变构态行为辅助机器人

1.本实用新型涉及行为辅助机器人技术领域，特别涉及一种变构态行为辅助机器人。


背景技术：

2.由于年龄增长、疾病、意外伤害等造成运动功能障碍的患者，尤其是下肢运动功能障碍产生后，不但会影响日常行走功能，而且长期制动会引起脏器功能下降、肌肉萎缩、褥疮、便秘等并发症。临床医学表明，下肢失能或弱能的人群如果能适时保持站立、甚至简单行走，能够促进神经组织功能进行代偿或重组，协调关节肌群，提高运动能力，改善甚至恢复行走功能。并且适量的运动会极大的提高身心健康，能有效减少忧郁、悲观等现象，并使睡眠质量得到改善。因此，如何辅助患者恢复站立行走能力是临床康复治疗的一项很重要的内容。
3.目前，下肢康复机器人已经受到国内外大量研究，其中可穿戴式下肢外骨骼机器人目前应用最为广泛，主要致力于实现辅助行走和康复训练功能。但从使用者的日常生活需求考虑，需要为使用者提供坐姿下的移动功能，同时人体在起坐过程中需要下肢力量的支撑，而下肢运动功能障碍患者很难做到这一点，需要额外的辅助，为使用者提供辅助起坐功能和轮式代行功能也同样十分重要。因此，研制一种可穿戴的多功能行为辅助机器人能够承载使用者移动出行、支撑站立、辅助行走并且能通过机构变形和重组来尽可能减轻自身重量的机器人成为迫切需求。


技术实现要素：

4.针对上述问题，本实用新型的目的在于为下肢运动功能障碍患者提供一种变构态行为辅助机器人，解决现有康复训练模式中下肢康复机器人和轮式代行设备的相对独立，将辅助行走功能、辅助起坐功能、轮式代行功能集于一体。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：
6.本实用新型提供的一种变构态行为辅助机器人，包括依次连接的腰部、大腿、小腿及脚部，其中腰部的后侧设有控制箱，大腿和小腿的后侧设有变构支撑机构，控制箱控制变构支撑机构在站立模式和轮椅态模式之间切换。
7.所述变构支撑机构包括依次首尾铰接的大腿支撑模块、小腿支撑模块及轮式代行模块，大腿支撑模块设置于大腿的后侧，小腿支撑模块设置于小腿的后侧，且上端与大腿支撑模块铰接，轮式代行模块设置于大腿支撑模块和小腿支撑模块的后侧，且与大腿支撑模块的上端和小腿支撑模块的下端铰接。
8.所述大腿支撑模块包括大腿支撑连接杆、大腿支撑杆和直线推杆电机ⅰ，其中大腿支撑连接杆的一端与所述大腿的上端铰接，大腿支撑连接杆的另一端沿长度方向设有腰形槽，该腰形槽与大腿支撑杆的上端滑动连接；
9.所述小腿支撑模块包括小腿挡板、小腿支撑杆和直线推杆电机ⅱ，其中小腿支撑
杆通过小腿挡板与所述小腿连接，小腿支撑杆的上端与大腿支撑杆的下端铰接；
10.直线推杆电机ⅰ的尾部铰接在小腿支撑杆上，且输出端与大腿支撑杆铰接；
11.所述轮式代行模块包括可伸缩式支撑杆、车轮杆、前万向轮和后驱动轮，其中可伸缩式支撑杆一端铰接于大腿支撑杆的上端，另一端与车轮杆的一端铰接，车轮杆的另一端与小腿支撑杆的下端铰接，前万向轮27和后驱动轮28安装在车轮杆上；
12.直线推杆电机ⅱ的尾部铰接在小腿支撑杆上，且输出端与车轮杆铰接。
13.所述大腿支撑杆包括大腿支撑底杆、滑块导轨、滑块、螺杆及调节螺母，其中滑块导轨设置于大腿支撑底杆上，滑块与滑块导轨滑动连接，大腿支撑底杆的侧面设有槽口，螺杆容置于该槽口内，且与滑块连接，调节螺母与螺杆螺纹连接，用于锁紧螺杆；
14.所述直线推杆电机ⅰ的输出端与滑块铰接。
15.所述腰部包括背板、髋关节连接板和腰部绑带，其中髋关节连接板设置于背板的前侧，腰部绑带设置于髋关节连接板的前侧；背板的后侧设置所述控制箱。
16.所述大腿包括髋关节、大腿杆、膝关节和大腿绑带，其中大腿杆的上、下端分别与髋关节和膝关节连接，髋关节与所述髋关节连接板连接，大腿杆的长度可调整，且大腿杆的前侧设有一组或两组大腿绑带。
