本发明涉及机器人，更具体的说是一种水下仿生机器人。
背景技术：
例如公开号cn204775934u一种新型水下仿生机器人推进装置，属于水下机器人动力推进单元领域，包括受力单元、施力单元、基座、上支撑板和下支撑板；所述受力单元包括尾鳍、尾鳍连杆、旋转轴、永磁体和永磁体紧固框架；所述施力单元包括磁性线圈、铁芯和水密接插头；该实用新型的缺点是不能模拟水下仿生的运动方式。
技术实现要素：
本发明的目的是提供一种水下仿生机器人，可以模拟水下仿生的运动方式。
本发明的目的通过以下技术方案来实现：
一种水下仿生机器人，包括压缩支架、头部支架、压缩机构、往复机构、长度机构、运动支架和腿部机构，所述压缩支架的前端固定连接有头部支架，压缩支架上固定连接有压缩机构，压缩机构设置在头部支架内，压缩支架内滑动连接有往复机构，压缩机构和往复机构连接，压缩支架的厚度固定连接有长度机构，往复机构的后端穿过长度机构，长度机构上固定连接有运动支架，往复机构和运动支架啮合传动，腿部机构设置有四个，四个腿部机构均连接在运动支架上。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种水下仿生机器人，所述压缩支架包括压缩筒、连接盘、安装盘、气囊ⅰ、横移电机、滑动柱、进水管道、单向机构ⅰ、出水管道和单向机构ⅱ，压缩筒上固定连接有连接盘，连接盘上固定连接有头部支架，压缩筒的前端固定连接有安装盘，安装盘上连接有气囊ⅰ，气囊ⅰ和压缩筒内部连通，安装盘上固定连接有横移电机，安装盘上固定连接有滑动柱，进水管道设置有多个，多个进水管道的一端均固定连接在头部支架上，多个进水管道的另一端均固定连接在压缩筒上，多个进水管道均与压缩筒连通，多个进水管道内均连接有单向机构ⅰ，出水管道设置有多个，多个出水管道均固定连接在压缩筒上，多个出水管道均与压缩筒连通，多个出水管道内均连接有单向机构ⅱ。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种水下仿生机器人，所述压缩机构包括滑动支架、压缩电机、伸缩机构ⅰ和压缩连杆，滑动支架的一侧滑动连接在滑动柱上，滑动支架的另一侧通过螺纹连接在横移电机的输出轴上，滑动支架上固定连接有压缩电机，压缩电机的输出轴上固定连接有伸缩机构ⅰ，伸缩机构ⅰ的伸缩端上铰接有压缩连杆。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种水下仿生机器人，所述往复机构包括往复杆、压缩盘、伸缩机构ⅱ、往复支架和往复齿条，往复杆滑动连接在安装盘上，往复杆的上端铰接在压缩连杆上，往复杆上固定连接有压缩盘，压缩盘滑动连接在压缩筒内，压缩盘位于多个进水管道和多个出水管道的前侧，压缩盘的后端固定连接有伸缩机构ⅱ，伸缩机构ⅱ的伸缩端上固定连接有往复支架，往复齿条设置有四个，四个往复齿条均固定连接在往复支架上。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种水下仿生机器人，所述长度机构包括长度筒ⅰ、长度筒ⅱ、气囊ⅱ和伸缩机构ⅲ，长度筒ⅰ固定连接在压缩筒的后端，长度筒ⅰ上滑动连接有长度筒ⅱ，长度筒ⅱ上连接有两个气囊ⅱ，两个气囊ⅱ均和长度筒ⅱ连通，长度筒ⅰ固定连接有两个伸缩机构ⅲ，两个伸缩机构ⅲ的伸缩端均固定连接在长度筒ⅱ上，长度筒ⅰ和长度筒ⅱ构成密封腔，伸缩机构ⅱ设置在密封腔内，往复支架滑动连接在长度筒ⅱ上。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种水下仿生机器人，所述运动支架包括连接支架、转动底板、摆动轴和定位齿条，连接支架固定连接在长度筒ⅱ上，连接支架上固定连接有两个转动底板，两个转动底板的两端之间均转动连接有摆动轴，四个往复齿条的内侧分别和两个摆动轴啮合传动，定位齿条设置有四个，四个定位齿条分别固定连接在两个转动底板的两端，四个定位齿条分别位于四个摆动轴的内侧。