1.本实用新型涉及阀门装配技术领域，具体而言，涉及一种锁闭阀装配机。
背景技术：2.现有锁闭阀通常由阀体、阀杆、阀球、阀盖、磁铁、定位杆、锁帽、销钉等组成，磁铁为一组，互相排斥，贯穿于阀杆、阀体，只有用专用钥匙将磁铁推出阀体，才能实现启闭操作，从而限定了锁闭阀的使用，达到规范操作或统一管理的需求。
3.目前，锁闭阀通常需要装配磁铁、定位杆、销钉等配件，保证锁闭功能，这要求在阀体、阀杆上加工对应的小孔，阀杆与阀体上的孔要保证同轴，而且几组孔的相对位置有角度要求，这就对阀体、阀杆的加工精度要求很高。
4.此外，锁闭阀的磁铁、定位杆、销钉等配件体积比较小，通常直径3-4mm，将其配件装入相应的小孔中，对装配人员的要求非常高，不仅需要装配人员技术熟练，而且要仔细认真，导致装配效率较低。基于锁闭阀的一组磁铁需要呈现排斥状态装入，才能达到锁闭功能，人工装配操作可能出现装反的情况，导致产品不良，合格率下降。
5.鉴于此，特提出本技术。
技术实现要素：6.本实用新型的目的在于提供一种锁闭阀装配机，其能够解决上述技术问题中的至少一种。
7.本实用新型可这样实现：
8.本实用新型提供一种锁闭阀装配机，其包括阀体送料装置、阀体夹取装置、阀杆装配装置、阀球装配装置、阀盖装配装置、磁铁装配装置、定位杆装配装置、锁帽装配装置、销钉装配装置、锁闭阀卸料装置、导轨以及工位夹具；
9.导轨用于铺设于工作台上；
10.阀体送料装置、阀体夹取装置、阀杆装配装置、阀球装配装置、阀盖装配装置、磁铁装配装置、定位杆装配装置、锁帽装配装置、销钉装配装置以及锁闭阀卸料装置沿导轨依次设置；
11.工位夹具设置于导轨并用于在锁闭阀的装配过程中沿导轨的延伸方向移动以将从阀体夹取装置输出的阀体依次经阀杆装配装置、阀球装配装置、阀盖装配装置、磁铁装配装置、定位杆装配装置、锁帽装配装置、销钉装配装置以及锁闭阀卸料装置进行装配。
12.在可选的实施方式中，阀体送料装置包括送料架、第一动力源、第二动力源、第一送料夹具、第三动力源、第四动力源以及第二送料夹具；
13.送料架用于设置于工作台上，送料架具有用于输送待装配的阀体的阀体输送通道；
14.第一动力源和第三动力源均设置于工作台上，第二动力源和第四动力源分别设置于第一动力源和第三动力源以对应在第一动力源和第三动力源的驱动下竖向移动；
15.第一送料夹具和第二送料夹具分别设置于第二动力源和第四动力源以对应在第二动力源和第四动力源驱动下横向移动；且，第一送料夹具和第二送料夹具在送料架的输出口相对设置。
16.在可选的实施方式中，阀体输送通道的顶部开口，以使阀体呈竖直状态。
17.在可选的实施方式中，阀体夹取装置包括第五动力源、第六动力源、第七动力源及夹取夹具；
18.第五动力源设置于工作台上，第六动力源设置于第五动力源并用于在第五动力源驱动下绕竖向旋转；第七动力源设置于第六动力源并用于在第六动力源驱动下竖向移动；夹取夹具设置于第七动力源并用于在第七动力源驱动下将从阀体送料装置输出的阀体夹持至工位夹具。
19.在可选的实施方式中，工位夹具包括底板、第一工位动力源、第二工位动力源、第一夹具块、第二夹具块、第一辅助磁极和第二辅助磁极；
20.底板设置于导轨并用于在锁闭阀的装配过程中沿导轨的延伸方向移动；
21.第一工位动力源和第二工位动力源均设置于底板；
22.第一夹具块和第二夹具块分别设置于第一工位动力源和第二工位动力源并用于在第一工位动力源和第二工位动力源的驱动下相互靠近或相互远离；
23.第一辅助磁极和第二辅助磁极分别相对设置于第一夹具块和第二夹具块。
24.在可选的实施方式中，阀杆装配装置包括第八动力源、第九动力源以及阀杆夹头；
25.第八动力源设置于工作台，第九动力源设置于第八动力源并用于在第八动力源的驱动下竖向移动；阀杆夹头设置于第九动力源并用于在第九动力源的驱动下横向移动；阀杆夹头用于夹持或松开阀杆。
26.在可选的实施方式中，阀球装配装置包括第十动力源、第十一动力源、第十二动力源以及阀球夹头；
27.第十动力源设置于工作台，第十一动力源设置于第十动力源并用于在第十动力源的驱动下竖向移动；第十二动力源设置于第十一动力源并用于在第十一动力源的驱动下横向移动；阀球夹头设置于第十二动力源并用于在第十二动力源的驱动下夹持或松开阀球。
28.在可选的实施方式中，阀盖装配装置包括第十三动力源、第十四动力源、第十五动力源、齿轮箱、第十六动力源及阀盖夹头；
