1.本公开具体涉及一种取放料装置及取放料系统。
背景技术：2.随着技术进步，手机、平板电脑等产品的使用越来越广泛，相应的手机、平板电脑等产品的生产需要越来越大，生产所需人力成本日益增加。
3.生产公司为节约日益增加的人力成本，提高产品生产的安全性和可靠性、提高生产效率，因而大力推行生产自动化，以设备代替人工。而且随着手机、平板电脑等产品的不断发展，也需要引入机械现代化设备来解决这些问题。
4.现有技术的用于手机、平板电脑等产品的取放料装置，大部分采用玻璃面板等方式吸取产品，一般工业化生产无法实现对不同产品的不同标准进行适用，导致吸取产品时不能针对产品的重量调整设备的吸取力从而保护产品，例如吸取力小于产品的重量，可能导致设备吸取产品转移过程中产品掉落，对产品造成损害。而且设备吸取装置一般采用吸盘，吸盘向下移动真空吸取产品，但是吸盘向下的力不能调整，可能导致力过大造成对产品的损伤，这也是现有技术存在的问题。
5.手机、平板电脑等产品的工业生产自动化设备，现有技术的设备生产效率还有进一步提升的需要，可以采用更多工位的设计来提高生产效率。
技术实现要素：6.为了解决上述技术问题之一，本公开提供了一种取放料装置及取放料系统。
7.根据本公开的一个方面，提供了一种取放料装置，包括：
8.基板；
9.伸缩组件，所述伸缩组件由所述基板支撑；
10.吸取组件，所述吸取组件设置于所述伸缩组件，所述吸取组件吸取物料；
11.夹持组件，所述夹持组件由所述基板支撑，所述夹持组件夹持物料；
12.所述吸取组件和夹持组件配合保持物料，并且所述伸缩组件使得所述吸取组件保持物料时做伸缩运动。
13.根据本公开至少一个实施方式的取放料装置，所述伸缩组件包括：
14.伸缩气缸，提供伸缩力，并将伸缩力传递至所述吸取组件；
15.导向柱，所述导向柱连接所述吸取组件；
16.导向套，所述导向套套设于所述导向柱，所述导向柱通过所述导向套可伸缩地设置于所述基板。
17.根据本公开至少一个实施方式的取放料装置，所述伸缩组件还包括压力传感器，所述压力传感器设置于所述伸缩气缸与所述吸取组件之间。
18.根据本公开至少一个实施方式的取放料装置，所述吸取组件包括：
19.吸盘，所述吸盘用于吸取物料；
20.安装板，所述安装板用于连接所述吸盘，所述安装板内部设置为真空腔；以及
21.盖板，所述盖板密封所述安装板的真空腔；
22.所述吸盘与盖板分别设置于所述安装板的两侧。
23.根据本公开至少一个实施方式的取放料装置，所述夹持组件包括：
24.夹持气缸，所述夹持气缸提供夹持力；
25.连杆，所述连杆传递夹持力至连接块；
26.连接块，所述连接块接收夹持力进行夹持运动；
27.爪夹，所述爪夹设置于所述连接块，所述连接块进行夹持运动时，所述爪夹夹取或者释放物料。
28.根据本公开至少一个实施方式的取放料装置，所述连接块与所述爪夹均成对设置。
29.根据本公开至少一个实施方式的取放料装置，所述连接块与所述爪夹的数量一一对应。
30.根据本公开至少一个实施方式的取放料装置，所述夹持组件还包括滑轨，所述连接块进行夹持运动时沿着所述滑轨移动。
31.根据本公开的一个方面，还提供了一种一种取放料系统，包括：
32.支撑板；
33.取放料装置，所述取放料装置设置于所述支撑板；
34.所述支撑板设置为可以支撑多个所述取放料装置，所述取放料装置设置于所述支撑板的一端。
35.根据本公开的至少一个实施方式的取放料系统，所述支撑板与所述取放料装置的所述基板设置为一体成型。
附图说明
36.附图示出了本公开的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本公开的原理，其中包括了这些附图以提供对本公开的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分。
37.图1是根据本公开的一个实施方式的取放料装置的结构示意图。
38.图2是根据本公开的一个实施方式的取放料装置的另一个结构示意图。
39.图3是根据本公开的一个实施方式的伸缩组件收缩状态结构示意图。
