1.本发明涉及反无人机技术领域，具体涉及一种无人机的图像探测方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术：2.目前，随着低空空域的开放和无人机的普及，无人机在航空领域已获得越来越广泛的应用，且应用领域不断扩展，随着使用难度的不断降低，无人机不仅会造成人们生产生活的安全危害，也会在军事区域和航空管制区域造成安全威胁；目前在无人机识别的过程中，由于无人机的飞行轨迹随机性较强，难以预测出无人机的飞行轨迹，容易在航空区域造成安全威胁，不能及时对无人机进行防御。
技术实现要素：3.第一方面，本发明的主要目的是提供一种无人机的图像探测方法，包括：
4.在无人机到达预定区域时，获取所述无人机的视频流；
5.根据所述视频流，在指定时间内对所述无人机进行轨迹检测，得到所述无人机在指定时间内的参考轨迹数据；
6.根据所述参考轨迹数据，计算出所述无人机在目标时间内的预测轨迹数据；
7.根据所述预测轨迹数据，确定所述无人机在所述预定区域是否存在威胁。
8.优选地，所述根据所述视频流，在指定时间内对所述无人机进行轨迹检测，得到所述无人机在指定时间内的参考轨迹数据包括：
9.对所述视频流中的各个图像帧进行区域划分，得到所述无人机对应的定位区域；
10.针对所述无人机的定位区域，在指定时间内对所述视频流中的各个图像帧进行检测，确定所述无人机的飞行角度和飞行距离；
11.根据所述无人机的飞行角度和飞行距离，生成所述无人机的参考轨迹数据。
12.优选地，所述指定时间包括第一时间节点和第二时间节点，所述第一时间节点和所述第二时间节点为连续的时间节点；所述根据所述参考轨迹数据，计算出所述无人机在目标时间内的预测轨迹数据包括：
13.根据所述参考轨迹数据，确定所述无人机在所述第一时间节点的第一轨迹点集合以及在所述第二时间节点的第二轨迹点集合；
14.计算所述第一轨迹点集合和所述第二轨迹点集合之间的飞行偏移值；
15.根据所述飞行偏移值，生成所述无人机在目标时间内的预测轨迹数据。
16.优选地，所述计算所述第一轨迹点集合和所述第二轨迹点集合之间的飞行偏移值包括：
17.所述飞行偏移值采用以下公式进行计算：
18.[0019][0020]
其中，k
(x)
为x轴方向的飞行偏移值；k
(y)
为y轴方向的飞行偏移值，x
t
和y
t
为第一轨迹点集合，x
′
t
和y
′
t
为第二轨迹点集合。
[0021]
优选地，所述预定区域包括安全区域和警示区域；所述根据所述飞行偏移值，生成所述无人机在目标时间内的预测轨迹数据包括：
[0022]
在确定所述飞行偏移值时，获取所述无人机的当前飞行坐标；
[0023]
根据所述无人机的当前飞行坐标，计算出所述警示区域与所述无人机之间的直线距离；
[0024]
根据所述直线距离和所述飞行偏移值，将所述警示区域与所述无人机之间在目标时间内的飞行坐标进行拟合以生成预测轨迹数据。
[0025]
优选地，所述根据所述预测轨迹数据，确定所述无人机在所述预定区域是否存在威胁包括：
[0026]
根据所述预测轨迹数据与所述警示区域之间的关系，判断是否存在交叠区域；
[0027]
在存在交叠区域时，确定所述无人机在所述预定区域存在威胁；
[0028]
在不存在交叠区域时，根据所述预测轨迹数据与所述警示区域之间的距离判断所述无人机是否存在威胁。
[0029]
优选地，所述在不存在交叠区域时，根据所述预测轨迹数据与所述警示区域之间的距离判断所述无人机是否存在威胁包括：
[0030]
在不存在交叠区域时，确定所述预测轨迹数据中各个飞行坐标与所述警示区域之间的参考距离；
[0031]
从所述参考距离中筛选出距离最小的目标飞行坐标；
[0032]
判断所述目标飞行坐标对应的参考距离是否小于预设值；
[0033]
当所述目标飞行坐标对应的参考距离小于预设值时，确定所述无人机在所述预定区域存在威胁；
[0034]
当所述目标飞行坐标对应的参考距离大于预设值时，确定所述无人机在所述预定区域不存在威胁。
[0035]
第二方面，本发明实施例提供了一种无人机的图像探测装置，包括：
