本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种外骨骼机器人的腿部结构和外骨骼机器人。
背景技术：
外骨骼机器人主要应用在行动不便的病人、残疾人康复或医疗辅助等领域，多用来帮助残疾人的辅助行走及为正常人提供人体助力。外骨骼机器人可以像穿衣服一样穿在身体上，帮助穿戴者跑得更快、力气更大、耐力更强。
现有的外骨骼机器人，包括依次连接的控制盒、大腿结构、小腿结构和脚部结构。其中，小腿结构或大腿结构包括第一连接轴和套接在第一连接轴内的第二连接轴，第一连接轴和第一连接轴的一者与大腿结构连接，另一者与脚部结构连接。调整第一连接轴和第二连接轴的相对位置后，通过卡箍连接第一连接轴和第二连接轴，通过卡箍抱紧第一连接轴和第二连接轴，防止第一连接轴和第二连接轴相对移动。
但是，通过卡箍抱紧第一连接轴和第二连接轴，需要安装多个螺丝，拆装不方便。
技术实现要素：
本申请提供一种外骨骼机器人的腿部结构和外骨骼机器人，抱紧连接轴的同时，便于拆卸。
第一方面，本申请提供了一种外骨骼机器人的腿部结构，包括连接轴、移动件和连接组件，
连接组件包括套接在连接轴上的基座和外侧壁形状呈锥形的滑动套，移动件套接在连接轴上，且移动件与基座可拆卸连接，移动件可沿连接轴的轴向相对基座移动，基座具有两端开口的中空腔体，且中空腔体具有与滑动套的外壁形状相匹配的倾斜腔壁，移动件可将滑动套沿连接轴的轴向压入中空腔体内，以使滑动套在中空腔体的腔壁推动下夹紧连接轴。
作为一种可选的方式，本申请提供的外骨骼机器人的腿部结构，
还包括套筒，套筒的侧壁具有开缝，开缝与套筒的第一端连通，连接轴经套筒的第一端穿入套筒内；
移动件、移动件和基座沿连接轴的轴向移动至套筒上，移动件可将滑动套沿连接轴的轴向压入中空腔体内，以使滑动套在中空腔体的腔壁推动下通过套筒夹紧连接轴。
作为一种可选的方式，本申请提供的外骨骼机器人的腿部结构，
滑动套的远离移动件的一端外径小于朝向移动件的一端的外径。
作为一种可选的方式，本申请提供的外骨骼机器人的腿部结构，
中空腔体朝向移动件的一端具有连接段，移动件与连接段的腔壁可拆卸连接。
作为一种可选的方式，本申请提供的外骨骼机器人的腿部结构，
移动件包括固定部和与固定部连接的连接部，连接部可插入连接段内并与连接段可拆卸连接。
作为一种可选的方式，本申请提供的外骨骼机器人的腿部结构，
连接部为回转体，且连接段所形成的空间为回转腔体；
连接部具有外螺纹，连接段的腔壁具有内螺纹，连接部和连接段通过外螺纹和内螺纹的旋合而匹配连接。
作为一种可选的方式，本申请提供的外骨骼机器人的腿部结构，
移动件还包括与连接部连接的抵接部，连接部位于抵接部和固定部之间，抵接部朝向滑动套。
作为一种可选的方式，本申请提供的外骨骼机器人的腿部结构，
固定部朝向基座的一端具有延伸边，延伸边朝向固定部的外侧延伸，当移动件将滑动套沿套筒的轴向压入中空腔体内时，延伸边与基座朝向移动件的端面抵接。
作为一种可选的方式，本申请提供的外骨骼机器人的腿部结构，
滑动套的侧壁具有连通滑动套相对的两端的开口。
作为一种可选的方式，本申请提供的外骨骼机器人的腿部结构，
移动件的外侧壁和/或基座的外侧壁具有防滑部。
第二方面，本申请提供了一种外骨骼机器人，包括支撑架和上述的外骨骼机器人的腿部结构，外骨骼机器人的腿部结构与支撑架连接。
作为一种可选的方式，本申请提供的外骨骼机器人，还包括脚部结构，脚部结构与外骨骼机器人的腿部结构中的连接轴连接。