40.图4是根据本公开的一个实施方式的伸缩组件伸出状态结构示意图。
41.图5是根据本公开的一个实施方式的取放料系统的结构示意图。
42.图6是根据本公开的一个实施方式的取放料系统与机器人配合的示意图。
43.附图标记说明
44.10取放料装置
45.100基板
46.200伸缩组件
47.210伸缩气缸
48.211伸缩轴
49.220导向杆
50.230导向套
51.240压力传感器
52.300吸取组件
53.310吸盘
54.320安装板
55.330盖板
56.340吸板
57.400夹持组件
58.410夹持气缸
59.420连杆
60.430连接块
61.440爪夹
62.450滑轨
63.20取放料系统
64.21支撑板。
具体实施方式
65.下面结合附图和实施方式对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于解释相关内容，而非对本公开的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本公开相关的部分。
66.需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本公开的技术方案。
67.除非另有说明，否则示出的示例性实施方式/实施例将被理解为提供可以在实践中实施本公开的技术构思的一些方式的各种细节的示例性特征。因此，除非另有说明，否则在不脱离本公开的技术构思的情况下，各种实施方式/实施例的特征可以另外地组合、分离、互换和/或重新布置。
68.在附图中使用交叉影线和/或阴影通常用于使相邻部件之间的边界变得清晰。如此，除非说明，否则交叉影线或阴影的存在与否均不传达或表示对部件的具体材料、材料性质、尺寸、比例、示出的部件之间的共性和/或部件的任何其它特性、属性、性质等的任何偏好或者要求。此外，在附图中，为了清楚和/或描述性的目的，可以夸大部件的尺寸和相对尺寸。当可以不同地实施示例性实施例时，可以以不同于所描述的顺序来执行具体的工艺顺序。例如，可以基本同时执行或者以与所描述的顺序相反的顺序执行两个连续描述的工艺。此外，同样的附图标记表示同样的部件。
69.当一个部件被称作“在”另一部件“上”或“之上”、“连接到”或“结合到”另一部件时，该部件可以直接在所述另一部件上、直接连接到或直接结合到所述另一部件，或者可以存在中间部件。然而，当部件被称作“直接在”另一部件“上”、“直接连接到”或“直接结合到”另一部件时，不存在中间部件。为此，术语“连接”可以指物理连接、电气连接等，并且具有或不具有中间部件。
70.为了描述性目的，本公开可使用诸如“在
……
之下”、“在
……
下方”、“在
……
下”、“下”、“在
……
上方”、“上”、“在
……
之上”、“较高的”和“侧(例如，如在“侧壁”中)”等的空间相对术语，从而来描述如附图中示出的一个部件与另一(其它)部件的关系。除了附图中描绘的方位之外，空间相对术语还意图包含设备在使用、操作和/或制造中的不同方位。例如，如果附图中的设备被翻转，则被描述为“在”其它部件或特征“下方”或“之下”的部件将随后被定位为“在”所述其它部件或特征“上方”。因此，示例性术语“在
……
下方”可以包含“上方”和“下方”两种方位。此外，设备可被另外定位(例如，旋转90度或者在其它方位处)，如此，相应地解释这里使用的空间相对描述语。
71.这里使用的术语是为了描述具体实施例的目的，而不意图是限制性的。如这里所使用的，除非上下文另外清楚地指出，否则单数形式“一个(种、者)”和“所述(该)”也意图包括复数形式。此外，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”以及它们的变型时，说明存在所陈述的特征、整体、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组，但不排除存在或附加一个或更多个其它特征、整体、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组。还要注意的是，如这里使用的，术语“基本上”、“大约”和其它类似的术语被用作近似术语而不用作程度术语，如此，它们被用来解释本领域普通技术人员将认识到的测量值、计算值和/或提供的值的固有偏差。