[0036]
获取模块，用于在无人机到达预定区域时，获取所述无人机的视频流；
[0037]
检测模块，用于根据所述视频流，在指定时间内对所述无人机进行轨迹检测，得到所述无人机在指定时间内的参考轨迹数据；
[0038]
计算模块，用于根据所述参考轨迹数据，计算出所述无人机在目标时间内的预测轨迹数据；
[0039]
确定模块，用于根据所述预测轨迹数据，确定所述无人机在所述预定区域是否存在威胁。
[0040]
第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述的无人机的图像探测方法的步骤。
[0041]
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储
介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的无人机的图像探测方法的步骤。
[0042]
本发明的上述方案至少包括以下有益效果：
[0043]
本发明提供的无人机的图像探测方法，首先在无人机到达预定区域时，获取所述无人机的视频流；并根据所述视频流，在指定时间内对所述无人机进行轨迹检测，得到所述无人机在指定时间内的参考轨迹数据；然后根据所述参考轨迹数据，计算出所述无人机在目标时间内的预测轨迹数据；最后根据所述预测轨迹数据，确定所述无人机在所述预定区域是否存在威胁。由此可以快速预测出无人机的飞行轨迹，避免无人机造成安全威胁，从而能够及时对无人机进行防御。
附图说明
[0044]
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0045]
图1为本发明实施例提供的无人机的图像探测方法的整体流程示意图；
[0046]
图2为本发明实施例提供的无人机的图像探测方法的流程示意图；
[0047]
图3为本发明实施例提供的无人机的图像探测装置的结构框图；
[0048]
图4为本发明实施例提供的电子设备的结构框图。
[0049]
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0050]
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0051]
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”和“第三”等是用于区别不同对象，而非用于描述特定顺序。此外，术语“包括”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0052]
首先结合相关附图来举例介绍下本技术实施例的方案。
[0053]
如图1所示，本发明的具体实施例提供的无人机的图像探测方法，包括：
[0054]
s10、在无人机到达预定区域时，获取无人机的视频流。
[0055]
在本实施例中，预定区域可以是航空管制区域，可以通过摄像头对预定区域进行实时拍摄预览，在出现物体进入预定区域时，可以根据拍摄得到的图像输入特征提取网络模型进行判断物体的类型，由此在确定物体为无人机时，可以获取无人机在空中飞行的视频流；其中，视频流可以是由图像采集设备采集得到，并且图像采集设备可以设定在预定区域的中心位置，因此，图像采集设备的采集半径可以是预定区域的半径；可选地，采集半径
可以根据图像采集设备的类型进行设定，例如可以是150m-1km。
[0056]
s20、根据视频流，在指定时间内对无人机进行轨迹检测，得到无人机在指定时间内的参考轨迹数据。
[0057]
在本实施例中，指定时间可以是2-5秒，在获取视频流后，可以在指定时间内将视频流进行分析，以确定出无人机的轨迹，可以理解的是，通过对视频流中各个图像帧进行分析，并确定相邻图像帧之间无人机的关联，从而可以得到各个图像帧中无人机的轨迹点，通过将各个轨迹点相连，由此可以确定出参考轨迹数据；可选地，参考轨迹数据中包含各个轨迹点的x轴方向的坐标和y轴方向的坐标，x轴方向的坐标可以是图像采集设备到无人机的水平距离；y轴方向的坐标可以是图像采集设备到无人机的竖直距离；通过确定出各个轨迹点的的x轴方向的坐标和y轴方向的坐标，由此可以确定出无人机在指定时间内的飞行轨迹，通过确定各个轨迹点的坐标，并将各个轨迹点相连，从而可以根据各个轨迹点确定出对应的参考轨迹数据。
