1.本实用新型涉及非公路宽体矿用自卸车相关技术领域，尤其涉及一种线控宽体自卸车的冗余转向系统。
背景技术：2.智能驾驶矿卡的线控底盘一般由线控驱动、线控制动、线控驻车、线控转向以及一系列传感器构成，如果要提升自动驾驶的安全性，增加一些冗余系统是非常有必要的。现有方案没有增加冗余转向，在系统原有转向系统失效后，必须通过安全员的人工介入，才能控制车辆进行转向。对于无人驾驶车辆来说，只有摆脱安全员才能真正的称之为无人驾驶车辆，因此要摆脱安全员，必须增加冗余转向系统，让系统在车辆原有转向系统失效后可以不需要安全员人工介入就可以实现对车辆的转向控制。
技术实现要素：3.本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种线控宽体自卸车的冗余转向系统。
4.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
5.一种线控宽体自卸车的冗余转向系统，包括无人驾驶模块和冗余转向模块，所述无人驾驶模块包括adu自动驾驶控制器、vcu整车控制器、tcu变速箱控制器、ecu发动机控制器、ebs电子制动、epb电子驻车、eps电子转向、bcm车身控制器；
6.所述冗余转向模块包括rvcu冗余整车控制器、电动液压比例阀组和安装板，所述rvcu冗余整车控制器与adu自动驾驶控制器电连接，所述电动液压比例阀组连接有两个转向油缸，两个所述转向油缸分别连接有左转向轮和右转向轮。
7.优选地，所述eps电子转向包括方向盘、方向管柱、转向伺服电机以及转向器，所述转向器与左转向轮以及右转向轮均连接，所述转向器采用液压动力式转向器。
8.优选地，所述方向盘与方向管柱之间通过花键连接，所述方向管柱与转向伺服电机之间通过花键连接。
9.优选地，所述rvcu冗余整车控制器固定设置在电动液压比例阀组上，所述电动液压比例阀组固定该设置在安装板上。
10.优选地，所述电动液压比例阀组内设置有储油腔，所述储油腔内设置有导热鳍片，所述导热鳍片贯穿电动液压比例阀组延伸至外部并与rvcu冗余整车控制器接触，所述导热鳍片设置为工字型。
11.优选地，所述安装板设置为u型状，所述安装板两端对称固定设置有接触条，两个所述接触条上均设置有若干安装孔。
12.与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：设置了带有冗余转向的转向系统，首先具有原有自动驾驶的转向功能，同时也能进行手动操作；进一步的新增一个电动液压比例阀组，并且通过rvcu冗余整车控制器对电动液压比例阀组进行控制，在进行工作时adu自
动驾驶控制器通过控制rvcu冗余整车控制器，从而实现电动液压比例阀组直接介入转向器和左转向轮以及右转向轮之间，在转向器无法自动控制时，实现电动液压比例阀组控制左转向轮以及右转向轮的两个转向油缸，让系统在车辆原有转向系统失效后可以不需要安全员人工介入就可以实现对车辆的转向控制。
附图说明
13.图1为本实用新型的立体结构示意图；
14.图2为本实用新型的架构图；
15.图3为本实用新型的原理框图。
16.图中：
17.1rvcu冗余整车控制器、2电动液压比例阀组、3安装板。
具体实施方式
18.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
19.参照图1-3所示的一种线控宽体自卸车的冗余转向系统，包括：
20.无人驾驶模块和冗余转向模块，无人驾驶模块包括adu自动驾驶控制器、vcu整车控制器、tcu变速箱控制器、ecu发动机控制器、 ebs电子制动、epb电子驻车、eps电子转向、bcm车身控制器；
21.adu自动驾驶控制器：分析处理数据，根据系统需要以及车辆状态发出控制指令，同时对底盘的各个部件状态、传感器信息进行分析处理；
22.vcu整车控制器：adu与底盘各个部件的连接中枢，作用是将adu 的指令传送给底盘，将底盘的状态信息反馈给adu。同时对adu发出的指令进行分析，若不合理则不响应(如车辆行驶过程中，adu发送了让车辆举升的命令，则不响应)，对底盘零部件出现的故障及时上报，必要时不必等待adu的指令直接介入(如急停按钮被拍下时，vcu 直接控制车辆进行制动停车，不响应adu的其他请求)，对底盘控制器需要的一些数据直接进行转发，工控机不需要介入；
23.tcu:变速箱控制器：响应系统的动力请求，控制车辆前进、后退；
24.ecu:发动机控制器：响应系统的动力请求，同时将该请求传输给变速箱；
25.ebs电子制动：响应系统的制动请求，控制车辆以一定的减速度减速；
26.epb电子驻车：响应系统的驻车请求，控制车辆驻车；
27.eps电子转向：响应系统的转向请求，控制方向盘以一定的角速度转动一定的角度；
28.bcm车身控制器：响应系统对灯光、雨刮器、喇叭、举升、冗余制动、冗余转向的请求，控制灯光、雨刮器、喇叭的开关，控制货箱的升降；
29.为了实现冗余转向的作用，其中，冗余转向模块包括rvcu冗余整车控制器1、电动液压比例阀组2和安装板3，rvcu冗余整车控制器1与adu自动驾驶控制器电连接，电动液压比例阀组2连接有两个转向油缸，两个转向油缸分别连接有左转向轮和右转向轮，当电动液