29.第十三动力源设置于工作台，第十四动力源设置于第十三动力源并用于在第十三动力源的驱动下竖向移动；第十五动力源设置于第十四动力源并且用于在第十四动力源的驱动下横向移动；齿轮箱设置于第十五动力源并用于在第十五动力源的驱动下水平移动；
30.第十六动力源设置于齿轮箱，并通过齿轮箱与阀盖夹头连接，阀盖夹头用于将阀盖装入阀体内。
31.在可选的实施方式中，锁闭阀装配机还包括磁铁筛选装置，磁铁筛选装置包括磁铁通道、第三辅助磁极以及第四辅助磁极；
32.磁铁通道设置于工作台，磁铁通道用于供磁铁水平通过，磁铁通道设有漏孔；
33.第三辅助磁极设置于磁铁通道的一侧并与漏孔对应，第四辅助磁极间隔设置于第三辅助磁极的下方。
34.在可选的实施方式中，磁铁装配装置包括第十七动力源、第十八动力源、第十九动
力源、承载体、第一钻机、第二钻机、第一机械手及第二机械手；
35.第十七动力源设置于工作台，第十八动力源设置于第十七动力源并用于在第十七动力源的驱动下竖向移动；第十九动力源设置于第十八动力源并用于在第十八动力源的驱动下横向移动；承载体设置于第十九动力源并用于在第十九动力源的驱动下水平移动；
36.第一钻机和第二钻机呈180
°
分布于承载体；第一机械手和第二机械手均设置于承载体，以用于将从磁铁筛选装置输出的磁铁夹取并装入阀体。
37.在可选的实施方式中，定位杆装配装置包括第三钻机、第四钻机及第三机械手；
38.第三钻机和第四钻机呈90
°
分布于承载体，且对称分布于第一钻机和第二钻机之间，第三机械手用于夹取定位杆并装入阀体。
39.在可选的实施方式中，锁帽装配装置包括第二十动力源、第二十一动力源、第二十二动力源、第二十三动力源及锁帽夹头；
40.第二十动力源设置于工作台，第二十一动力源设置于第二十动力源并用于在第二十动力源的驱动下竖向移动；第二十二动力源设置于第二十一动力源并用于在第二十一动力源的驱动下横向移动；第二十三动力源设置于第二十二动力源并用于在第二十一动力源的驱动下竖向移动；锁帽夹头设置于第二十三动力源并用于在第二十三动力源的驱动下夹持或松开锁帽。
41.在可选的实施方式中，销钉装配装置包括第五钻机及第四机械手；
42.第五钻机设置于工作台，第五钻机用于对阀体进行钻孔；第四机械手用于夹取销钉并装入阀体。
43.在可选的实施方式中，锁闭阀卸料装置包括第二十四动力源、第二十五动力源、第二十六动力源及卸料夹具；
44.第二十四动力源设置于工作台，第二十五动力源设置于第二十四动力源并用于在第二十四动力源的驱动下竖向移动；第二十六动力源设置于第二十五动力源并用于在第二十五动力源的驱动下横向移动；卸料夹具设置于第二十六动力源并用于在第二十六动力源的驱动下对装配好的锁闭阀进行卸料。
45.本实用新型的有益效果包括：
46.本技术提供锁闭阀装配在装配过程中，始终保持同一夹紧状态，避免了装配位偏差，提高了装配精度；整个装配过程全自动(自动输送、自动装配)，提高了效率，解放了人力；且该锁闭阀装配机通过同工位、多工序加工装配，既充分降低了加工难度和要求，又保证了配件与装配孔的同轴，提高了合格率。
附图说明
47.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。
48.图1为本实施例提供的锁闭阀装配机的结构示意图；
49.图2为本实施例提供的锁闭阀的结构示意图；
50.图3为本实施例提供的阀体送料装置的结构示意图；
51.图4为图3中a-a的截面图；
52.图5为本实施例提供的阀体夹取装置的结构示意图；
53.图6为本实施例提供的工位夹具的结构示意图；
54.图7为本实施例提供的阀杆装配装置的示意图；
55.图8为本实施例提供的阀球装配装置的示意图；
56.图9为本实施例提供的阀盖装配装置的示意图；
57.图10为本实施例提供的磁铁筛选装置的示意图；
58.图11为本实施例提供的磁铁装配装置的示意图；
59.图12为图11中k向的局部结构图；
60.图13为本实施例提供的锁帽装配装置的示意图；
61.图14为本实施例提供的销钉装配装置的示意图；
62.图15为本实施例提供的锁闭阀卸料装置的示意图。