17.所述髋关节包括髋关节电机固定壳、髋关节电机、髋关节谐波减速器及髋关节多圈绝对值式编码器，其中髋关节电机固定壳固定在所述髋关节连接板上，髋关节谐波减速器设置于髋关节电机固定壳上，且输入端与髋关节电机连接，髋关节多圈绝对值式编码器设置于髋关节电机上；
18.所述大腿杆包括连杆转接件、连杆压紧连接件、滑动衬套、大腿外连杆、大腿内连杆、锁紧环及快速紧固把手，其中连杆转接件与髋关节谐波减速器的输出端连接，连杆压紧连接件的上部通过滑动衬套安装在髋关节电机的外壳上，连杆转接件和连杆压紧连接件压紧大腿外连杆的上端且固定；大腿内连杆的上端与大腿外连杆的下端插接且滑动配合，锁紧环套装在大腿外连杆的下端，用于锁紧大腿外连杆和大腿内连杆；锁紧环上设有快速紧固把手。
19.膝关节包括膝关节电机固定壳、膝关节电机、膝关节谐波减速器及膝关节多圈绝对值式编码器，其中膝关节电机固定壳与所述大腿内连杆连接，膝关节谐波减速器设置于膝关节电机固定壳上，且输入端与膝关节电机连接，膝关节多圈绝对值式编码器设置于膝关节电机上；
20.膝关节谐波减速器的输出端与所述小腿连接。
21.所述小腿包括小腿杆和踝关节，其中小腿杆的上端与所述膝关节连接，小腿杆的下端与踝关节连接。
22.所述脚部包括踏板转接件、踏板和脚部绑带，其中踏板转接件固定于踏板上，且踏板转接件与所述踝关节连接；踏板的上表面设有一组或两组脚部绑带。
23.本实用新型的优点与积极效果为：
24.1.本实用新型通过变构支撑机构的变形和重组实现构态转换，作为可穿戴式设备辅助使用者完成行走、起坐和快速出行，满足下肢运动功能障碍患者的日常使用需求。
25.2.本实用新型的大腿、小腿支撑模块位于腿部矢状中心面，能提供可靠的支撑功能辅助使用者完成坐立转换，且直线电机ⅰ能够在使用者完成站姿转换到坐姿后，将小腿支
撑杆滑动端连同使用者小腿撑起一定高度，使脚踏板脱离地面，便于进行轮式移动。
26.3.本实用新型的腰部采用了宽度可调设计，腿部采用了杆长可调设计，针对不同身高体重的使用者可以便捷调节，以适应不同使用者的腰宽和大、小腿长度，实现机器人的各关节中心与人体腿部关节对应。
27.4.本实用新型结构新颖，设计合理，整体大多采用铝合金，可降低机器人的整体重量。
附图说明
28.图1是本实用新型处于外骨骼态站立时的结构示意图；
29.图2是本实用新型处于支撑态站立时的结构示意图；
30.图3是本实用新型处于轮椅态的结构示意图；
31.图4是本实用新型中大腿的结构示意图；
32.图5是本实用新型中大腿支撑杆的结构示意图；
33.图中：1为腰部，2为控制箱，3为大腿，4为小腿，5为大腿支撑模块，6为小腿支撑模块，7为轮式代行模块，8为脚部，9为背板，10为髋关节连接板，11为腰部绑带，12为髋关节，12-1为髋关节电机固定壳，12-2为髋关节电机，12-3为髋关节谐波减速器，12-4为髋关节多圈绝对值式编码器，12-5为髋关节外壳，13为大腿杆，13-1为连杆转接件，13-2为连杆压紧连接件，13-3为滑动衬套，13-4为大腿外连杆，13-5为大腿内连杆，13-6为锁紧环，13-7为快速紧固把手，14为膝关节，14-1为膝关节电机固定壳，14-2为膝关节电机，14-3为膝关节谐波减速器、14-4为膝关节多圈绝对值式编码器、14-5为膝关节外壳，15为大腿绑带，16为小腿杆，17为踝关节，18为小腿绑带，19为大腿支撑连接杆，20为大腿支撑杆，20-1为大腿支撑底杆，20-2为滑块导轨，20-3为滑块，20-4为螺杆，20-5为调节螺母，21为直线推杆电机ⅰ，22为小腿挡板，23为小腿支撑杆，24为直线推杆电机ⅱ，25为可伸缩式支撑杆，26为车轮杆，27为前万向轮，28为后驱动轮，29为踏板连接件，30为踏板、31为脚部绑带。
具体实施方式