本申请提供的外骨骼机器人的腿部结构和外骨骼机器人，外骨骼机器人的腿部结构，通过在基座内设置中空腔体，中空腔体具有与滑动套的外壁形状相匹配的倾斜腔壁，通过移动件将滑动套沿连接轴的轴向压入中空腔体内，以使滑动套在中空腔体的腔壁推动下挤压滑动套，通过滑动套夹紧连接轴，即连接轴处于抱紧的状态。由此，将移动件和连接轴固定在当前位置。通过推动滑动套使其沿连接轴的轴向移动，滑动套的外侧壁的斜面和中空腔体的腔壁的斜面配合，以使滑动套夹紧连接轴或者，解除滑动套和连接轴夹紧状态。这样，实现抱紧连接轴的同时，便于拆卸滑动套和连接轴。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的外骨骼机器人的腿部结构的结构示意图一；
图2为图1的爆炸图；
图3为本申请实施例提供的外骨骼机器人的腿部结构的结构示意图二；
图4为图3的剖视图；
图5为本申请实施例提供的外骨骼机器人的腿部结构的安装示意图；
图6为图5的剖视图；
图7为本申请实施例提供的外骨骼机器人的腿部结构中套筒的结构示意图；
图8为本申请实施例提供的外骨骼机器人的腿部结构中移动件的结构示意图；
图9为本申请实施例提供的外骨骼机器人的腿部结构中基座的结构示意图；
图10为本申请实施例提供的外骨骼机器人的腿部结构中滑动套的结构示意图；
图11为本申请实施例提供的外骨骼机器人的结构示意图。
附图标记说明：
100-腿部结构；
110-连接轴；
120-移动件
121-固定部；
122-连接部；
123-抵接部；
124-延伸边；
130-连接组件；
132-滑动套；
1321-开口；
133-基座；
1331-中空腔体；
1332-连接段；
1333-插接段；
1334-避让段；
1335-倾斜段；
134-防滑部；
140-套筒；
141-开缝；
210-支撑架；
220-脚部结构。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请的优选实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的部件或具有相同或类似功能的部件。所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。下面结合附图对本申请的实施例进行详细说明。
在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应作广义理解，例如，可以使固定连接，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或者两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或者位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本申请实施例提供的外骨骼机器人的腿部结构100，可以应用到外骨骼机器人的大腿中，也可以应用到外骨骼机器人的小腿中，或者，外骨骼机器人的大腿和小腿中均具有上述腿部结构100。通过上述腿部结构100调节小腿或者大腿的长度，以满足不同使用者的需求。
图1为本申请实施例提供的外骨骼机器人的腿部结构的结构示意图一；
图2为图1的爆炸图。参见图1和图2所示，本申请实施例提供了一种外骨骼机器人的腿部结构100，包括连接轴110、移动件120和连接组件130。
连接组件130包括套接在连接轴110上的基座133和外侧壁形状呈锥形的滑动套132，移动件120套在连接轴110上，移动件120且与基座133可拆卸连接，移动件120可沿连接轴110的轴向相对基座133移动，基座133具有两端开口的中空腔体1331，且中空腔体1331具有与滑动套132的外壁形状相匹配的倾斜腔壁，移动件120可将滑动套132沿连接轴110的轴向压入中空腔体1331内，以使滑动套132在中空腔体1331的腔壁推动下夹紧连接轴110。
