本实用新型涉及一种用于四向穿梭车上的行走机构，属于自动化立体仓库技术领域。
背景技术：
近年来，国内集约化仓库和现代化物流配送中心的建设步伐加快，使物流自动化输送技术得到不断推广，与之配套的穿梭车设备需求不断加大，使其广泛应用于自动化立体仓库系统中。目前的四向穿梭车的行走机构有两种方式：一是使用两个电机控制两个方向的行走，成本高，空间利用率低；二是使用一个电机，减速机有两个输出轴，两个输出轴都使用链条连接传动轴，车体内部空间利用率低。
技术实现要素：
本实用新型要解决的技术问题是：提供了一种结构简单、空间利用率高的用于四向穿梭车的行走机构，解决了四向穿梭车内部空间利用率低的问题。
为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是提供了一种用于四向穿梭车上的行走机构，其特征在于，包括具有一个平行输出轴及两个垂直输出轴的三出轴减速电机，所述垂直输出轴与平行输出轴相垂直，三出轴减速电机设于下车体上，三出轴减速电机的平行输出轴的伸出端通过链轮链条结构与传动轴相联接，传动轴两端分别设有一个车轮二，传动轴通过轴承设于下车体上；三出轴减速电机中的两个垂直输出轴通过各自的连接结构与一个车轮一相连接，连接结构包括联轴器，垂直输出轴的伸出端与联轴器的一端连接，联轴器的另一端与轴一的一端连接，轴一的中部设有定位用的球面轴台轴承，球面轴台轴承设于下车体上，轴一的另一端与万向轴的一端连接，万向轴的另一端与轴二的一端连接，轴二的另一端与车轮一连接，轴二通过轴承设于上车体上。
优选地，所述传动轴设于轴一的下方，与轴一互不干涉。
优选地，所述上车体与下车体之间设有能够使上车体相对下车体上下运动的驱动装置。
本实用新型的有益效果是：行走机构的结构简单，四向穿梭车内部空间利用率高。
附图说明
图1为一种用于四向穿梭车上的行走机构的结构平面图；
图2为一种用于四向穿梭车上的行走机构的结构侧视图；
图3为一种用于四向穿梭车上的行走机构与车体的装配图。
具体实施方式
为使本实用新型更明显易懂，兹以优选实施例，并配合附图作详细说明如下。
本实用新型为一种用于四向穿梭车上的行走机构，如附图1-3所示，包括三出轴减速电机1，三出轴减速电机1固定在下车体14上，其具有一个平行输出轴12和两个垂直输出轴11，平行输出轴12与垂直输出轴11互相垂直。平行输出轴12通过链轮链条结构8与传动轴9相联接，传动轴9由设于下车体14上的轴承支撑，传动轴9两端分别连接一个车轮二10。三出轴减速电机1的两个垂直输出轴11通过各自的连接结构与车轮一7相联接，连接结构包括联轴器2，垂直输出轴11的伸出端通过联轴器2与轴一4的一端连接，轴一4的中部由设于下车体14上的球面轴台轴承3支撑，轴一4的另一端通过万向轴5与轴二6相联接，轴二6端部连接车轮一7，轴二6中部由设于上车体13上的轴承支撑。传动轴9设于轴一4的下方，与轴一4互不干涉。上车体13与下车体14之间设有驱动装置，能够使上车体13相对下车体14做上下运动。
工作时，通过上车体13与下车体14之间的驱动装置控制上车体13相对下车体14上下运动，从而使车轮一7或车轮二10着地。当车轮二10着地时，三出轴减速电机1的平行输出轴12通过链轮链条结构8带动传动轴9转动，传动轴带动车轮二10转动，从而实现四向穿梭车一个方向上的行走。当需要换方向行走时，由所述驱动装置控制上车体13相对下车体14向下运动，从而带动车轮一7、轴二6和万向轴5的端部向下运动，直至车轮一7着地并将下车体14及与下车体14相连接的车轮二10抬起。此时三出轴减速电机1的垂直输出轴11通过联轴器2带动轴一4转动，轴一4又通过万向轴5带动轴二6转动，轴二6带动车轮一7转动，从而实现四向穿梭车另一个方向上的行走。
1.一种用于四向穿梭车上的行走机构，其特征在于，包括具有一个平行输出轴(12)及两个垂直输出轴(11)的三出轴减速电机(1)，垂直输出轴(11)与平行输出轴(12)相垂直，三出轴减速电机(1)设于下车体(14)上，三出轴减速电机(1)的平行输出轴(12)的伸出端通过链轮链条结构(8)与传动轴(9)相联接，传动轴(9)两端分别设有一个车轮二(10)，传动轴(9)通过轴承设于下车体(14)上；三出轴减速电机(1)中的两个垂直输出轴(11)通过各自的连接结构与一个车轮一(7)相连接，连接结构包括联轴器(2)，垂直输出轴(11)的伸出端与联轴器(2)的一端连接，联轴器(2)的另一端与轴一(4)的一端连接，轴一(4)的中部设有定位用的球面轴台轴承(3)，球面轴台轴承(3)设于下车体(14)上，轴一(4)的另一端与万向轴(5)的一端连接，万向轴(5)的另一端与轴二(6)的一端连接，轴二(6)的另一端与车轮一(7)连接，轴二(6)通过轴承设于上车体(13)上。
2.如权利要求1所述的一种用于四向穿梭车上的行走机构，其特征在于，所述传动轴(9)设于轴一(4)的下方，与轴一(4)互不干涉。
3.如权利要求1所述的一种用于四向穿梭车上的行走机构，其特征在于，所述上车体(13)与下车体(14)之间设有能够使上车体(13)相对下车体(14)上下运动的驱动装置。
技术总结