63.图标：100-锁闭阀装配机；1-工作台；2-导轨；3-阀体送料装置；31-送料架；310-阀体输送通道；32-第一动力源；33-第二动力源；34-第一送料夹具；35-第三动力源；36-第四动力源；37-第二送料夹具；4-阀体夹取装置；41-第五动力源；42-第六动力源；43-第七动力源；44-夹取夹具；5-阀杆装配装置；50-振料盘；51-第八动力源；52-第九动力源；53-阀杆夹头；6-阀球装配装置；61-第十动力源；62-第十一动力源；63-第十二动力源；64-阀球夹头；7-阀盖装配装置；71-第十三动力源；72-第十四动力源；73-第十五动力源；74-齿轮箱；75-第十六动力源；76-阀盖夹头；8-磁铁装配装置；81-第十七动力源；82-第十八动力源；83-第十九动力源；84-承载体；85-第一钻机；86-第二钻机；87-第一机械手；88-第二机械手；9-定位杆装配装置；91-第三钻机；92-第四钻机；93-第三机械手；10-锁帽装配装置；101-第二十动力源；102-第二十一动力源；103-第二十二动力源；104-第二十三动力源；105-锁帽夹头；11-销钉装配装置；111-第五钻机；112-第四机械手；12-锁闭阀卸料装置；121-第二十四动力源；122-第二十五动力源；123-第二十六动力源；124-卸料夹具；13-工位夹具；131-底板；132-第一工位动力源；133-第二工位动力源；134-第一夹具块；135-第二夹具块；136-第一辅助磁极；137-第二辅助磁极；14-磁铁筛选装置；141-磁铁通道；1411-漏孔；142-第三辅助磁极；143-第四辅助磁极；200-锁闭阀；210-阀体；220-阀杆；230-磁铁；240-锁帽。
具体实施方式
64.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
65.因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
66.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
67.在本实用新型的描述中，需要说明的是，若出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，若出现术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
68.此外，若出现术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。
69.在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
70.实施例
71.本实施例提供一种锁闭阀装配机100，该锁闭阀装配机100的装配流程如图1箭头所示。
72.该锁闭阀装配机100包括导轨2、工位夹具13以及沿导轨2依次设置的阀体送料装置3、阀体夹取装置4、阀杆装配装置5、阀球装配装置6、阀盖装配装置7、磁铁装配装置8、定位杆装配装置9、锁帽装配装置10、销钉装配装置11以及锁闭阀卸料装置12。
73.导轨2用于铺设于工作台1上。可参考地，导轨2可包括间隔设置的两条，从而实现工位夹具13的稳定运行。
74.上述阀体送料装置3用于承接待装配的阀体210，当待装配的阀体210为多个时，多个待装配的阀体210在阀体送料装置3内依次排序。阀体夹取装置4用于夹取从阀体送料装置3依次输出的阀体210；阀杆装配装置5用于对阀体210进行阀杆220装配；阀球装配装置6用于对阀体210进行阀球装配；阀盖装配装置7用于对阀体210进行阀盖装配；磁铁装配装置8用于对阀体210进行磁铁230装配；定位杆装配装置9用于对阀体210进行定位杆装配；锁帽装配装置10用于对阀体210进行锁帽240装配；销钉装配装置11用于对阀体210进行销钉装配以形成锁闭阀200；锁闭阀卸料装置12用于对锁闭阀200进行卸料。
75.工位夹具13设置于导轨2上并用于在锁闭阀200的装配过程中沿导轨2的延伸方向移动以将从阀体夹取装置4输出的阀体210依次经阀杆装配装置5、阀球装配装置6、阀盖装配装置7、磁铁装配装置8、定位杆装配装置9、锁帽装配装置10、销钉装配装置11以及锁闭阀卸料装置12进行装配，进一步地，可循环至阀体夹取装置4所对应的工位。
76.此外，上述工作台1上还可设置振料盘50盘，以用于实现阀杆220的依次输送，从而对阀杆装配装置5进行供料。
77.请继续结合图1，本技术提供的锁闭阀装配机100的装配过程包括如下：
78.工位夹具13沿图1中的装配流程方向在导轨2上进行循环运转。阀体送料装置3从外部承接数个依次排布的阀体210(也不排除仅为1个阀体210的情况)，在阀体夹取装置4的夹取作用下，按次序将阀体210取出，并放置在工位夹具13上，工位夹具13装载该阀体210，