[0058]
其中，上述根据视频流，在指定时间内对无人机进行轨迹检测，得到无人机在指定时间内的参考轨迹数据包括：对视频流中的各个图像帧进行区域划分，得到无人机对应的定位区域；针对无人机的定位区域，在指定时间内对视频流中的各个图像帧进行检测，确定无人机的飞行角度和飞行距离；根据无人机的飞行角度和飞行距离，生成无人机的参考轨迹数据。
[0059]
在本实施例中，可以采用目标检测算法对无人机的区域进行区域划分，以确定出无人机在各个图像帧中的定位区域，并在指定时间内截取对应时间的视频流中的各个图像帧进行检测，通过将相邻图像帧中的轨迹点对应的坐标确定其飞行角度，由此确定出无人机是否在靠近或者远离；可以理解的是，可以通过各个轨迹点相连得到的轨迹线，确定出无人机在指定时间内飞行的飞行距离，由此也可以确定出无人机的飞行速度，在确定出无人机的飞行角度、飞行距离及飞行速度后，则可以确定得到其对应的参考轨迹数据。
[0060]
s30、根据参考轨迹数据，计算出无人机在目标时间内的预测轨迹数据。
[0061]
其中，目标时间可以是5-10秒，预测轨迹数据可以表示为无人机在目标时间内的轨迹点坐标拟合得到，在确定出参考轨迹数据时，可以通过无人机的飞行角度、飞行距离及飞行速度预测得到无人机在目标时间内能够到达的位置，从而根据预测得到的位置确定出对应的轨迹点坐标；可以理解的是，通过轨迹点坐标以及目标时间可以确定出轨迹点坐标在目标时间内对应的距离，由此通过轨迹点坐标进行拼接得到对应的距离，从而可以生成对应的预测轨迹数据。
[0062]
具体的，指定时间包括第一时间节点和第二时间节点，第一时间节点和第二时间节点为连续的时间节点；上述根据参考轨迹数据，计算出无人机在目标时间内的预测轨迹数据包括：根据参考轨迹数据，确定无人机在第一时间节点的第一轨迹点集合以及在第二时间节点的第二轨迹点集合；计算第一轨迹点集合和第二轨迹点集合之间的飞行偏移值；根据飞行偏移值，生成无人机在目标时间内的预测轨迹数据。
[0063]
在本实施例中，飞行偏移值表示无人机在第一时间节点和第二时间节点中飞行偏移的坐标值，第一时间节点可以对应有多个图像帧，第二时间节点也可以对应有多个图像帧，通过将第一时间节点中各个图像帧的轨迹点确定为第一轨迹点集合，以及将第二时间节点中各个图像帧的轨迹点确定为第二轨迹点集合，通过将第一轨迹点集合和第二轨迹点
集合计算生成飞行偏移值，并通过飞行偏移值及无人机在当前时间的坐标进行计算，从而得到目标时间内的轨迹点坐标；可选地，通过将相邻的轨迹点坐标进行拼接，并以无人机的飞行速度及目标时间计算出对应的拼接距离，从而在将轨迹点坐标进行拼接时，可以对应拼接距离将各个轨迹点坐标相连拼接，由此可以得到预测轨迹数据。
[0064]
进一步的，上述计算第一轨迹点集合和第二轨迹点集合之间的飞行偏移值包括：
[0065]
飞行偏移值采用以下公式进行计算：
[0066][0067][0068]
其中，k
(x)
为x轴方向的飞行偏移值；k
(y)
为y轴方向的飞行偏移值，x
t
和y
t
为第一轨迹点集合，x
′
t
和y
′
t
为第二轨迹点集合。
[0069]
在本实施例中，第一轨迹点集合可以包括x
t
(x1，x2，x3......x
t
)，y
t
(y1，y2，y3......y
t
)；第二轨迹点集合可以包括x
′
t
(x
′1，x
′2，x
′3，......x
′
t
)，y
′
t
(y
′1，y
′2，y
′3，
……y′
t
)；在计算得到飞行偏移值后，可以根据飞行偏移值对无人机在目标时间内的飞行坐标进行预测，无人机在目标时间内的飞行坐标可以包括x轴方向和y轴方向的飞行坐标，因此，可以根据x轴方向的飞行偏移值对x轴方向的飞行坐标进行预测，同时根据y轴方向的飞行偏移值对y轴方向的飞行坐标进行预测，从而根据预测得到的飞行坐标确定得到预测轨迹数据。