72.图1是根据本公开的一个实施方式的取放料装置的结构示意图；图2是根据本公开的一个实施方式的取放料装置的另一个结构示意图；图3是根据本公开的一个实施方式的伸缩组件收缩状态结构示意图；图4是根据本公开的一个实施方式伸缩组件伸出状态结构示意图。
73.如图1至图4所示，取放料装置包括基板100、伸缩组件200、吸取组件300及夹持组件400。
74.基板100支撑伸缩组件200、吸取组件300及夹持组件400；
75.吸取组件300设置于伸缩组件200，吸取组件300用于吸取物料；夹持组件400用于夹持物料；
76.吸取组件300和夹持组件400配合保持物料，并且伸缩组件200使得吸取组件300保持物料时做伸缩运动。
77.根据本公开的一个实施方式的取放料装置，伸缩组件200可伸缩地设置于基板100，伸缩组件200与吸取组件300连接，使得吸取组件300随着伸缩组件200做伸缩运动。
78.图1至图4示出了伸缩组件200，如图所示伸缩组件200包括伸缩气缸210，伸缩气缸210设置于基板100的上端面，与基板100固定连接，伸缩气缸210产生伸缩力。
79.伸缩气缸210设置为与吸取组件300连接，并将产生的伸缩力传递至吸取组件300。
80.根据本公开的一个实施方式的取放料装置，伸缩组件200还设置有导向柱220，导向柱220设置为连接吸取组件300，引导吸取组件300沿着导向柱220的运动方向运动；
81.导向柱220可以设置为若干个，优选地，在本公开的一个实施方式中导向柱220设置为四个，四个导向柱220均设置为下端与吸取组件300固定连接，四个导向柱220的上端穿过基板100；
82.伸缩气缸210与吸取组件300连接，使得吸取组件300做伸缩运动，导向柱220的下端与吸取组件300固定连接，使得吸取组件300做伸缩运动时沿着导向柱的运动方向运动；
83.伸缩组件200还设置有导向套230，导向套230与导向柱220一一对应，导向套230套设于导向柱220，并且导向套230设置于导向柱220穿过基板100的通孔位置，使得导向柱220通过导向套230可伸缩地设置于基板100。
84.并且，伸缩组件200还设置有压力传感器240，压力传感器240设置于伸缩气缸210与吸取组件300之间，用于监测伸缩组件200与吸取组件300吸取物料时产生的压力数据，保证吸取物料时对物料的保护。
85.图3示出了伸缩组件200收缩状态的结构示意图；图4示出了伸缩组件200伸出状态的结构示意图。
86.从图3及图4中可以看到，伸缩气缸210还包括伸缩轴211，伸缩气缸210产生伸缩力，使得伸缩轴211伸出或者收缩；伸缩轴211与压力传感器240的上端固定连接，使得压力传感器240伸出或者收缩；压力传感器240的下端与吸取组件300固定连接，使得吸取组件300伸出或者收缩。
87.压力传感器240的下端面与导向柱220的下端面设置为在同一平面。
88.压力传感器240的下端面与导向柱220的下端面设置为固定连接吸取组件300。
89.根据本公开的一个实施方式的取放料装置，吸取组件300用于吸取物料，如图1至图4所示，吸取组件300包括安装板320，压力传感器240的下端面与导向柱220的下端面设置于安装板320的上侧；
90.安装板320设置为板状结构，安装板320的内部设置有真空腔，用于吸取物料后，真空腔操作破真空释放物料。
91.安装板320的表面优选地可以设置为软性材质，以对物料进行保护。
92.安装板320的上侧设置有盖板330，盖板330用于密封安装板320的真空腔；需要说明的是，盖板330设置于安装板320的上侧，与压力传感器240的下端面固定连接，并且与导向柱220的下端面无交集。