依次经过阀杆装配装置5、阀球装配装置6、阀盖装配装置7、磁铁装配装置8、定位杆装配装置9、锁帽装配装置10、销钉装配装置11以及锁闭阀卸料装置12所对应的工位，最终完成锁闭阀200的装配。随后，该工位夹具13复位，即，到达承接从阀体夹取装置4夹取阀体210的工位，从而完成一次循环。
79.请参照图2，锁闭阀200包括阀体210、阀杆220、磁铁230以及锁帽240。阀杆220、锁帽240以及一对磁铁230均对应安装在阀体210上，一对磁铁230正常情况下属于相斥状态，从而达到锁闭功能。
80.请一并结合图3至图15，需说明的是，为方便描述，下述内容引出一些相对位移方向，如“竖向”、“横向”或“水平移动”等均为所属技术领域的技术人员可以理解的相对方向。此外，以下提及的各个动力源，如用于实现升降或平移的动力源可选气缸、油缸或电缸等，用于实现旋转的动力源可选电机或气动马达等。
81.请参照图3和图4，阀体送料装置3包括送料架31、第一动力源32、第二动力源33、第一送料夹具34、第三动力源35、第四动力源36及第二送料夹具37。
82.送料架31设置于工作台1上，送料架31具有用于输送待装配的阀体210的阀体输送通道310。
83.上述第一动力源32设置于工作台1上，第二动力源33设置于第一动力源32并用于在第一动力源32驱动下实现竖向移动。同理地，第三动力源35设置于工作台1上，第四动力源36设置于第三动力源35并用于在第三动力源35驱动下实现竖向移动。
84.第一送料夹具34设置于第二动力源33并用于在第二动力源33驱动下实现横向移动。同理地，第二送料夹具37设置于第四动力源36并用于在第四动力源36驱动下实现横向移动。
85.上述第一送料夹具34和第二送料夹具37在送料架31的输出口相对设置，且分别在第二动力源33和第四动力源36的驱动下相互靠近或相互远离，以对从送料架31输出的阀体210进行夹持或松开，并在第一动力源32和第三动力源35的驱动下靠近或远离阀体夹取装置4以进行阀体210输送或复位。
86.本技术中，阀体输送通道310的顶部开口，以使阀体210保持竖直状态。优选地，该阀体输送通道310根据阀体210的截面轮廓设计，上小下大，以保持阀体210竖直状态输送。当阀体210输送到送料架31的尾端时，随即在重力作用下掉入第一送料夹具34和第二送料夹具37之间，两个夹具在第二动力源33和第四动力源36的作用下夹持住，并在第一动力源32和第三动力源35的驱动下提升高度，达到阀体夹取装置4所对应的夹取位置。在被阀体夹取装置4取走阀体210后，第一动力源32和第三动力源35驱动下降高度，使得第一送料夹具34和第二送料夹具37复位至送料架31的尾端。
87.请参照图5，阀体夹取装置4包括第五动力源41、第六动力源42、第七动力源43及夹取夹具44。
88.第五动力源41设置于工作台1上，第六动力源42设置于第五动力源41并用于在第五动力源41驱动下实现绕竖向旋转；第七动力源43设置于第六动力源42并用于在第六动力源42驱动下实现竖向移动。夹取夹具44设置于第七动力源43并用于在第七动力源43驱动下将阀体送料装置3输出的阀体210夹持并转移至工位夹具13。
89.当阀体210达到对应的夹取位置时，在第六动力源42的驱动下，第七动力源43下降
至夹取位置，同时，该夹取夹具44在第七动力源43的驱动下夹住该阀体210，通过第五动力源41的旋转作用，将阀体210转移至工位夹具13上。设置第五动力源41、第六动力源42以及第七动力源43可以实现阀体210的稳定转运。
90.请参照图6，工位夹具13包括底板131、第一工位动力源132、第二工位动力源133、第一夹具块134及第二夹具块135。
91.底板131设置于导轨2并用于在锁闭阀200的装配过程中沿导轨2的延伸方向移动。
92.第一工位动力源132和第二工位动力源133均设置于底板131上。第一夹具块134和第二夹具块135分别设置于第一工位动力源132和第二工位动力源133并用于在第一工位动力源132和第二工位动力源133的驱动下相互靠近(对应夹持阀体210)或相互远离(对应松开阀体210)。
93.进一步地，上述工位夹具13还包括第一辅助磁极136和第二辅助磁极137，第一辅助磁极136和第二辅助磁极137分别相对设置于第一夹具块134和第二夹具块135。