[0070]
如图2所示，在一个可选的实施例中，预定区域包括安全区域和警示区域；根据飞行偏移值，生成无人机在目标时间内的预测轨迹数据包括：在确定飞行偏移值时，获取无人机的当前飞行坐标；根据无人机的当前飞行坐标，计算出警示区域与无人机之间的直线距离；根据直线距离和飞行偏移值，将警示区域与无人机之间在目标时间内的飞行坐标进行拟合以生成预测轨迹数据。
[0071]
在本实施例中，目标时间可以包括多个时间节点，安全区域可以是警示区域之外的区域，并且预定区域的范围可以是预先设定的，例如可以根据图像采集设备的拍摄范围设定出预定区域；在确定出飞行偏移值时，通过无人机在x轴方向和y轴方向的当前飞行坐标，进而分别进行计算预测，在根据当前飞行坐标进行预测时，可以采用以下公式进行计算：
[0072]
其中，e表示预测得到的飞行坐标，xi表示在对应时间节点x轴方向的当前飞行坐标，yi表示对应时间节点y轴方向的当前飞行坐标，在计算出目标时间中每个时间节点的飞行坐标后，可以根据计算得到的飞行坐标进行下一飞行坐标的预测，也就是说，在计算得到飞行坐标e之后，可以根据飞行坐标e进行下一时间节点的飞行坐标预测，从而在计算完成目标时间中所有时间节点的飞行坐标后，可以将每个时间节点计算得到的飞行坐标进行拼接，进而拟合得到预测轨迹数据。
[0073]
s40、根据预测轨迹数据，确定无人机在预定区域是否存在威胁。
[0074]
其中，预测轨迹数据可以是拟合得到的轨迹线，通过轨迹线与预定区域之间的关
系，进而判断出无人机在预定区域内是否存在威胁；可以理解的是，可以在各种航空管制区域或军事区域等位置对无人机进行图像探测，在无人机存在威胁时，可以对无人机进行干扰或者击落；在无人机不存在威胁时，则可以对无人机持续进行轨迹预测，直至无人机离开预定区域；从而可以快速预测出无人机的飞行轨迹，避免无人机造成安全威胁，从而能够及时对无人机进行防御。
[0075]
具体的，上述根据预测轨迹数据，确定无人机在预定区域是否存在威胁包括：根据预测轨迹数据与警示区域之间的关系，判断是否存在交叠区域；在存在交叠区域时，确定无人机在预定区域存在威胁；在不存在交叠区域时，根据预测轨迹数据与警示区域之间的距离判断无人机是否存在威胁。
[0076]
在本实施例中，交叠区域可以表示轨迹线与警示区域之间相互交叉的区域，在确定出预测轨迹数据后，通过判断出预测轨迹数据和警示区域是否交叉，由此确定无人机是否存在威胁；在一个可选的实施例中，还可以根据无人机的当前飞行坐标和警示区域之间的关系进行判断是否存在威胁，因此可以将警示区域设定为一个圆形区域，并且通过计算无人机的当前位置与警示区域之间的切线距离以及直线距离，当预测轨迹数据和切线距离或直线距离之间的相似度较高时，则表示无人机存在威胁；当预测轨迹数据和切线距离或直线距离之间的相似度较低时，则表示无人机不存在威胁。
[0077]
进一步的，上述在不存在交叠区域时，根据预测轨迹数据与警示区域之间的距离判断无人机是否存在威胁包括：在不存在交叠区域时，确定预测轨迹数据中各个飞行坐标与警示区域之间的参考距离；从参考距离中筛选出距离最小的目标飞行坐标；判断目标飞行坐标对应的参考距离是否小于预设值；当目标飞行坐标对应的参考距离小于预设值时，确定无人机在预定区域存在威胁；当目标飞行坐标对应的参考距离大于预设值时，确定无人机在预定区域不存在威胁。
[0078]
在本实施例中，预测轨迹数据中包含多个预测得到的飞行坐标，通过计算出各个飞行坐标与警示区域之间的参考距离，进而将各个参考距离进行筛选以确定出距离最小的参考距离，通过将其对应的目标飞行坐标进行判断，由此分析出目标飞行坐标与警示区域之间是否相隔较近，因此，在目标飞行坐标对应的参考距离小于预设值时，则表示无人机在到达目标飞行坐标时，无人机与警示区域之间的距离较小，由此表示无人机存在威胁；在目标飞行坐标对应的参考距离大于预设值时，则表示无人机在到达目标飞行坐标时，无人机与警示区域之间的距离较大，由此表示无人机不存在威胁；由此，在无人机存在威胁时，可以对无人机进行干扰或者击落；在无人机不存在威胁时，则可以对无人机持续进行轨迹预测，直至无人机离开预定区域，从而可以避免无人机造成安全威胁，并能够及时对无人机进行防御。
