电机通过离合器输出的速度以调整用户的身体姿态。
本发明实施例所提供的基于姿态的动力辅助装置可执行本发明任意实施例所提供的基于姿态的动力辅助方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种服务器的结构示意图，如图4所示，该服务器包括处理器410、存储器420、输入装置430和输出装置440；服务器中处理器410的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器410为例；服务器中的处理器410、存储器420、输入装置430和输出装置440可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。
存储器410作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的基于姿态的动力辅助装置对应的程序指令/模块(例如，基于姿态的动力辅助装置中的信息获取模块、姿态确认模块、脉冲生成模块和变速调整模块)。处理器410通过运行存储在存储器420中的软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的基于姿态的动力辅助方法，即：
通过预设传感器获取用户的姿态信息；
将姿态信息输入预设运动机理模型以获得用户的运动姿态；
根据运动姿态和姿态信息生成脉冲信号，并发送至离合器；
根据脉冲信号控制离合器的工作状态，并控制电机通过离合器输出的速度以调整用户的身体姿态。
存储器420可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器420可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器420可进一步包括相对于处理器410远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至服务器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置430可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与服务器的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置440可包括显示屏等显示设备。
实施例五
本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种基于姿态的动力辅助方法，该方法包括：
通过预设传感器获取用户的姿态信息；
将姿态信息输入预设运动机理模型以获得用户的运动姿态；
根据运动姿态和姿态信息生成脉冲信号，并发送至离合器；
根据脉冲信号控制离合器的工作状态，并控制电机通过离合器输出的速度以调整用户的身体姿态。
当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的基于姿态的动力辅助方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(read-onlymemory,rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory,ram)、闪存(flash)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例的方法。
值得注意的是，上述基于姿态的动力辅助装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
1.一种基于姿态的动力辅助方法，其特征在于，包括：
通过预设传感器获取用户的姿态信息；
将所述姿态信息输入预设运动机理模型以获得所述用户的运动姿态；
根据所述运动姿态和所述姿态信息生成脉冲信号，并发送至离合器；
根据所述脉冲信号控制所述离合器的工作状态，并控制电机通过所述离合器输出的速度以调整所述用户的身体姿态。
2.根据权利要求1所述的一种基于姿态的动力辅助方法，其特征在于，所述通过预设传感器获取用户的姿态信息包括：
通过预设角度传感器获取用户的姿态角度信息和移动速度信息；
通过预设拉力传感器获取用户的姿态受力信息；
通过预设扭矩传感器获取所述电机输出端的扭矩信息。
3.根据权利要求1所述的一种基于姿态的动力辅助方法，其特征在于，所述将所述姿态信息输入预设运动机理模型以获得所述用户的运动姿态包括：
将所述姿态信息输入至所述预设运动机理模型的神经网络中；
根据所述姿态信息在所述神经网络中进行拟合计算以得到所述用户的姿态拟合度；
根据所述姿态拟合度确认所述用户的运动姿态。
4.根据权利要求1所述的一种基于姿态的动力辅助方法，其特征在于，所述根据所述运动姿态和所述姿态信息生成脉冲信号，并发送至所述离合器包括：
若所述运动姿态为静止，则不生成脉冲信号；
若所述运动姿态为运动，则根据所述姿态信息生成脉冲宽度参数；
根据所述脉冲宽度参数生成脉冲信号并发送至所述离合器。
5.根据权利要求1所述的一种基于姿态的动力辅助装置，其特征在于，所述根据所述脉冲信号控制离合器的工作状态，并控制所述电机通过所述离合器输出的速度以调整所述用户的身体姿态包括：
根据所述脉冲信号判断离合器的工作状态是否为导通；
若所述脉冲信号为高电平，则所述离合器的工作状态为导通，所述电机通过所述离合器输出的速度以调整所述用户的身体姿态。
6.一种基于姿态的动力辅助装置，其特征在于，包括：
信息获取模块，用于通过预设传感器获取用户的姿态信息；
姿态确认模块，用于将所述姿态信息输入预设运动机理模型以获得所述用户的运动姿态；
脉冲生成模块，用于根据所述运动姿态和所述姿态信息生成脉冲信号，并发送至离合器；
变速调整模块，用于根据所述脉冲信号控制所述离合器的工作状态，并控制电机通过所述离合器输出的速度以调整所述用户的身体姿态。
7.根据权利要求6所述的一种基于姿态的动力辅助装置，其特征在于，所述信息获取模块包括：
信息获取单元，用于通过预设角度传感器获取用户的姿态角度信息和移动速度信息；通过预设拉力传感器获取用户的姿态受力信息；通过预设扭矩传感器获取所述电机输出端的扭矩信息。
8.根据权利要求6所述的一种基于姿态的动力辅助装置，其特征在于，所述姿态确认模块包括：
姿态确认单元，用于将所述姿态信息输入至所述预设运动机理模型的神经网络中；根据所述姿态信息在所述神经网络中进行拟合计算以得到所述用户的姿态拟合度；根据所述姿态拟合度确认所述用户的运动姿态。
9.根据权利要求6所述的一种基于姿态的动力辅助装置，其特征在于，所述脉冲生成模块包括：
脉冲生成单元，用于若所述运动姿态为静止，则不生成脉冲信号；若所述运动姿态为运动，则根据所述姿态信息生成脉冲宽度参数；根据所述脉冲宽度参数生成脉冲信号并发送至所述离合器。
10.根据权利要求6所述的一种基于姿态的动力辅助装置，其特征在于，所述变速调整模块包括：
判断单元，用于根据所述脉冲信号判断离合器的工作状态是否为导通；
调整单元，用于若所述脉冲信号为高电平，则所述离合器的工作状态为导通，所述电机通过所述离合器输出的速度以调整所述用户的身体姿态。
11.一种服务器，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一项所述的基于姿态的动力辅助方法。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的基于姿态的动力辅助方法。
技术总结