34.为了使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细描述。
35.如图1所示，本实用新型提供的一种变构态行为辅助机器人，包括依次连接的腰部1、大腿3、小腿4及脚部8，其中腰部1的后侧设有控制箱2，大腿3和小腿4的后侧设有变构支撑机构，控制箱2控制变构支撑机构在站立模式和轮椅态模式之间切换。
36.本实用新型的实施例中，变构支撑机构包括依次首尾铰接的大腿支撑模块5、小腿支撑模块6及轮式代行模块7，大腿支撑模块5设置于大腿3的后侧，小腿支撑模块6设置于小腿4的后侧，且上端与大腿支撑模块5铰接，轮式代行模块7设置于大腿支撑模块5和小腿支撑模块6的后侧，且与大腿支撑模块5的上端和小腿支撑模块6的下端铰接。小腿支撑模块6用于实现机器人支撑态和轮椅态的下肢支撑。
37.如图2所示，本实用新型的实施例中，腰部1包括背板9、髋关节连接板10和腰部绑带11，其中髋关节连接板10设置于背板9的前侧，腰部绑带11设置于髋关节连接板10的前侧；背板9的后侧设置控制箱2。
38.进一步地，髋关节连接板10的两侧沿前后方向设有调节槽，以便调节与大腿3的连接位置，以适应不同腰宽的患者。
39.本实用新型的实施例中，大腿3包括髋关节12、大腿杆13、膝关节14和大腿绑带15，其中大腿杆13的上、下端分别与髋关节12和膝关节14连接，髋关节12与髋关节连接板10连接，大腿杆13的长度可调整，且大腿杆13的前侧设有一组或两组大腿绑带15。髋关节12连接髋关节连接板10与大腿杆13，用于实现机器人辅助使用者腿部髋关节的屈伸以及髋关节和腰部之间的相对转动；膝关节14连接大腿3与小腿4，用于实现机器人辅助使用者腿部膝关节的屈伸。
40.本实用新型的实施例中，小腿4包括小腿杆16和踝关节17，其中小腿杆16的上端与膝关节14连接，小腿杆16的下端与踝关节17连接。优选地，小腿杆16的长度可调节。
41.本实用新型的实施例中，脚部8包括踏板转接件29、踏板30和脚部绑带31，其中踏板转接件29固定于踏板30上，且踏板转接件29与踝关节17连接；踏板30的上表面设有一组或两组脚部绑带31。
42.如图4所示，本实用新型的实施例中，髋关节12包括髋关节电机固定壳12-1、髋关节电机12-2、髋关节谐波减速器12-3及髋关节多圈绝对值式编码器12-4，其中髋关节电机固定壳12-1固定在髋关节连接板10上，髋关节谐波减速器12-3设置于髋关节电机固定壳12-1上，且输入端与髋关节电机12-2连接，髋关节多圈绝对值式编码器12-4设置于髋关节电机12-2上；
43.本实用新型的实施例中，大腿杆13包括连杆转接件13-1、连杆压紧连接件13-2、滑动衬套13-3、大腿外连杆13-4、大腿内连杆13-5、锁紧环13-6及快速紧固把手13-7，其中连杆转接件13-1与髋关节谐波减速器12-3的输出端连接，连杆压紧连接件13-2的上部通过滑动衬套13-3安装在髋关节电机12-2的外壳上，连杆转接件13-1和连杆压紧连接件13-2压紧大腿外连杆13-4的上端且固定；大腿内连杆13-5的上端与大腿外连杆13-4的下端插接且滑动配合，锁紧环13-6套装在大腿外连杆13-4的下端，用于锁紧大腿外连杆13-4和大腿内连杆13-5；锁紧环13-6上设有快速紧固把手13-7。
44.具体地，大腿外连杆13-4上设有槽口，用于大腿内连杆13-5在大腿外连杆13-4内定向滑动并提供限位，锁紧环13-6和快速紧固把手13-7组成大腿连杆杆长锁紧装置，用于改变大腿连杆长度，以适应不同腿长的患者。