[0079]
本发明提供的无人机的图像探测方法，首先在无人机到达预定区域时，获取无人机的视频流；并根据视频流，在指定时间内对无人机进行轨迹检测，得到无人机在指定时间内的参考轨迹数据；然后根据参考轨迹数据，计算出无人机在目标时间内的预测轨迹数据；最后根据预测轨迹数据，确定无人机在预定区域是否存在威胁。由此可以快速预测出无人机的飞行轨迹，避免无人机造成安全威胁，从而能够及时对无人机进行防御。
[0080]
如图3所示，本发明实施例提供了一种无人机的图像探测装置10，包括：
[0081]
获取模块11，用于在无人机到达预定区域时，获取无人机的视频流；
[0082]
检测模块12，用于根据视频流，在指定时间内对无人机进行轨迹检测，得到无人机在指定时间内的参考轨迹数据；
[0083]
计算模块13，用于根据参考轨迹数据，计算出无人机在目标时间内的预测轨迹数据；
[0084]
确定模块14，用于根据预测轨迹数据，确定无人机在预定区域是否存在威胁。
[0085]
本发明提供的无人机的图像探测装置10，首先在无人机到达预定区域时，获取无人机的视频流；并根据视频流，在指定时间内对无人机进行轨迹检测，得到无人机在指定时间内的参考轨迹数据；然后根据参考轨迹数据，计算出无人机在目标时间内的预测轨迹数据；最后根据预测轨迹数据，确定无人机在预定区域是否存在威胁。由此可以快速预测出无人机的飞行轨迹，避免无人机造成安全威胁，从而能够及时对无人机进行防御。
[0086]
需要说明的是，本发明具体实施例提供的无人机的图像探测装置10为与上述无人机的图像探测方法对应的装置，上述无人机的图像探测方法的所有实施例均适用于该无人机的图像探测装置10，上述无人机的图像探测装置10实施例中均有相应的模块对应上述无人机的图像探测方法中的步骤，能达到相同或相似的有益效果，为避免过多重复，在此不对无人机的图像探测装置2中的每一模块进行过多赘述。
[0087]
如图4所示，本发明的具体实施例还提供了一种电子设备20，包括存储器202、处理器201以及存储在存储器202中并可在处理器201上运行的计算机程序，该处理器201执行计算机程序时实现上述的无人机的图像探测方法的步骤。
[0088]
具体的，处理器201用于调用存储器202存储的计算机程序，执行如下步骤：
[0089]
在无人机到达预定区域时，获取无人机的视频流；
[0090]
根据视频流，在指定时间内对无人机进行轨迹检测，得到无人机在指定时间内的参考轨迹数据；
[0091]
根据参考轨迹数据，计算出无人机在目标时间内的预测轨迹数据；
[0092]
根据预测轨迹数据，确定无人机在预定区域是否存在威胁。
[0093]
可选的，处理器201执行的根据视频流，在指定时间内对无人机进行轨迹检测，得到无人机在指定时间内的参考轨迹数据包括：
[0094]
对视频流中的各个图像帧进行区域划分，得到无人机对应的定位区域；
[0095]
针对无人机的定位区域，在指定时间内对视频流中的各个图像帧进行检测，确定无人机的飞行角度和飞行距离；
[0096]
根据无人机的飞行角度和飞行距离，生成无人机的参考轨迹数据。
[0097]
可选的，指定时间包括第一时间节点和第二时间节点，第一时间节点和第二时间节点为连续的时间节点；处理器201执行的
[0098]
可选的，处理器201执行的根据参考轨迹数据，计算出无人机在目标时间内的预测轨迹数据包括：
[0099]
根据参考轨迹数据，确定无人机在第一时间节点的第一轨迹点集合以及在第二时间节点的第二轨迹点集合；
[0100]
计算第一轨迹点集合和第二轨迹点集合之间的飞行偏移值；
[0101]
根据飞行偏移值，生成无人机在目标时间内的预测轨迹数据。
[0102]
可选的，处理器201执行的计算第一轨迹点集合和第二轨迹点集合之间的飞行偏