94.通过设置辅助磁极，可保证后续磁铁230装配后不会相互排斥掉落。较佳地，上述第一辅助磁极136和第二辅助磁极137选用强磁，磁极与装入阀体210内的磁铁230的磁极相同，以确保磁铁230装入阀体210后不会掉落。此外，上述辅助磁极还能检测磁铁230正负极是否安装正确，若出现磁铁230装反，磁铁230则会被强磁吸出，避免不良报废。
95.请参照图7，阀杆装配装置5包括第八动力源51、第九动力源52及阀杆夹头53。第八动力源51设置于工作台1上，第九动力源52设置于第八动力源51并用于在第八动力源51的驱动下竖向移动；阀杆夹头53设置于第九动力源52并用于在第九动力源52的驱动下横向移动；阀杆夹头53用于夹持或松开阀杆220。
96.阀杆夹头53可以先夹持住从振料盘50输出的阀杆220，当工位夹具13承载着阀体210运输至阀杆装配装置5对应的工位后，阀杆夹头53在第九动力源52的驱动接近阀体210，达到安装位置后，在第八动力源51的驱动下，将阀杆220装入阀体210内(阀体210的阀杆220孔)，由于阀杆220上的o型圈存在压缩量，阀杆220可以停留在阀体210内。
97.阀杆220装配完毕后，工位夹具13继续运输，达到阀球装配装置6对应的工位。
98.请参照图8，阀球装配装置6包括第十动力源61、第十一动力源62、第十二动力源63及阀球夹头64。
99.第十动力源61设置于工作台1上，第十一动力源62设置于第十动力源61并用于在第十动力源61的驱动下竖向移动；第十二动力源63设置于第十一动力源62并用于在第十一动力源62的驱动下横向移动；阀球夹头64设置于第十二动力源63并用于在第十二动力源63的驱动下夹持或松开阀球。
100.阀球夹头64可以先夹持住阀球，并在第十动力源61、第十一动力源62以及第十二动力源63的驱动下推送至阀体210内进行安装，第十动力源61、第十一动力源62以及第十二动力源63等可以方便阀球上下左右移动，便于对正装配。
101.阀球装配完毕后，工位夹具13将运输至阀盖装配装置7所对应的工位。
102.请参照图9，阀盖装配装置7包括第十三动力源71、第十四动力源72、第十五动力源73、齿轮箱74、第十六动力源75及阀盖夹头76。
103.第十三动力源71设置于工作台1，第十四动力源72设置于第十三动力源71并用于在第十三动力源71的驱动下竖向移动；第十五动力源73设置于第十四动力源72并用于在第
十四动力源72的驱动下横向移动。齿轮箱74设置于第十五动力源73并用于在第十五动力源73的驱动下水平移动。
104.第十六动力源75设置于齿轮箱74，并通过齿轮箱74与阀盖夹头76连接，阀盖夹头76用于将阀盖装入阀体210内。
105.上述第十三动力源71、第十四动力源72、第十五动力源73和第十六动力源75等用于控制阀盖夹头76移动，便于对正装配，齿轮箱74的存在可以提高扭矩，从而实现将阀盖旋转装入阀体210内。
106.阀盖装配完毕后，工位夹具13运输至磁铁装配装置8所对应的工位。
107.通常情况下，磁铁230需要进行筛选，从而实现磁极方向的确定性。
108.请参照图10，锁闭阀装配机100还包括磁铁筛选装置14，磁铁筛选装置14包括磁铁通道141、第三辅助磁极142及第四辅助磁极143。
109.磁铁通道141设置于工作台1上，磁铁通道141用于供磁铁230水平通过，磁铁通道141设有漏孔1411。第三辅助磁极142设置于磁铁通道141的一侧并与漏孔1411对应，用于作用于方向不符的磁铁230，以使磁铁230向漏孔1411移动，第四辅助磁极143间隔设置于第三辅助磁极142的下方，以辅助磁铁230筛选漏掉。
110.本技术中，磁铁通道141呈扁平状，磁铁230水平从磁铁通道141内通过，通道一侧设置第三辅助磁极142，当磁铁230方向不符时，与第三辅助磁极142作用，向漏孔1411内移动，在振动盘振动作用、磁铁230重力及第四辅助磁极143作用下，将不符方向的磁铁230筛选漏掉，从而方便磁铁装配装置8对符合要求的磁铁230进行取用。
111.请一并参照图11和图12，磁铁装配装置8包括第十七动力源81、第十八动力源82、第十九动力源83、承载体84、第一钻机85、第二钻机86、第一机械手87及第二机械手88。
112.第十七动力源81设置于工作台1，第十八动力源82设置于第十七动力源81并用于在第十七动力源81的驱动下竖向移动；第十九动力源83设置于第十八动力源82并用于在第十八动力源82的驱动下横向移动；承载体84设置于第十九动力源83并用于在第十九动力源83的驱动下水平移动。