在本实施例中，移动件120上可连接另一部件，例如，在移动件120上套接管件，连接轴110也位于管件内；或者，增加移动件120的长度。通过将移动件120在连接轴110上移动，以移动件120位于连接轴110的不同位置，且通过连接组件130将移动件120固定在连接轴110上，以使管件或者移动件120与连接轴110连接为一体，移动件120位于连接轴110的不同位置，决定了连接为一体的移动件120与连接轴110的整体长度。
本申请实施例提供的外骨骼机器人的腿部结构100，通过在基座133内设置中空腔体1331，中空腔体1331具有与滑动套132的外壁形状相匹配的倾斜腔壁，通过移动件120将滑动套132沿连接轴110的轴向压入中空腔体1331内，以使滑动套132在中空腔体1331的腔壁推动下挤压滑动套132，通过滑动套132夹紧连接轴110，即连接轴110处于抱紧的状态。由此，将移动件120和连接轴110固定在当前位置。移动件120或者连接在移动件120上的部件相当于现有技术中的第一连接轴，连接轴110相当于现有技术中第二连接轴，相对于现有技术中通过卡箍和多个螺丝连接第一连接轴和第二连接轴。本申请拆卸移动件120和连接轴110时，通过推动滑动套132使其沿连接轴110的轴向移动，滑动套132的外侧壁的斜面和中空腔体1331的腔壁的斜面配合，以使滑动套132夹紧连接轴110或者，解除滑动套132和连接轴110夹紧状态。这样，实现抱紧连接轴110的同时，便于拆卸滑动套132和连接轴110。
图3为本申请实施例提供的外骨骼机器人的腿部结构的结构示意图二；图4为图3的剖视图；图5为本申请实施例提供的外骨骼机器人的腿部结构的安装示意图；图6为图5的剖视图。参见图3至图6所示，本申请实施例提供了一种外骨骼机器人的腿部结构100，相较于上述实施例，本实施例增加了套筒140。
具体的，套筒140的侧壁具有开缝141，开缝141与套筒140的第一端连通，连接轴110经套筒140的第一端穿入套筒140内；
连接组件130包括套接在套筒140上的基座133和外侧壁形状呈锥形的滑动套132，移动件120与基座133可拆卸连接，且移动件120可沿套筒140的轴向相对基座133移动，基座133具有两端开口的中空腔体1331，套筒140位于中空腔体1331内，且中空腔体1331具有与滑动套132的外壁形状相匹配的倾斜腔壁，移动件120可将滑动套132沿套筒140的轴向压入中空腔体1331内，以使滑动套132在中空腔体1331的腔壁推动下夹紧连接轴110。
在本申请中，套筒140套接在连接轴110上，形成一个整体轴，随着套筒140沿套筒140的轴向移动，以调整上述整体轴的长度，当将上述整体轴调整至需要的长度，通过连接组件130连接套筒140和连接轴110，以使套筒140和连接轴110固定在当前位置，以保持整体轴的长度不变。
参见图4和图6所示，在具体实现时，套筒140具有开缝141的一端朝向连接轴110，连接轴110经套筒140具有开缝141的一端插入套筒140内，移动连接轴110以调整套筒140和连接轴110之间的相对位置，当调至需要的位置时，也就是说，当调整到套筒140和连接轴110组成的整体轴的长度达到需时，通过连接组件130连接套筒140和连接轴110。套筒140和连接轴110之间的初步定位，以及为了便于连接组件130连接套筒140和连接轴110，套筒140的内径可以与连接轴110的外径相等。套接在套筒140上的移动件120的内径套筒140的外径相等，套接在套筒140上的滑动套132的内径与套筒140的外径相等。中空腔体1331的内壁与套筒140的外侧壁或者连接轴110的外侧壁之间具有间隙。