93.如图1至图4所示，吸取组件300还包括吸盘310和吸板340；吸板340固定于安装板320，吸盘310设置于吸板340，吸盘310用于吸取物料。吸盘310与盖板330设置于安装板320的两侧。
94.吸盘310可以设置为多个，吸盘310固定连接于吸板340的下侧。伸缩组件200使得吸取组件300做伸缩运动并接近或者远离物料，当吸取组件300接近物料时吸盘310吸取物料，当吸取组件300远离物料时吸盘310吸取物料实现对物料的移动；
95.或者，当吸取组件300吸取物料并对物料实施移动至下一个点位，吸取组件300吸取物料接近放置点位，并通过安装板320的真空腔破真空释放物料，实现对物料的转运。
96.如图1至图4所示，根据本公开的一个实施方式的取放料装置，还设置有夹持组件400，夹持组件400包括夹持气缸410、连杆420、连接块430、爪夹440以及滑轨450。
97.夹持组件400用于和吸取组件300配合对物料进行保持，吸取组件300吸取物料后，夹持组件400通过爪夹440对物料进行夹紧，在吸取物料的基础上，通过夹取物料对物料做二次固定；有效地实现对物料的稳定保持，解决物料转运过程中可能出现的掉落等意外情况。
98.夹持气缸410提供夹持力；连杆420连接夹持气缸410和连接块430；优选地，所述连杆420的一端铰接于所述夹持气缸410，所述连杆420的另一端铰接于所述连接块430，连杆
420将夹持力传递至连接块430；而连接块430与爪夹440固定连接，连接块430接收夹持力后沿着滑轨450运动，使得爪夹440随着连接块430的运动方向运动，实现爪夹440对物料的夹取或者释放。
99.爪夹440的上端固定关于连接块430，爪夹440的下端设置为当吸盘310吸取物料时，爪夹440的下端可以接触物料并对物料进行夹持。
100.爪夹440成对设置，并且爪夹440的数量与连接块430的数量一一对应，在本公开的一个实施方式的取放料装置，优选地，爪夹440设置为一对，相应的连接块430的数量设置为两个；
101.优选地，连杆420设置有两个连接杆，两个连接杆分别连接两个连接块430。
102.如图1至图4所示，夹持气缸410固定连接于基板100的上侧；连杆420连接于夹持气缸410，连杆420的两个连接杆随着夹持气缸410的动作而动作，使得与两个连接杆分别连接的连接块430移动；
103.两个连接块430可滑动地设置于滑轨450，滑轨450固定连接于基板100；
104.两个连接块430沿着滑轨450相互接近或者远离，使得与两个连接块430固定连接的爪夹440相互接近或者远离，实现夹紧物料和释放物料。
105.如图1至图4所示，夹持组件400部分地设置于伸缩组件200在基板100的上侧的空间，夹持组件400部分地设置于吸取组件300和基板100的侧面的空间。伸缩组件200、吸取组件300和夹持组件400设置为在空间上结构紧凑，有效地减少了取放料装置的体积；针对不同的装置，提高了根据本公开的一些实施方式的取放料装置的适用性。尤其适用于手机和微型电子设备行业。
106.夹持组件400还可以使用凸轮机构或者夹爪电缸来实现。
107.根据本公开的一个实施方式，还涉及一种取放料系统20。
108.图5示出了取放料系统20的结构示意图，取放料系统20包括支撑板21和取放料装置10，取放料装置10由支撑板21支撑。
109.根据本公开的一个实施方式的取放料系统，支撑板21设置为可以支撑多个取放料装置10；
110.支撑板21设置有若干个端口，取放料装置10设置于支撑板21的端口；
111.支撑板21与取放料装置10的基板100可以设置为一体成型。
112.优选地，支撑板21设置有两个端口，两个端口分别设置有一个取放料装置10；
113.支撑板21上还设置有安装部，用于连接外部设备；
114.图6示出了取放料系统20与机器人配合使用的示意图。
115.根据本公开的一种实施方式的取放料系统20通过与外部设备的配合，通过多取放料装置的设置，提高对物料转运的工作效率。
116.取放料系统20仅需要控制支撑板21转动，即可实现对物料的转运。