压比例阀组2工作时可以分别从两个油口进行出油和进油操作，实现两个转向油缸的动作，对左转向轮和右转向轮进行控制，rvcu冗余整车控制器1固定设置在电动液压比例阀组2上，电动液压比例阀组2固定该设置在安装板3上，针对rvcu冗余整车控制器1在工作时产生的热量需要进行散失，但是rvcu冗余整车控制器1直接固定在电动液压比例阀组2，散热不便，为此在电动液压比例阀组2内设置有储油腔，储油腔内设置有导热鳍片，导热鳍片贯穿电动液压比例阀组2延伸至外部并与rvcu冗余整车控制器1接触，导热鳍片设置为工字型，利用液压油的高比热容可以辅助进行个散热，同时安装板3 设置为u型状，安装板3两端对称固定设置有接触条，两个接触条上均设置有若干安装孔，便于进行安装操作。
30.正常的转向结构如下，eps电子转向包括方向盘、方向管柱、转向伺服电机以及转向器，转向器与左转向轮以及右转向轮均连接，转向器采用液压动力式转向器；方向盘与方向管柱之间通过花键连接，方向管柱与转向伺服电机之间通过花键连接；电信号直接控制转向伺服电机然后控制转向器进行转向动作，同时也可以手动控制方向盘进行转向动作。
31.系统正常转向流程举例：
32.无人驾驶系统需要转向时，
33.1，adu发送转向指令(例：500
°
/s的方向盘角速度，+10
°
的车轮转向角度)给vcu；
34.2，vcu收到转向指令后将该指令发送给eps；
35.3，eps收到指令后，控制转向伺服电机以500
°
/s的方向盘角速度通过花键输出力矩带动转向器；
36.4，转向器通过液压管路控制r口出油l口回油，液压油推动左右转向油缸带动左右转向轮转动，直到角度传感器反馈+10
°
的车轮转向角度后停止。
37.adu判断系统本身的转向系统失效后的转向流程举例：
38.1，adu发送转向指令(例：500
°
/s的方向盘角速度，+10
°
的车轮转向角度)给rvcu；
39.2，rvcu收到转向指令后输出冗余右转信号到电动液压比例阀组；
40.3，电动液压比例阀组通过液压管路控制r1口出油l1口回油，液压油推动左右转向油缸带动左右转向轮转动，直到角度传感器反馈 +10
°
的车轮转向角度后停止。
41.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
技术特征：1.一种线控宽体自卸车的冗余转向系统，其特征在于，包括无人驾驶模块和冗余转向模块，所述无人驾驶模块包括adu自动驾驶控制器、vcu整车控制器、tcu变速箱控制器、ecu发动机控制器、ebs电子制动、epb电子驻车、eps电子转向、bcm车身控制器；所述冗余转向模块包括rvcu冗余整车控制器(1)、电动液压比例阀组(2)和安装板(3)，所述rvcu冗余整车控制器(1)与adu自动驾驶控制器电连接，所述电动液压比例阀组(2)连接有两个转向油缸，两个所述转向油缸分别连接有左转向轮和右转向轮。2.根据权利要求1所述的一种线控宽体自卸车的冗余转向系统，其特征在于，所述eps电子转向包括方向盘、方向管柱、转向伺服电机以及转向器，所述转向器与左转向轮以及右转向轮均连接，所述转向器采用液压动力式转向器。3.根据权利要求2所述的一种线控宽体自卸车的冗余转向系统，其特征在于，所述方向盘与方向管柱之间通过花键连接，所述方向管柱与转向伺服电机之间通过花键连接。4.根据权利要求1所述的一种线控宽体自卸车的冗余转向系统，其特征在于，所述rvcu冗余整车控制器(1)固定设置在电动液压比例阀组(2)上，所述电动液压比例阀组(2)固定该设置在安装板(3)上。5.根据权利要求4所述的一种线控宽体自卸车的冗余转向系统，其特征在于，所述电动液压比例阀组(2)内设置有储油腔，所述储油腔内设置有导热鳍片，所述导热鳍片贯穿电动液压比例阀组(2) 延伸至外部并与rvcu冗余整车控制器(1)接触，所述导热鳍片设置为工字型。6.根据权利要求1所述的一种线控宽体自卸车的冗余转向系统，其特征在于，所述安装板(3)设置为u型状，所述安装板(3)两端对称固定设置有接触条，两个所述接触条上均设置有若干安装孔。
技术总结本实用新型公开了一种线控宽体自卸车的冗余转向系统，包括：无人驾驶模块和冗余转向模块，无人驾驶模块包括ADU自动驾驶控制器、VCU整车控制器、TCU变速箱控制器、ECU发动机控制器、EBS电子制动、EPB电子驻车、EPS电子转向、BCM车身控制器；冗余转向模块包括RVCU冗余整车控制器、电动液压比例阀组和安装板，RVCU冗余整车控制器与ADU自动驾驶控制器电连接，电动液压比例阀组连接有两个转向油缸，两个转向油缸分别连接有左转向轮和右转向轮。本实用新型在车辆转向系统失效时，RVCU输出PWM波信号来控制电动液压比例阀组，阀组绕过转向器直接作用于转向油缸上，实现对车辆的转向控制。实现对车辆的转向控制。实现对车辆的转向控制。
技术研发人员：温江 张彪 顾嘉俊 邱长伍
受保护的技术使用者：盟识科技（苏州）有限公司
技术研发日：2022.09.19
技术公布日：2022/12/1