45.本实用新型的实施例中，膝关节14包括膝关节电机固定壳14-1、膝关节电机14-2、膝关节谐波减速器14-3及膝关节多圈绝对值式编码器14-4，其中膝关节电机固定壳14-1与大腿内连杆13-5连接，膝关节谐波减速器14-3设置于膝关节电机固定壳14-1上，且输入端与膝关节电机14-2连接，膝关节多圈绝对值式编码器14-4设置于膝关节电机14-2上；膝关节谐波减速器14-3的输出端与小腿4连接。
46.如图2-3所示，本实用新型的实施例中，大腿支撑模块5包括大腿支撑连接杆19、大腿支撑杆20和直线推杆电机ⅰ21，其中大腿支撑连接杆19的一端与大腿3的上端铰接，大腿支撑连接杆19的另一端沿长度方向设有腰形槽，该腰形槽与大腿支撑杆20的上端滑动连接；小腿支撑模块6包括小腿挡板22、小腿支撑杆23和直线推杆电机ⅱ24，其中小腿支撑杆23通过小腿挡板22与小腿4连接，小腿支撑杆23的上端与大腿支撑杆20的下端铰接；直线推杆电机ⅰ21的尾部铰接在小腿支撑杆23上，且输出端与大腿支撑杆20铰接。
47.本实用新型的实施例中，轮式代行模块7包括可伸缩式支撑杆25、车轮杆26、前万向轮27和后驱动轮28，其中可伸缩式支撑杆25一端铰接于大腿支撑杆20的上端，另一端与车轮杆26的一端铰接，车轮杆26的另一端与小腿支撑杆23的下端铰接，前万向轮27和后驱动轮28安装在车轮杆26上，用于实现机器人轮椅态的快速移动；直线推杆电机ⅱ24的尾部铰接在小腿支撑杆23上，且输出端与车轮杆26铰接。
48.如图5所示，本实用新型的实施例中，大腿支撑杆20包括大腿支撑底杆20-1、滑块导轨20-2、滑块20-3、螺杆20-4及调节螺母20-5，其中滑块导轨20-2设置于大腿支撑底杆20-1上，滑块20-3与滑块导轨20-2滑动连接，大腿支撑底杆20-1的侧面设有槽口，螺杆20-4容置于该槽口内，且与滑块20-3连接，调节螺母20-5与螺杆20-4螺纹连接，用于锁紧螺杆20-4；直线推杆电机ⅰ21的输出端与滑块20-3铰接。
49.具体地，大腿支撑底杆20-1用于为使用者提供贴合支撑面，侧面设有的槽口为调节螺母20-5提供最大、最小限位和一个固定限位；滑块导轨20-2通过螺钉固定在大腿支撑低杆20-1上，滑块20-3沿其滑动；螺杆20-4通过螺钉固定在滑块20-3上，滑块20-3上设有铰接耳座，铰接耳座与直线推杆电机ⅰ21的输出端铰接；调节螺母20-5与螺杆20-4螺纹连接，通过改变调节螺母20-5的旋入深度来固定和限位滑块20-3。直线推杆电机ⅰ21能够在使用者完成站姿转换到坐姿后，将小腿支撑杆23的下端连同使用者小腿撑起一定高度，使踏板30脱离地面，便于进行轮式移动。
50.本实用新型提供的一种变构态行为辅助机器人，其工作原理是：
51.当使用者穿戴完成后，进行辅助行走模式时，调节螺母20-4旋出至脱离大腿支撑杆20-1，机器人处于外骨骼态，如图1所示。左右腿互为摆动腿和支撑腿，摆动腿的髋关节电机、膝关节电机驱动大腿3、小腿4进行屈伸运动，摆动腿的脚部落地后转换成支撑腿，另一条腿进行摆动，实现机器人辅助使用者行走。
52.如图2所示，当机器人从外骨骼态切换到支撑态时，直线推杆电机ⅰ21、直线推杆ⅱ22工作，直线推杆电机ⅰ21的顶端与滑块20-3铰接，末端与小腿支撑杆23铰接，直线推杆电机ⅰ21推杆向上伸出，滑块20-3带动调节螺母20-4运动到大腿支撑底杆20-1侧面槽口的固定限位，使用者将调节螺母20-5旋入以固定滑块20-3；直线推杆电机ⅱ24顶端与车轮杆26铰接，末端与小腿支撑杆23固定端铰接，直线推杆电机ⅱ24推杆向下伸出至前万向轮27和后驱动轮28稳固于地面，机器人支撑态机构变形完成。当使用者需要坐立姿转换时，机器人处于支撑态，左右腿的直线电机ⅰ21伸缩，可根据使用者实际需求调整支撑高度，实现机器人辅助使用者起坐。