移值包括：
[0103]
飞行偏移值采用以下公式进行计算：
[0104][0105][0106]
其中，k
(x)
为x轴方向的飞行偏移值；k
(y)
为y轴方向的飞行偏移值，x
t
和y
t
为第一轨迹点集合，x
′
t
和y
′
t
为第二轨迹点集合。
[0107]
可选的，预定区域包括安全区域和警示区域；处理器201执行的根据飞行偏移值，生成无人机在目标时间内的预测轨迹数据包括：
[0108]
在确定飞行偏移值时，获取无人机的当前飞行坐标；
[0109]
根据无人机的当前飞行坐标，计算出警示区域与无人机之间的直线距离；
[0110]
根据直线距离和飞行偏移值，将警示区域与无人机之间在目标时间内的飞行坐标进行拟合以生成预测轨迹数据。
[0111]
可选的，处理器201执行的根据预测轨迹数据，确定无人机在预定区域是否存在威胁包括：
[0112]
根据预测轨迹数据与警示区域之间的关系，判断是否存在交叠区域；
[0113]
在存在交叠区域时，确定无人机在预定区域存在威胁；
[0114]
在不存在交叠区域时，根据预测轨迹数据与警示区域之间的距离判断无人机是否存在威胁。
[0115]
可选的，处理器201执行的在不存在交叠区域时，根据预测轨迹数据与警示区域之间的距离判断无人机是否存在威胁包括：
[0116]
在不存在交叠区域时，确定预测轨迹数据中各个飞行坐标与警示区域之间的参考距离；
[0117]
从参考距离中筛选出距离最小的目标飞行坐标；
[0118]
判断目标飞行坐标对应的参考距离是否小于预设值；
[0119]
当目标飞行坐标对应的参考距离小于预设值时，确定无人机在预定区域存在威胁；
[0120]
当目标飞行坐标对应的参考距离大于预设值时，确定无人机在预定区域不存在威胁。
[0121]
即，在本发明的具体实施例中，电子设备20的处理器201执行计算机程序时实现上述无人机的图像探测方法的步骤，由此可以快速预测出无人机的飞行轨迹，避免无人机造成安全威胁，从而能够及时对无人机进行防御。
[0122]
需要说明的是，由于电子设备20的处理器201执行计算机程序时实现上述无人机的图像探测方法的步骤，因此上述无人机的图像探测方法的所有实施例均适用于该电子设备20，且均能达到相同或相似的有益效果。
[0123]
本发明实施例中提供的计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例提供的无人机的图像探测方法或应用端无人机的图像探测方法的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不
再赘述。
[0124]
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-only memory，rom)或随机存取存储器(random access memory，简称ram)等。
[0125]
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
[0126]
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。
技术特征：1.一种无人机的图像探测方法，其特征在于，包括：在无人机到达预定区域时，获取所述无人机的视频流；根据所述视频流，在指定时间内对所述无人机进行轨迹检测，得到所述无人机在指定时间内的参考轨迹数据；根据所述参考轨迹数据，计算出所述无人机在目标时间内的预测轨迹数据；根据所述预测轨迹数据，确定所述无人机在所述预定区域是否存在威胁。2.根据权利要求1所述的无人机的图像探测方法，其特征在于，所述根据所述视频流，在指定时间内对所述无人机进行轨迹检测，得到所述无人机在指定时间内的参考轨迹数据包括：对所述视频流中的各个图像帧进行区域划分，得到所述无人机对应的定位区域；针对所述无人机的定位区域，在指定时间内对所述视频流中的各个图像帧进行检测，确定所述无人机的飞行角度和飞行距离；根据所述无人机的飞行角度和飞行距离，生成所述无人机的参考轨迹数据。