113.第一钻机85和第二钻机86呈180
°
分布于承载体84，且用于对阀体210进行钻孔，第一机械手87和第二机械手88均设置于承载体84，以用于将从磁铁筛选装置14输出的磁铁230夹取并装入阀体210。
114.通过第十七动力源81、第十八动力源82、第十九动力源83等可实现第一钻机85和第二钻机86在上下左右等方向移动，方便对正。图12中，第一钻机85和第二钻机86呈上下分布，从而对阀体210的相对两侧进行钻孔，钻孔完毕后，第一机械手87和第二机械手88夹持住从磁铁筛选装置14输出的磁铁230，并装配至阀体210上。
115.在同一工位上，还可实现定位杆的装配，具体地，本实施例中，定位杆装配装置9包括第三钻机91、第四钻机92以及第三机械手93。
116.第三钻机91和第四钻机92呈90
°
分布于承载体84，且对称分布于第一钻机85和第二钻机86之间，第三钻机91和第四钻机92用于对阀体210进行钻孔，第三机械手93用于夹取定位杆并装入阀体210。
117.第三钻机91和第四钻机92对阀体210进行相应钻孔，钻孔完毕后，第三机械手93夹持住定位杆后，将其装配至阀体210内。第一钻机85和第三钻机91呈45
°
分布，第四钻机92和
第二钻机86也呈45
°
分布。由于第三钻机91和第四钻机92已经设定了90
°
分布，因此，保证了锁闭阀200启闭的转角刚好90
°
，进一步提高了产品合格率。由于第一钻机85、第二钻机86、第三钻机91、第四钻机92、第一机械手87、第二机械手88、第三机械手93等均集成安装，因此可以实现同步加工，同一工位加工，进一步提高了效率和精准度。同时，第一钻机85和第二钻机86呈180
°
分布，使得装配好的一对磁铁230呈180
°
分布，保证了产品的稳定性。
118.磁铁230、定位杆装配完毕后，工位夹具13继续运输，从而到达锁帽装配装置10所对应的工位。
119.请参照图13，锁帽装配装置10包括第二十动力源101、第二十一动力源102、第二十二动力源103、第二十三动力源104及锁帽夹头105。
120.第二十动力源101设置于工作台1，第二十一动力源102设置于第二十动力源101并用于在第二十动力源101的驱动下竖向移动；第二十二动力源103设置于第二十一动力源102并用于在第二十一动力源102的驱动下横向移动；第二十三动力源104设置于第二十二动力源103并用于在第二十一动力源102的驱动下竖向移动；锁帽夹头105设置于第二十三动力源104并用于在第二十三动力源104的驱动下夹持或松开锁帽240。
121.通过第二十动力源101、第二十一动力源102、第二十二动力源103、第二十三动力源104等，可实现锁帽夹头105的对正，锁帽夹头105夹持住锁帽240，并对应装配至阀体210上。
122.锁帽240装配完毕后，随即进行销钉装配。由于锁帽240和销钉的装配工位相同，位于同一工位，整个工序内，装配工位没有移动，保证了装配合格率。
123.请参照图14，销钉装配装置11包括第五钻机111以及第四机械手112。第五钻机111设置于工作台1上，第五钻机111用于对阀体210进行钻孔；第四机械手112用于夹取销钉并装入阀体210。
124.该第五钻机111对阀体210钻孔，加工出销钉孔，第四机械手112夹取销钉，并转配至阀体210内。
125.上述提及的第一钻机85、第二钻机86、第三钻机91、第四钻机92以及第五钻机111均可采用电机驱动钻头旋转的结构。
126.锁帽240和销钉装配完毕后，即可通过锁闭阀卸料装置12进行卸料。
127.请参照图15，锁闭阀卸料装置12包括第二十四动力源121、第二十五动力源122、第二十六动力源123及卸料夹具124。第二十四动力源121设置于工作台1，第二十五动力源122设置于第二十四动力源121并用于在第二十四动力源121的驱动下竖向移动；第二十六动力源123设置于第二十五动力源122并用于在第二十五动力源122的驱动下横向移动；卸料夹具124设置于第二十六动力源123并用于在第二十六动力源123的驱动下对装配好的锁闭阀200进行卸料。
128.通过第二十四动力源121、第二十五动力源122可调整卸料夹具124的位置，第二十六动力源123驱动卸料夹具124夹持住锁闭阀200，并将其转移至卸料工位，从而完成卸料，卸料后的锁闭阀200可推送至成品输送带向外输送。当锁闭阀200脱离工位夹具13后，即，离开了第一辅助磁极136和第二辅助磁极137，此时，该阀体210内的一对磁铁230相互排斥，相反移动，从而实现锁闭阀200的锁闭。