117.根据本公开的一种实施方式的取放料装置10和取放料系统20，还设置有控制部，控制部包括pla、继电器等，用于对取放料装置10和取放料系统20的运行进行控制。
118.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例/方式”、“一些实施例/方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例/方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例/方式或示例中。在本说明书中，对上
述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例/方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例/方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例/方式或示例以及不同实施例/方式或示例的特征进行结合和组合。
119.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
120.本领域的技术人员应当理解，上述实施方式仅仅是为了清楚地说明本公开，而并非是对本公开的范围进行限定。对于所属领域的技术人员而言，在上述公开的基础上还可以做出其它变化或变型，并且这些变化或变型仍处于本公开的范围内。
技术特征：1.一种取放料装置，其特征在于，包括：基板；伸缩组件，所述伸缩组件由所述基板支撑；吸取组件，所述吸取组件设置于所述伸缩组件，所述吸取组件吸取物料；夹持组件，所述夹持组件由所述基板支撑，所述夹持组件夹持物料；所述吸取组件和夹持组件配合保持物料，并且所述伸缩组件使得所述吸取组件保持物料时做伸缩运动。2.如权利要求1所述的取放料装置，其特征在于，所述伸缩组件包括：伸缩气缸，提供伸缩力，并将伸缩力传递至所述吸取组件；导向柱，所述导向柱连接所述吸取组件；导向套，所述导向套套设于所述导向柱，所述导向柱通过所述导向套可伸缩地设置于所述基板。3.如权利要求2所述的取放料装置，其特征在于，所述伸缩组件还包括压力传感器，所述压力传感器设置于所述伸缩气缸与所述吸取组件之间。4.如权利要求1所述的取放料装置，其特征在于，所述吸取组件包括：吸盘，所述吸盘用于吸取物料；安装板，所述安装板用于连接所述吸盘，所述安装板内部设置为真空腔；以及盖板，所述盖板密封所述安装板的真空腔；所述吸盘与盖板分别设置于所述安装板的两侧。5.如权利要求1所述的取放料装置，其特征在于，所述夹持组件包括：夹持气缸，所述夹持气缸提供夹持力；连杆，所述连杆传递夹持力至连接块；连接块，所述连接块接收夹持力进行夹持运动；爪夹，所述爪夹设置于所述连接块，所述连接块进行夹持运动时，所述爪夹夹取或者释放物料。6.如权利要求5所述的取放料装置，其特征在于，所述连接块与所述爪夹均成对设置。7.如权利要求6所述的取放料装置，其特征在于，所述连接块与所述爪夹的数量一一对应。8.如权利要求5所述的取放料装置，其特征在于，所述夹持组件还包括滑轨，所述连接块进行夹持运动时沿着所述滑轨移动。9.一种取放料系统，其特征在于，包括：支撑板；取放料装置，所述取放料装置设置于所述支撑板；所述支撑板设置为可以支撑多个所述取放料装置，所述取放料装置设置于所述支撑板的一端。10.如权利要求9所述的取放料系统，其特征在于，所述支撑板与所述取放料装置的所述基板设置为一体成型。
技术总结本公开提供一种取放料装置，包括：基板；伸缩组件，伸缩组件由基板支撑；吸取组件，吸取组件设置于伸缩组件，吸取组件吸取物料；夹持组件，夹持组件由基板支撑，夹持组件夹持物料；吸取组件和夹持组件配合保持物料，并且伸缩组件使得吸取组件保持物料时做伸缩运动。还包括一种取放料系统。种取放料系统。种取放料系统。
技术研发人员：田存辉 王德福 董其龙 李腾飞
受保护的技术使用者：思灵（深圳）智能机器人科技有限责任公司
技术研发日：2022.09.15
技术公布日：2022/12/1