其中，连接组件130连接套筒140和连接轴110的过程可以为，先将基座133从套筒140的第二端插在套筒140上，并沿套筒140的轴向移动至套筒140和连接轴110处，且保持基座133中的中空腔体1331的大径端朝向套筒140的第二端。然后依次将滑动套132的小径端和移动件120从套筒140的第二端插在套筒140上。移动件120沿套筒140的轴向移动，以将滑动套132推至基座133中的中空腔体1331内，滑动套132锥形的外侧壁与中空腔体1331的倾斜的腔壁逐渐接触，在中空腔体1331的倾斜的腔壁(即中空腔体1331的倾斜段1335)推动下，倾斜段1335挤压滑动套132，滑动套132将中空腔体1331的倾斜的腔壁施加的挤压力施加在套筒140上，使开缝141逐渐减小，直至套筒140夹紧连接轴110，即连接轴110处于抱紧的状态，这样，套筒140和连接轴110固定在当前位置。最后，移动件120和基座133通过可拆卸的方式连接，防止移动件120脱离套筒140。
当需要拆卸套筒140和连接轴110连接时，首先，解除移动件120与基座133之间的连接。然后，从基座133中的中空腔体1331的小径端推滑动套132，滑动套132逐渐脱离与倾斜段1335的抵接，直至滑动套132推出基座133外，从而将移动件120、滑动套132和基座133从套筒140和连接轴110上取下来。最后，将连接轴110从套筒140上拔下即可。
本申请实施例提供的外骨骼机器人的腿部结构100，通过在基座133内设置中空腔体1331，中空腔体1331具有与滑动套132的外壁形状相匹配的倾斜腔壁，通过移动件120将滑动套132沿套筒140的轴向压入中空腔体1331内，以使滑动套132在中空腔体1331的腔壁推动下挤压滑动套132，通过滑动套132夹紧套筒140，使套筒140上的开缝141逐渐减小，直至套筒140夹紧连接轴110，即连接轴110处于抱紧的状态。由此，将套筒140和连接轴110固定在当前位置。相对于现有技术中通过卡箍和多个螺丝连接第一连接轴和第二连接轴。本申请拆卸套筒140和连接轴110时，通过推动滑动套132沿套筒140的轴向移动，滑动套132的外侧壁的斜面和中空腔体1331的腔壁的斜面配合，以使套筒140夹紧连接轴110或者，解除套筒140和连接轴110夹紧状态。这样，实现抱紧连接轴110的同时，便于拆卸套筒140和连接轴110。
在具体实现时，滑动套132的外壁为锥形，滑动套132的内壁可以与套筒140的外壁相匹配。滑动套132的远离移动件120的一端外径小于朝向移动件120的一端的外径。也就是说，滑动套132的大径端朝向移动件120，滑动套132的小径端朝向中空腔体1331。这样，便于移动件120能顺畅的将滑动套132推入中空腔体1331内。
图7为本申请实施例提供的外骨骼机器人的腿部结构中套筒的结构示意图。参见图7所示，套筒140的侧壁的开缝141可以沿着套筒140的第一端延伸至套筒140的中部。在一些实施例中，套筒140的侧壁的开缝141可以与套筒140的两端连通。套筒140的侧壁的开缝141的长度根据实际需求确定，本实施例在此不做限定。
其中，开缝141可以为直线状，开缝141的延伸方向与套筒140的轴向平行。开缝141可以为曲状、弧线状或者不规则的连续线状，此不做限定。
图8为本申请实施例提供的外骨骼机器人的腿部结构中移动件的结构示意图；图9为本申请实施例提供的外骨骼机器人的腿部结构中基座的结构示意图。参见图3至图6、图8和图9所示，在本申请中，中空腔体1331朝向移动件120的一端具有连接段1332，移动件120与连接段1332的腔壁可拆卸连接。也就是说，移动件120在推动滑动套132沿套筒140的轴向移动时，移动件120部分伸入中空腔体1331内，并与中空腔体1331内的连接段1332可拆卸连接。通过将移动件120与基座133的连接位置设置在基座133内，节省空间的同时，隐藏移动件120与基座133的连接位置，增加了美观性。