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种水下仿生机器人，所述腿部机构包括摆动杆、定位轮ⅰ、定位轮ⅱ、推动杆、推水板和波水船形板，摆动杆上转动连接有定位轮ⅰ，腿部机构设置有四个，四个摆动杆分别固定连接在两个摆动轴的两端，四个定位轮ⅰ的内侧分别和四个定位齿条啮合传动，四个摆动杆上均转动连接有定位轮ⅱ，四个定位轮ⅱ上均固定连接有推动杆，四个推动杆相互平行设置，四个定位轮ⅱ分别和四个定位轮ⅰ带传动连接，定位轮ⅱ和定位轮ⅰ之间的传动比为一，四个推动杆的后端均铰接有推水板，四个推水板的后端均固定连接有波水船形板，四个推水板的前端均向内侧倾斜，四个推水板和四个推动杆之间均固定连接有拉伸弹簧。
本发明一种水下仿生机器人的有益效果为：
本发明一种水下仿生机器人，可以通过压缩机构驱动往复机构在压缩支架内进行往复滑动，调整压缩机构在压缩支架上的相对位置，使得压缩机构和往复机构之间构成偏心曲柄机构，压缩机构产生急回运动，压缩机构向装置的前端进行进行运动时，压缩机构运动速度慢压缩支架内吸入水，同时往复机构带动四个腿部机构进行收缩，压缩机构向装置的后端进行进行运动时，压缩机构运动速度快挤压压缩支架内的水流出产生推力，同时往复机构带动四个腿部机构进行张开产生推力。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
在本发明的描述中,需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”和“竖着”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接可以是直接连接，亦可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个部件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
此外，在本发明的描述中,除非另有说明，“多个”、“多组”、“多根”的含义是两个或两个以上。
图1是本发明的水下仿生机器人整体结构示意图；
图2是本发明的水下仿生机器人剖视图结构示意图；
图3是本发明的水下仿生机器人局部结构示意图；
图4是本发明的压缩支架结构示意图而一；
图5是本发明的压缩支架结构示意图二；
图6是本发明的头部支架结构示意图；
图7是本发明的压缩机构结构示意图；
图8是本发明的往复机构结构示意图；
图9是本发明的长度机构结构示意图；
图10是本发明的长度机构剖视图结构示意图；
图11是本发明的运动支架结构示意图；
图12是本发明的腿部机构结构示意图。
图中：压缩支架1；压缩筒101；连接盘102；安装盘103；气囊ⅰ104；横移电机105；滑动柱106；进水管道107；单向机构ⅰ108；出水管道109；单向机构ⅱ1010；头部支架2；压缩机构3；滑动支架301；压缩电机302；伸缩机构ⅰ303；压缩连杆304；往复机构4；往复杆401；压缩盘402；伸缩机构ⅱ403；往复支架404；往复齿条405；长度机构5；长度筒ⅰ501；长度筒ⅱ502；气囊ⅱ503；伸缩机构ⅲ504；运动支架6；连接支架601；转动底板602；摆动轴603；定位齿条604；腿部机构7；摆动杆701；定位轮ⅰ702；定位轮ⅱ702；推动杆704；推水板705；波水船形板706。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
具体实施方式一：