129.承上，本技术提供锁闭阀装配机100至少具有以下优点：
130.(1)、通过合理布局零件的装配工位，实现锁闭阀200的连续自动装配，以及同工位多步装配，解决加工精度的问题，提高装配效率和合格率。
131.(2)、阀杆220、阀球、阀盖、磁铁230均可以采用振动输料的方式进行下料，方便对应装置的夹取。
132.(3)、几乎绝大部分的装配环节均在工位夹具13上进行，提高了一致性，提高了装配精度。
133.(4)、可设计plc控制系统，从而实现整个装配过程全自动，以期提高效率。
134.(5)、磁铁230孔加工、定位杆孔加工、磁铁230装配、定位杆装配等，均在同一步实现，加工与装配的充分结合，保证了孔与装入配件的同轴，可以有效提高产品合格率。
135.(6)、锁帽240装配、销钉孔加工、销钉装配，在同一工位实现，降低了装配难度，提高了装配精度。
136.以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
技术特征：1.一种锁闭阀装配机，其特征在于，包括阀体送料装置、阀体夹取装置、阀杆装配装置、阀球装配装置、阀盖装配装置、磁铁装配装置、定位杆装配装置、锁帽装配装置、销钉装配装置、锁闭阀卸料装置、导轨以及工位夹具；所述导轨用于铺设于工作台上；所述阀体送料装置、所述阀体夹取装置、所述阀杆装配装置、所述阀球装配装置、所述阀盖装配装置、所述磁铁装配装置、所述定位杆装配装置、所述锁帽装配装置、所述销钉装配装置以及所述锁闭阀卸料装置沿所述导轨依次设置；所述工位夹具设置于所述导轨并用于在锁闭阀的装配过程中沿所述导轨的延伸方向移动以将从所述阀体夹取装置输出的阀体依次经所述阀杆装配装置、所述阀球装配装置、所述阀盖装配装置、所述磁铁装配装置、所述定位杆装配装置、所述锁帽装配装置、所述销钉装配装置以及所述锁闭阀卸料装置进行装配。2.根据权利要求1所述的锁闭阀装配机，其特征在于，所述阀体送料装置包括送料架、第一动力源、第二动力源、第一送料夹具、第三动力源、第四动力源以及第二送料夹具；所述送料架用于设置于所述工作台上，所述送料架具有用于输送待装配的阀体的阀体输送通道；所述第一动力源和所述第三动力源均设置于所述工作台上，所述第二动力源和所述第四动力源分别设置于所述第一动力源和所述第三动力源以对应在所述第一动力源和所述第三动力源的驱动下竖向移动；所述第一送料夹具和所述第二送料夹具分别设置于所述第二动力源和所述第四动力源以对应在所述第二动力源和所述第四动力源驱动下横向移动；且，所述第一送料夹具和所述第二送料夹具在所述送料架的输出口相对设置。3.根据权利要求2所述的锁闭阀装配机，其特征在于，所述阀体夹取装置包括第五动力源、第六动力源、第七动力源及夹取夹具；所述第五动力源设置于所述工作台上，所述第六动力源设置于所述第五动力源并用于在所述第五动力源驱动下绕竖向旋转；所述第七动力源设置于所述第六动力源并用于在所述第六动力源驱动下竖向移动；所述夹取夹具设置于所述第七动力源并用于在所述第七动力源驱动下将从所述阀体送料装置输出的阀体夹持至所述工位夹具。4.根据权利要求3所述的锁闭阀装配机，其特征在于，所述工位夹具包括底板、第一工位动力源、第二工位动力源、第一夹具块、第二夹具块、第一辅助磁极和第二辅助磁极；所述底板设置于所述导轨并用于在锁闭阀的装配过程中沿所述导轨的延伸方向移动；所述第一工位动力源和所述第二工位动力源均设置于所述底板；所述第一夹具块和所述第二夹具块分别设置于所述第一工位动力源和所述第二工位动力源并用于在所述第一工位动力源和所述第二工位动力源的驱动下相互靠近或相互远离；所述第一辅助磁极和所述第二辅助磁极分别相对设置于所述第一夹具块和所述第二夹具块。5.根据权利要求4所述的锁闭阀装配机，其特征在于，所述阀杆装配装置包括第八动力源、第九动力源以及阀杆夹头；所述第八动力源设置于所述工作台，所述第九动力源设置于所述第八动力源并用于在