具体的，移动件120包括固定部121和与固定部121连接的连接部122，连接部122可插入连接段1332内并与连接段1332可拆卸连接。其中，连接部122为回转体，且连接段1332所形成的空间为回转腔体；连接部122具有外螺纹，连接段1332的腔壁具有内螺纹，连接部122和连接段1332通过外螺纹和内螺纹的旋合而匹配连接。
其中，移动件120还包括与连接部122连接的抵接部123，连接部122位于抵接部123和固定部121之间，抵接部123朝向滑动套132。
在具体实现时，转动固定部121，连接部122跟随固定部121转动，连接部122上的外螺纹与连接段1332上的内螺纹逐渐旋合，以连接移动件120与基座133。连接部122上的外螺纹与连接段1332上的内螺纹旋合时，抵接部123推动滑动套132移动，直至滑动套132的外壁与中空腔体1331的倾斜腔壁相抵接。
在一些实施例中，固定部121朝向基座133的一端具有延伸边124，延伸边124朝向固定部121的外侧延伸，当滑动套132的外壁与中空腔体1331的倾斜腔壁相抵接时，延伸边124与基座133朝向移动件120的端面抵接。由于滑动套132位于基座133，难以确定滑动套132的外壁是否与中空腔体1331的倾斜腔壁处于相抵接的状态。通过设置延伸边124，当延伸边124与基座133的端面抵接时，表示滑动套132的外壁与中空腔体1331的倾斜腔壁相抵接，此时可以停止连接部122和连接段1332的旋合，避免继续旋合连接部122和连接段1332，使套筒140受力过大而损坏。
在本申请中，移动件120的外侧壁和/或基座133的外侧壁具有防滑部134。由此，移动件120和基座133通过螺纹连接时，可防止拧螺纹时打滑。在具体实现时，防滑部134可以为设置在移动件120的外侧壁或基座133的外侧壁上的防滑纹。防滑部134也可以为设置在移动件120的外侧壁或基座133的外侧壁上的平面，该平面至少设置两个，拧螺纹时，把手等拧螺纹的工具夹在平面上，平面为拧螺纹的工具提供受力点，以固定移动件120或基座133，或者，使移动件120或基座133跟随拧螺纹的工具转动。
其中，防滑部134的数量为多个，各防滑部134绕移动件120的周向或基座133的周向间隔均匀设置。
请继续参见图6所示，在一些实施例中，中空腔体1331背离移动件120的一端具有插接段1333和避让段1334，插接段1333位于避让段1334和倾斜段1335之间，连接部122与避让段1334相匹配，避让段1334用于容纳连接部122，抵接部123与插接段1333相匹配，插接段1333用于容纳连接部122。
当需要拆卸套筒140和连接轴110连接时，将移动件120从基座133上拧下，然后将移动件120套在连接轴110上，移动件120的抵接部123朝向基座133的避让段1334，移动件120沿着连接轴110的轴向移动，抵接部123依次进入避让段1334和插接段1333，直至与滑动套132的小径端相抵接，通过抵接部123推动滑动套132移出与倾斜段1335相抵接的位置。
图10为本申请实施例提供的外骨骼机器人的腿部结构中滑动套的结构示意图。参见图10所示，在一些实施例中，滑动套132的侧壁具有连通滑动套132相对的两端的开口1321。由此，滑动套132与中空腔体1331的倾斜腔壁抵接时，在中空腔体1331的腔壁推动下，开口1321之间越来越小，直至开口1321闭合。开口1321闭合后的滑动套132夹紧套筒140，使套筒140上的开缝141逐渐减小，直至套筒140夹紧连接轴110。由此，移动件120的推力和中空腔体1331的腔壁推力，通过滑动套132逐渐施加在套筒140上，避免套筒140受力过大而损坏。
图11为本申请实施例提供的外骨骼机器人的结构示意图。参见图11所示，本申请实施例还提供了一种外骨骼机器人，包括支撑架210和上述的外骨骼机器人的腿部结构100，外骨骼机器人的腿部结构100与支撑架210连接。
其中，外骨骼机器人的腿部结构100的结构和安装方式在上述实施例中进行了详细说明，本实施例在此不一一赘述。