下面结合图1-12说明本实施方式，一种水下仿生机器人，包括压缩支架1、头部支架2、压缩机构3、往复机构4、长度机构5、运动支架6和腿部机构7，所述压缩支架1的前端固定连接有头部支架2，压缩支架1上固定连接有压缩机构3，压缩机构3设置在头部支架2内，压缩支架1内滑动连接有往复机构4，压缩机构3和往复机构4连接，压缩支架1的厚度固定连接有长度机构5，往复机构4的后端穿过长度机构5，长度机构5上固定连接有运动支架6，往复机构4和运动支架6啮合传动，腿部机构7设置有四个，四个腿部机构7均连接在运动支架6上；可以通过压缩机构3驱动往复机构4在压缩支架1内进行往复滑动，调整压缩机构3在压缩支架1上的相对位置，使得压缩机构3和往复机构4之间构成偏心曲柄机构，压缩机构4产生急回运动，压缩机构4向装置的前端进行进行运动时，压缩机构4运动速度慢压缩支架1内吸入水，同时往复机构4带动四个腿部机构7进行收缩，压缩机构4向装置的后端进行进行运动时，压缩机构4运动速度快挤压压缩支架1内的水流出产生推力，同时往复机构4带动四个腿部机构7进行张开产生推力，模拟水中生物如水母、章鱼等利用水流推力向前进行运动的方式。
具体实施方式二：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述压缩支架1包括压缩筒101、连接盘102、安装盘103、气囊ⅰ104、横移电机105、滑动柱106、进水管道107、单向机构ⅰ108、出水管道109和单向机构ⅱ1010，压缩筒101上固定连接有连接盘102，连接盘102上固定连接有头部支架2，压缩筒101的前端固定连接有安装盘103，安装盘103上连接有气囊ⅰ104，气囊ⅰ104和压缩筒101内部连通，安装盘103上固定连接有横移电机105，安装盘103上固定连接有滑动柱106，进水管道107设置有多个，多个进水管道107的一端均固定连接在头部支架2上，多个进水管道107的另一端均固定连接在压缩筒101上，多个进水管道107均与压缩筒101连通，多个进水管道107内均连接有单向机构ⅰ108，出水管道109设置有多个，多个出水管道109均固定连接在压缩筒101上，多个出水管道109均与压缩筒101连通，多个出水管道109内均连接有单向机构ⅱ1010。
具体实施方式三：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式二作进一步说明，所述压缩机构3包括滑动支架301、压缩电机302、伸缩机构ⅰ303和压缩连杆304，滑动支架301的一侧滑动连接在滑动柱106上，滑动支架301的另一侧通过螺纹连接在横移电机105的输出轴上，滑动支架301上固定连接有压缩电机302，压缩电机302的输出轴上固定连接有伸缩机构ⅰ303，伸缩机构ⅰ303的伸缩端上铰接有压缩连杆304。
具体实施方式四：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式三作进一步说明，所述往复机构4包括往复杆401、压缩盘402、伸缩机构ⅱ403、往复支架404和往复齿条405，往复杆401滑动连接在安装盘103上，往复杆401的上端铰接在压缩连杆304上，往复杆401上固定连接有压缩盘402，压缩盘402滑动连接在压缩筒101内，压缩盘402位于多个进水管道107和多个出水管道109的前侧，压缩盘402的后端固定连接有伸缩机构ⅱ403，伸缩机构ⅱ403的伸缩端上固定连接有往复支架404，往复齿条405设置有四个，四个往复齿条405均固定连接在往复支架404上。
具体实施方式五：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式四作进一步说明，所述长度机构5包括长度筒ⅰ501、长度筒ⅱ502、气囊ⅱ503和伸缩机构ⅲ504，长度筒ⅰ501固定连接在压缩筒101的后端，长度筒ⅰ501上滑动连接有长度筒ⅱ502，长度筒ⅱ502上连接有两个气囊ⅱ503，两个气囊ⅱ503均和长度筒ⅱ502连通，长度筒ⅰ501固定连接有两个伸缩机构ⅲ504，两个伸缩机构ⅲ504的伸缩端均固定连接在长度筒ⅱ502上，长度筒ⅰ501和长度筒ⅱ502构成密封腔，伸缩机构ⅱ403设置在密封腔内，往复支架404滑动连接在长度筒ⅱ502上。