53.如图3所示，当机器人从支撑态切换到轮椅态时，直线推杆电机ⅰ21推杆缩回，可伸缩式支撑杆25具有若干固定位置，可根据使用者实际需求调整到适当座椅高度后通过销钉固定，机器人轮椅态机构变形完成。当使用者需要快速移动时，直线推杆电机ⅰ21将推杆向上伸出一定长度，推杆带动大腿支撑杆20和小腿支撑杆23滑动端向上支撑起一定高度，使得机器人脚部8脱离地面，便于机器人处于轮椅态时进行轮式移动，实现机器人的轮式代行功能。
54.本实用新型适用于下肢运动功能障碍患者，结构新颖，设计合理，整体大多采用铝合金材质，可降低机器人的整体重量。通过机构变形和重组实现了机器人外骨骼态、支撑态、轮椅态的相互转换，将辅助行走功能、辅助起坐功能、轮式代行功能集于一体，满足其日
常生活中的使用需求。
55.以上所述仅为本实用新型的实施方式，并非用于限定本实用新型的保护范围。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进、扩展等，均包含在本实用新型的保护范围内。

技术特征：
1.一种变构态行为辅助机器人，其特征在于，包括依次连接的腰部(1)、大腿(3)、小腿(4)及脚部(8)，其中腰部(1)的后侧设有控制箱(2)，大腿(3)和小腿(4)的后侧设有变构支撑机构，控制箱(2)控制变构支撑机构在站立模式和轮椅态模式之间切换。2.根据权利要求1所述的变构态行为辅助机器人，其特征在于，所述变构支撑机构包括依次首尾铰接的大腿支撑模块(5)、小腿支撑模块(6)及轮式代行模块(7)，大腿支撑模块(5)设置于大腿(3)的后侧，小腿支撑模块(6)设置于小腿(4)的后侧，且上端与大腿支撑模块(5)铰接，轮式代行模块(7)设置于大腿支撑模块(5)和小腿支撑模块(6)的后侧，且与大腿支撑模块(5)的上端和小腿支撑模块(6)的下端铰接。3.根据权利要求2所述的变构态行为辅助机器人，其特征在于，所述大腿支撑模块(5)包括大腿支撑连接杆(19)、大腿支撑杆(20)和直线推杆电机ⅰ(21)，其中大腿支撑连接杆(19)的一端与所述大腿(3)的上端铰接，大腿支撑连接杆(19)的另一端沿长度方向设有腰形槽，该腰形槽与大腿支撑杆(20)的上端滑动连接；所述小腿支撑模块(6)包括小腿挡板(22)、小腿支撑杆(23)和直线推杆电机ⅱ(24)，其中小腿支撑杆(23)通过小腿挡板(22)与所述小腿(4)连接，小腿支撑杆(23)的上端与大腿支撑杆(20)的下端铰接；直线推杆电机ⅰ(21)的尾部铰接在小腿支撑杆(23)上，且输出端与大腿支撑杆(20)铰接；所述轮式代行模块(7)包括可伸缩式支撑杆(25)、车轮杆(26)、前万向轮(27)和后驱动轮(28)，其中可伸缩式支撑杆(25)一端铰接于大腿支撑杆(20)的上端，另一端与车轮杆(26)的一端铰接，车轮杆(26)的另一端与小腿支撑杆(23)的下端铰接，前万向轮27和后驱动轮28安装在车轮杆(26)上；直线推杆电机ⅱ(24)的尾部铰接在小腿支撑杆(23)上，且输出端与车轮杆(26)铰接。4.根据权利要求3所述的变构态行为辅助机器人，其特征在于，所述大腿支撑杆(20)包括大腿支撑底杆(20-1)、滑块导轨(20-2)、滑块(20-3)、螺杆(20-4)及调节螺母(20-5)，其中滑块导轨(20-2)设置于大腿支撑底杆(20-1)上，滑块(20-3)与滑块导轨(20-2)滑动连接，大腿支撑底杆(20-1)的侧面设有槽口，螺杆(20-4)容置于该槽口内，且与滑块(20-3)连接，调节螺母(20-5)与螺杆(20-4)螺纹连接，用于锁紧螺杆(20-4)；所述直线推杆电机ⅰ(21)的输出端与滑块(20-3)铰接。5.根据权利要求1所述的变构态行为辅助机器人，其特征在于，所述腰部(1)包括背板(9)、髋关节连接板(10)和腰部绑带(11)，其中髋关节连接板(10)设置于背板(9)的前侧，腰部绑带(11)设置于髋关节连接板(10)的前侧；背板(9)的后侧设置所述控制箱(2)。6.