3.根据权利要求1所述的无人机的图像探测方法，其特征在于，所述指定时间包括第一时间节点和第二时间节点，所述第一时间节点和所述第二时间节点为连续的时间节点；所述根据所述参考轨迹数据，计算出所述无人机在目标时间内的预测轨迹数据包括：根据所述参考轨迹数据，确定所述无人机在所述第一时间节点的第一轨迹点集合以及在所述第二时间节点的第二轨迹点集合；计算所述第一轨迹点集合和所述第二轨迹点集合之间的飞行偏移值；根据所述飞行偏移值，生成所述无人机在目标时间内的预测轨迹数据。4.根据权利要求3所述的无人机的图像探测方法，其特征在于，所述计算所述第一轨迹点集合和所述第二轨迹点集合之间的飞行偏移值包括：所述飞行偏移值采用以下公式进行计算：所述飞行偏移值采用以下公式进行计算：其中，k
(x)
为x轴方向的飞行偏移值；k
(y)
为y轴方向的飞行偏移值，x
t
和y
t
为第一轨迹点集合，x
′
t
和y
′
t
为第二轨迹点集合。5.根据权利要求3所述的无人机的图像探测方法，其特征在于，所述预定区域包括安全区域和警示区域；所述根据所述飞行偏移值，生成所述无人机在目标时间内的预测轨迹数据包括：在确定所述飞行偏移值时，获取所述无人机的当前飞行坐标；根据所述无人机的当前飞行坐标，计算出所述警示区域与所述无人机之间的直线距离；根据所述直线距离和所述飞行偏移值，将所述警示区域与所述无人机之间在目标时间内的飞行坐标进行拟合以生成预测轨迹数据。6.根据权利要求5所述的无人机的图像探测方法，其特征在于，所述根据所述预测轨迹数据，确定所述无人机在所述预定区域是否存在威胁包括：
根据所述预测轨迹数据与所述警示区域之间的关系，判断是否存在交叠区域；在存在交叠区域时，确定所述无人机在所述预定区域存在威胁；在不存在交叠区域时，根据所述预测轨迹数据与所述警示区域之间的距离判断所述无人机是否存在威胁。7.根据权利要求6所述的无人机的图像探测方法，其特征在于，所述在不存在交叠区域时，根据所述预测轨迹数据与所述警示区域之间的距离判断所述无人机是否存在威胁包括：在不存在交叠区域时，确定所述预测轨迹数据中各个飞行坐标与所述警示区域之间的参考距离；从所述参考距离中筛选出距离最小的目标飞行坐标；判断所述目标飞行坐标对应的参考距离是否小于预设值；当所述目标飞行坐标对应的参考距离小于预设值时，确定所述无人机在所述预定区域存在威胁；当所述目标飞行坐标对应的参考距离大于预设值时，确定所述无人机在所述预定区域不存在威胁。8.一种无人机的图像探测装置，其特征在于，包括：获取模块，用于在无人机到达预定区域时，获取所述无人机的视频流；检测模块，用于根据所述视频流，在指定时间内对所述无人机进行轨迹检测，得到所述无人机在指定时间内的参考轨迹数据；计算模块，用于根据所述参考轨迹数据，计算出所述无人机在目标时间内的预测轨迹数据；确定模块，用于根据所述预测轨迹数据，确定所述无人机在所述预定区域是否存在威胁。9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的无人机的图像探测方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的无人机的图像探测方法的步骤。
技术总结本发明公开了一种无人机的图像探测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：在无人机到达预定区域时，获取所述无人机的视频流；根据所述视频流，在指定时间内对所述无人机进行轨迹检测，得到所述无人机在指定时间内的参考轨迹数据；根据所述参考轨迹数据，计算出所述无人机在目标时间内的预测轨迹数据；根据所述预测轨迹数据，确定所述无人机在所述预定区域是否存在威胁。由此可以快速预测出无人机的飞行轨迹，避免无人机造成安全威胁，从而能够及时对无人机进行防御。及时对无人机进行防御。及时对无人机进行防御。
技术研发人员：吴镝
受保护的技术使用者：深圳市栢迪科技有限公司
技术研发日：2022.08.24
技术公布日：2022/12/1