具体实施方式六：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式五作进一步说明，所述运动支架6包括连接支架601、转动底板602、摆动轴603和定位齿条604，连接支架601固定连接在长度筒ⅱ502上，连接支架601上固定连接有两个转动底板602，两个转动底板602的两端之间均转动连接有摆动轴603，四个往复齿条405的内侧分别和两个摆动轴603啮合传动，定位齿条604设置有四个，四个定位齿条604分别固定连接在两个转动底板602的两端，四个定位齿条604分别位于四个摆动轴603的内侧。
具体实施方式七：
下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式六作进一步说明，所述腿部机构7包括摆动杆701、定位轮ⅰ702、定位轮ⅱ703、推动杆704、推水板705和波水船形板706，摆动杆701上转动连接有定位轮ⅰ702，腿部机构7设置有四个，四个摆动杆701分别固定连接在两个摆动轴603的两端，四个定位轮ⅰ702的内侧分别和四个定位齿条604啮合传动，四个摆动杆701上均转动连接有定位轮ⅱ703，四个定位轮ⅱ703上均固定连接有推动杆704，四个推动杆704相互平行设置，四个定位轮ⅱ703分别和四个定位轮ⅰ702带传动连接，定位轮ⅱ703和定位轮ⅰ702之间的传动比为一，四个推动杆704的后端均铰接有推水板705，四个推水板705的后端均固定连接有波水船形板706，四个推水板705的前端均向内侧倾斜，四个推水板705和四个推动杆704之间均固定连接有拉伸弹簧。
本发明的一种水下仿生机器人，其工作原理为：
使用时将装置放置在水中，气囊ⅰ104和气囊ⅱ503内可以预先放置一定的气体，气囊ⅰ104和气囊ⅱ503可以连接管道通在地面上，通过控制气囊ⅰ104和气囊ⅱ503内的气体量控制装置的下沉或者上浮；使得装置可以在水中漂浮，启动横移电机105，横移电机105的输出轴开始转动，横移电机105的输出轴通过螺纹带动滑动支架301在滑动柱106上进行滑动，调整滑动支架301在安装盘103上的滑动位置，使得压缩电机302、伸缩机构ⅰ303、压缩连杆304和往复杆401之间构成偏心曲柄机构，往复杆401产生急回特性，进一步调整滑动支架301在安装盘103上的滑动位置可以调整往复杆401和压缩电机302输出轴的偏心位置，进而调整整往复杆401在往复运动中的运动速度，满足不同的使用需求，伸缩机构ⅰ303可以是液压缸或者电动推杆，伸缩机构ⅰ303的伸缩端调整压缩电机302运动时带动往复杆401进行往复运动的极限位置，进而调整压缩盘402在压缩筒101内进行运动时，吸收和挤压水的量；伸缩机构ⅰ303的伸缩端带动压缩连杆304进行往复运动，压缩连杆304带动往复杆401进行往复运动，往复杆401带动压缩盘402在压缩筒101内进行往复运动，压缩盘402在向装置的前端进行运动时，如图2所示，压缩盘402向前运动时的运动速度较慢，压缩盘402将外部的水通过进水管道107吸入压缩筒101内，进水管道107内设置的单向机构ⅰ108保证水只能从外部流入压缩筒101内，同时压缩盘402带动伸缩机构ⅱ403向前进行运动，伸缩机构ⅱ403带动往复支架404向前进行运动，往复支架404带动往复齿条405向前进行运动，往复齿条405和对应的摆动轴603进行啮合，摆动轴603进行转动，如图1所示，位于上侧的摆动轴603进行逆时针转动，位于下侧的摆动轴603进行顺时针转动，位于上侧的摆动轴603带动对应的两个腿部机构7进行逆时针转动，位于下侧的摆动轴603带动对应的两个腿部机构7进行顺时针转动，四个腿部机构7收缩至如图1所示的位置，需要注意的是，在腿部机构7进行运动的过程中，由于，四个定位轮ⅰ702的内侧分别和四个定位齿条604啮合传动，四个摆动杆701上均转动连接有定位轮ⅱ703，四个定位轮ⅱ703上均固定连接有推动杆704