所述第八动力源的驱动下竖向移动；所述阀杆夹头设置于所述第九动力源并用于在所述第九动力源的驱动下横向移动；所述阀杆夹头用于夹持或松开阀杆；和/或，所述阀球装配装置包括第十动力源、第十一动力源、第十二动力源以及阀球夹头；所述第十动力源设置于所述工作台，所述第十一动力源设置于所述第十动力源并用于在所述第十动力源的驱动下竖向移动；所述第十二动力源设置于所述第十一动力源并用于在所述第十一动力源的驱动下横向移动；所述阀球夹头设置于所述第十二动力源并用于在所述第十二动力源的驱动下夹持或松开阀球；和/或，所述阀盖装配装置包括第十三动力源、第十四动力源、第十五动力源、齿轮箱、第十六动力源及阀盖夹头；所述第十三动力源设置于所述工作台，所述第十四动力源设置于所述第十三动力源并用于在所述第十三动力源的驱动下竖向移动；所述第十五动力源设置于所述第十四动力源并用于在所述第十四动力源的驱动下横向移动；所述齿轮箱设置于所述第十五动力源并用于在所述第十五动力源的驱动下水平移动；所述第十六动力源设置于所述齿轮箱，并通过所述齿轮箱与所述阀盖夹头连接，所述阀盖夹头用于将所述阀盖装入所述阀体内。6.根据权利要求5所述的锁闭阀装配机，其特征在于，所述锁闭阀装配机还包括磁铁筛选装置，所述磁铁筛选装置包括磁铁通道、第三辅助磁极以及第四辅助磁极；所述磁铁通道设置于所述工作台，所述磁铁通道用于供磁铁水平通过，所述磁铁通道设有漏孔；所述第三辅助磁极设置于所述磁铁通道的一侧并与所述漏孔对应，所述第四辅助磁极间隔设置于所述第三辅助磁极的下方。7.根据权利要求6所述的锁闭阀装配机，其特征在于，所述磁铁装配装置包括第十七动力源、第十八动力源、第十九动力源、承载体、第一钻机、第二钻机、第一机械手及第二机械手；所述第十七动力源设置于所述工作台，所述第十八动力源设置于所述第十七动力源并用于在所述第十七动力源的驱动下竖向移动；所述第十九动力源设置于所述第十八动力源并用于在所述第十八动力源的驱动下横向移动；所述承载体设置于所述第十九动力源并用于在所述第十九动力源的驱动下水平移动；所述第一钻机和所述第二钻机呈180
°
分布于所述承载体；所述第一机械手和所述第二机械手均设置于所述承载体，以用于将从所述磁铁筛选装置输出的磁铁夹取并装入所述阀体。8.根据权利要求7所述的锁闭阀装配机，其特征在于，所述定位杆装配装置包括第三钻机、第四钻机及第三机械手；所述第三钻机和所述第四钻机呈90
°
分布于所述承载体，且对称分布于所述第一钻机和所述第二钻机之间，所述第三机械手用于夹取定位杆并装入所述阀体。9.根据权利要求8所述的锁闭阀装配机，其特征在于，所述锁帽装配装置包括第二十动力源、第二十一动力源、第二十二动力源、第二十三动力源及锁帽夹头；所述第二十动力源设置于所述工作台，所述第二十一动力源设置于所述第二十动力源
并用于在所述第二十动力源的驱动下竖向移动；所述第二十二动力源设置于所述第二十一动力源并用于在所述第二十一动力源的驱动下横向移动；所述第二十三动力源设置于所述第二十二动力源并用于在所述第二十一动力源的驱动下竖向移动；所述锁帽夹头设置于所述第二十三动力源并用于在所述第二十三动力源的驱动下夹持或松开锁帽；和/或，所述销钉装配装置包括第五钻机及第四机械手；所述第五钻机设置于所述工作台，所述第五钻机用于对所述阀体进行钻孔；所述第四机械手用于夹取销钉并装入所述阀体。10.根据权利要求9所述的锁闭阀装配机，其特征在于，所述锁闭阀卸料装置包括第二十四动力源、第二十五动力源、第二十六动力源及卸料夹具；所述第二十四动力源设置于所述工作台，所述第二十五动力源设置于所述第二十四动力源并用于在所述第二十四动力源的驱动下竖向移动；所述第二十六动力源设置于所述第二十五动力源并用于在所述第二十五动力源的驱动下横向移动；所述卸料夹具设置于所述第二十六动力源并用于在所述第二十六动力源的驱动下对装配好的所述锁闭阀进行卸料。
技术总结本实用新型提供了一种锁闭阀装配机，涉及阀门装配技术领域。锁闭阀装配机包括导轨、工位夹具以及沿导轨依次设置的阀体送料装置、阀体夹取装置、阀杆装配装置、阀球装配装置、阀盖装配装置、磁铁装配装置、定位杆装配装置、锁帽装配装置、销钉装配装置和锁闭阀卸料装置。导轨用于铺设于工作台。工位夹具设置于导轨并用于在锁闭阀的装配过程中沿导轨的延伸方向移动，以将从阀体夹取装置输出的阀体经沿导轨依次设置的装置组件进行装配。该锁闭阀装配机在装配过程中，始终保持同一夹紧状态，避免了装配位偏差，提高了装配精度；整个装配过程全自动，提高了效率；且该装配机能够提高产品合格率，降低加工难度。降低加工难度。降低加工难度。
技术研发人员：汪辉 林细勇 姚一杰 庄武超 何旺枝 胥鹏
受保护的技术使用者：日丰企业（佛山）有限公司
技术研发日：2022.08.15
技术公布日：2022/12/1