其中，为了便于控制外骨骼机器人，外骨骼机器人还可以包括控制组件、电源组件等便于外骨骼机器人正常工作的部件，本实施例在此不做限定。
本申请提供的外骨骼机器人，还包括脚部结构220，脚部结构220与外骨骼机器人的腿部结构中的连接轴110连接。
本申请提供的外骨骼机器人，通过设置外骨骼机器人的腿部结构，在腿部结构的基座内设置中空腔体，中空腔体具有与滑动套的外壁形状相匹配的倾斜腔壁，通过移动件将滑动套沿套筒的轴向压入中空腔体内，以使滑动套在中空腔体的腔壁推动下挤压滑动套，通过滑动套夹紧套筒，使套筒上的开缝逐渐减小，直至套筒夹紧连接轴，即连接轴处于抱紧的状态。这样，套筒和连接轴固定在当前位置。实现抱紧连接轴的同时，便于拆卸套筒和连接轴。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。
1.一种外骨骼机器人的腿部结构，其特征在于，包括连接轴、移动件和连接组件，
所述连接组件包括套接在所述连接轴上的基座和外侧壁形状呈锥形的滑动套，所述移动件套接在所述连接轴上且与所述基座可拆卸连接，所述移动件可沿所述连接轴的轴向相对所述基座移动，所述基座具有两端开口的中空腔体，且所述中空腔体具有与所述滑动套的外壁形状相匹配的倾斜腔壁，所述移动件可将所述滑动套沿所述连接轴的轴向压入所述中空腔体内，以使所述滑动套在所述中空腔体的腔壁推动下夹紧所述连接轴。
2.根据权利要求1所述的外骨骼机器人的腿部结构，其特征在于，还包括套筒，所述套筒的侧壁具有开缝，所述开缝与所述套筒的第一端连通，所述连接轴经所述套筒的第一端穿入所述套筒内；
所述移动件、所述移动件和所述基座沿所述连接轴的轴向移动至所述套筒上，所述移动件可将所述滑动套沿所述连接轴的轴向压入所述中空腔体内，以使所述滑动套在所述中空腔体的腔壁推动下通过所述套筒夹紧所述连接轴。
3.根据权利要求1或2所述的外骨骼机器人的腿部结构，其特征在于，所述滑动套的远离所述移动件的一端外径小于朝向所述移动件的一端的外径。
4.根据权利要求2所述的外骨骼机器人的腿部结构，其特征在于，所述中空腔体朝向所述移动件的一端具有连接段，所述移动件与所述连接段的腔壁可拆卸连接。
5.根据权利要求4所述的外骨骼机器人的腿部结构，其特征在于，所述移动件包括固定部和与所述固定部连接的连接部，所述连接部可插入所述连接段内并与所述连接段可拆卸连接。
6.根据权利要求5所述的外骨骼机器人的腿部结构，其特征在于，所述连接部为回转体，且所述连接段所形成的空间为回转腔体；
所述连接部具有外螺纹，所述连接段的腔壁具有内螺纹，所述连接部和所述连接段通过所述外螺纹和所述内螺纹的旋合而匹配连接。
7.根据权利要求5所述的外骨骼机器人的腿部结构，其特征在于，所述移动件还包括与所述连接部连接的抵接部，所述连接部位于所述抵接部和所述固定部之间，所述抵接部朝向所述滑动套。
8.根据权利要求5所述的外骨骼机器人的腿部结构，其特征在于，所述固定部朝向所述基座的一端具有延伸边，所述延伸边朝向所述固定部的外侧延伸，当所述移动件将所述滑动套沿所述套筒的轴向压入所述中空腔体内时，所述延伸边与所述基座朝向所述移动件的端面抵接。
9.根据权利要求1或2所述的外骨骼机器人的腿部结构，其特征在于，所述滑动套的侧壁具有连通所述滑动套相对的两端的开口。
10.根据权利要求1或2所述的外骨骼机器人的腿部结构，其特征在于，所述移动件的外侧壁和/或所述基座的外侧壁具有防滑部。
11.一种外骨骼机器人，其特征在于，包括支撑架和权利要求1至10任一项所述的外骨骼机器人的腿部结构，所述外骨骼机器人的腿部结构与所述支撑架连接。
12.根据权利要求11所述的外骨骼机器人，其特征在于，还包括脚部结构，所述脚部结构与所述外骨骼机器人的腿部结构中的所述连接轴连接。
技术总结