，四个推动杆704相互平行设置，四个定位轮ⅱ703分别和四个定位轮ⅰ702带传动连接，定位轮ⅱ703和定位轮ⅰ702之间的传动比为一，保证腿部机构7无论是在收缩还是打开的状态，四个推动杆704始终处于相对平行设置，始终保持如图1所示的相对水平的状态，四个腿部机构7收缩时波水船形板706对水的推动力较小；压缩盘402向后运动时的运动速度较块，压缩盘402将压缩筒101内部的水通过出水管道109快速压出，单向机构ⅱ1010保证水只能从出水管道109内流出，快速流出的水产生一定的推力推动装置向前进行运动，同时气囊ⅰ104在这个过程中，由于压缩筒101内是密封的运动状态，气囊ⅰ104在压缩盘402运动的过程中也可以对压缩筒101内推出或者吸收的气体进行收纳和释放，保证压缩盘402的运动顺利；同时压缩盘402带动伸缩机构ⅱ403向前进行运动，伸缩机构ⅱ403带动往复支架404向前进行运动，往复支架404带动往复齿条405向前进行运动，往复齿条405和对应的摆动轴603进行啮合，摆动轴603进行转动，如图1所示，位于上侧的摆动轴603进行顺时针转动，位于下侧的摆动轴603进行逆时针转动，位于上侧的摆动轴603带动对应的两个腿部机构7进行顺时针转动，位于下侧的摆动轴603带动对应的两个腿部机构7进行逆时针转动，四个腿部机构7张开，四个波水船形板706和水进行接触，拉伸弹簧被拉伸四个波水船形板706产生推力推动装置向前进行运动，伸缩机构ⅲ504和伸缩机构ⅱ403可以是液压缸或者电动推杆，启动伸缩机构ⅲ504和伸缩机构ⅱ403可以调整装置的使用长度，由于长度筒ⅰ501和长度筒ⅱ502内时密封空间，气囊ⅱ503可以在长度筒ⅰ501和长度筒ⅱ502之间的空间相对发生变化时吸纳和排除气体；同时由于往复齿条405的运动距离可以发生变化，往复齿条405和摆动轴603的啮合必须需要拆卸才能进行更换，为了保证四个腿部机构7的运动到位，伸缩机构ⅱ403可以在运动过程中进行长度补偿，即随着压缩盘402进行收缩和张开，保证四个腿部机构7的运动到位，模拟水中生物如水母、章鱼等利用水流推力向前进行运动的方式。
当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。
1.一种水下仿生机器人，包括压缩支架（1）、头部支架（2）、压缩机构（3）、往复机构（4）、长度机构（5）、运动支架（6）和腿部机构（7），其特征在于：所述压缩支架（1）的前端固定连接有头部支架（2），压缩支架（1）上固定连接有压缩机构（3），压缩机构（3）设置在头部支架（2）内，压缩支架（1）内滑动连接有往复机构（4），压缩机构（3）和往复机构（4）连接，压缩支架（1）的厚度固定连接有长度机构（5），往复机构（4）的后端穿过长度机构（5），长度机构（5）上固定连接有运动支架（6），往复机构（4）和运动支架（6）啮合传动，腿部机构（7）设置有四个，四个腿部机构（7）均连接在运动支架（6）上。
2.根据权利要求1所述的一种水下仿生机器人，其特征在于：所述压缩支架（1）包括压缩筒（101）、连接盘（102）、安装盘（103）、气囊ⅰ（104）、横移电机（105）、滑动柱（106）、进水管道（107）、单向机构ⅰ（108）、出水管道（109）和单向机构ⅱ（1010），压缩筒（101）上固定连接有连接盘（102），连接盘（102）上固定连接有头部支架（2），压缩筒（101）的前端固定连接有安装盘（103），安装盘（103）上连接有气囊ⅰ（104），气囊ⅰ（104）和压缩筒（101）内部连通，安装盘（103）上固定连接有横移电机（105），安装盘（103）上固定连接有滑动柱（106），进水管道（107）设置有多个，多个进水管道（107）的一端均固定连接在头部支架（2）上，多个进水管道（107）的另一端均固定连接在压缩筒（101）上，多个进水管道（107）均与压缩筒（101）连通，多个进水管道（107）内均连接有单向机构ⅰ（108），出水管道（109）设置有多个，多个出水管道（109）均固定连接在压缩筒（101）上，多个出水管道（109）均与压缩筒（101）连通，多个出水管道（109）内均连接有单向机构ⅱ（1010）。