根据权利要求5所述的变构态行为辅助机器人，其特征在于，所述大腿(3)包括髋关节(12)、大腿杆(13)、膝关节(14)和大腿绑带(15)，其中大腿杆(13)的上、下端分别与髋关节(12)和膝关节(14)连接，髋关节(12)与所述髋关节连接板(10)连接，大腿杆(13)的长度可调整，且大腿杆(13)的前侧设有一组或两组大腿绑带(15)。7.根据权利要求6所述的变构态行为辅助机器人，其特征在于，所述髋关节(12)包括髋关节电机固定壳(12-1)、髋关节电机(12-2)、髋关节谐波减速器(12-3)及髋关节多圈绝对值式编码器(12-4)，其中髋关节电机固定壳(12-1)固定在所述髋关节连接板(10)上，髋关节谐波减速器(12-3)设置于髋关节电机固定壳(12-1)上，且输入端与髋关节电机(12-2)连
接，髋关节多圈绝对值式编码器(12-4)设置于髋关节电机(12-2)上；所述大腿杆(13)包括连杆转接件(13-1)、连杆压紧连接件(13-2)、滑动衬套(13-3)、大腿外连杆(13-4)、大腿内连杆(13-5)、锁紧环(13-6)及快速紧固把手(13-7)，其中连杆转接件(13-1)与髋关节谐波减速器(12-3)的输出端连接，连杆压紧连接件(13-2)的上部通过滑动衬套(13-3)安装在髋关节电机(12-2)的外壳上，连杆转接件(13-1)和连杆压紧连接件(13-2)压紧大腿外连杆(13-4)的上端且固定；大腿内连杆(13-5)的上端与大腿外连杆(13-4)的下端插接且滑动配合，锁紧环(13-6)套装在大腿外连杆(13-4)的下端，用于锁紧大腿外连杆(13-4)和大腿内连杆(13-5)；锁紧环(13-6)上设有快速紧固把手(13-7)。8.根据权利要求7所述的变构态行为辅助机器人，其特征在于，膝关节(14)包括膝关节电机固定壳(14-1)、膝关节电机(14-2)、膝关节谐波减速器(14-3)及膝关节多圈绝对值式编码器(14-4)，其中膝关节电机固定壳(14-1)与所述大腿内连杆(13-5)连接，膝关节谐波减速器(14-3)设置于膝关节电机固定壳(14-1)上，且输入端与膝关节电机(14-2)连接，膝关节多圈绝对值式编码器(14-4)设置于膝关节电机(14-2)上；膝关节谐波减速器(14-3)的输出端与所述小腿(4)连接。9.根据权利要求6所述的变构态行为辅助机器人，其特征在于，所述小腿(4)包括小腿杆(16)和踝关节(17)，其中小腿杆(16)的上端与所述膝关节(14)连接，小腿杆(16)的下端与踝关节(17)连接。10.根据权利要求9所述的变构态行为辅助机器人，其特征在于，所述脚部(8)包括踏板转接件(29)、踏板(30)和脚部绑带(31)，其中踏板转接件(29)固定于踏板(30)上，且踏板转接件(29)与所述踝关节(17)连接；踏板(30)的上表面设有一组或两组脚部绑带(31)。

技术总结
本实用新型涉及行为辅助机器人领域，特别涉及一种变构态行为辅助机器人。包括依次连接的腰部、大腿、小腿及脚部，其中腰部设有控制箱，大腿和小腿的后侧设有变构支撑机构，变构支撑机构包括大腿支撑模块、小腿支撑模块及轮式代行模块，大腿支撑模块设置于大腿上，小腿支撑模块设置于小腿上，且上端与大腿支撑模块铰接，轮式代行模块设置于大腿支撑模块和小腿支撑模块的后侧，且与大腿支撑模块的上端和小腿支撑模块的下端铰接；控制箱控制变构支撑机构在站立模式和轮椅态模式之间切换。本实用新型通过机构变形和重组实现机器人外骨骼态、支撑态、轮椅态的相互转换，将辅助行走功能、辅助起坐功能、轮式代行功能集于一体。轮式代行功能集于一体。轮式代行功能集于一体。


技术研发人员：赵新刚 韩宇航 赵明 张弼 姚杰 赵忆文 卜春光
受保护的技术使用者：中国科学院沈阳自动化研究所
技术研发日：2022.08.11
技术公布日：2022/12/1