3.根据权利要求2所述的一种水下仿生机器人，其特征在于：所述压缩机构（3）包括滑动支架（301）、压缩电机（302）、伸缩机构ⅰ（303）和压缩连杆（304），滑动支架（301）的一侧滑动连接在滑动柱（106）上，滑动支架（301）的另一侧通过螺纹连接在横移电机（105）的输出轴上，滑动支架（301）上固定连接有压缩电机（302），压缩电机（302）的输出轴上固定连接有伸缩机构ⅰ（303），伸缩机构ⅰ（303）的伸缩端上铰接有压缩连杆（304）。
4.根据权利要求3所述的一种水下仿生机器人，其特征在于：所述往复机构（4）包括往复杆（401）、压缩盘（402）、伸缩机构ⅱ（403）、往复支架（404）和往复齿条（405），往复杆（401）滑动连接在安装盘（103）上，往复杆（401）的上端铰接在压缩连杆（304）上，往复杆（401）上固定连接有压缩盘（402），压缩盘（402）滑动连接在压缩筒（101）内，压缩盘（402）位于多个进水管道（107）和多个出水管道（109）的前侧，压缩盘（402）的后端固定连接有伸缩机构ⅱ（403），伸缩机构ⅱ（403）的伸缩端上固定连接有往复支架（404），往复齿条（405）设置有四个，四个往复齿条（405）均固定连接在往复支架（404）上。
5.根据权利要求4所述的一种水下仿生机器人，其特征在于：所述长度机构（5）包括长度筒ⅰ（501）、长度筒ⅱ（502）、气囊ⅱ（503）和伸缩机构ⅲ（504），长度筒ⅰ（501）固定连接在压缩筒（101）的后端，长度筒ⅰ（501）上滑动连接有长度筒ⅱ（502），长度筒ⅱ（502）上连接有两个气囊ⅱ（503），两个气囊ⅱ（503）均和长度筒ⅱ（502）连通，长度筒ⅰ（501）固定连接有两个伸缩机构ⅲ（504），两个伸缩机构ⅲ（504）的伸缩端均固定连接在长度筒ⅱ（502）上，长度筒ⅰ（501）和长度筒ⅱ（502）构成密封腔，伸缩机构ⅱ（403）设置在密封腔内，往复支架（404）滑动连接在长度筒ⅱ（502）上。
6.根据权利要求5所述的一种水下仿生机器人，其特征在于：所述运动支架（6）包括连接支架（601）、转动底板（602）、摆动轴（603）和定位齿条（604），连接支架（601）固定连接在长度筒ⅱ（502）上，连接支架（601）上固定连接有两个转动底板（602），两个转动底板（602）的两端之间均转动连接有摆动轴（603），四个往复齿条（405）的内侧分别和两个摆动轴（603）啮合传动，定位齿条（604）设置有四个，四个定位齿条（604）分别固定连接在两个转动底板（602）的两端，四个定位齿条（604）分别位于四个摆动轴（603）的内侧。
7.根据权利要求6所述的一种水下仿生机器人，其特征在于：所述腿部机构（7）包括摆动杆（701）、定位轮ⅰ（702）、定位轮ⅱ（703）、推动杆（704）、推水板（705）和波水船形板（706），摆动杆（701）上转动连接有定位轮ⅰ（702），腿部机构（7）设置有四个，四个摆动杆（701）分别固定连接在两个摆动轴（603）的两端，四个定位轮ⅰ（702）的内侧分别和四个定位齿条（604）啮合传动，四个摆动杆（701）上均转动连接有定位轮ⅱ（703），四个定位轮ⅱ（703）上均固定连接有推动杆（704），四个推动杆（704）相互平行设置，四个定位轮ⅱ（703）分别和四个定位轮ⅰ（702）带传动连接，定位轮ⅱ（703）和定位轮ⅰ（702）之间的传动比为一，四个推动杆（704）的后端均铰接有推水板（705），四个推水板（705）的后端均固定连接有波水船形板（706），四个推水板（705）的前端均向内侧倾斜，四个推水板（705）和四个推动杆（704）之间均固定连接有拉伸弹簧。
技术总结