1.本实用新型涉及电能表检测试验领域，尤其涉及一种电能表检定用机器人搬运系统。
背景技术：2.随着智能电网的建设，以及一户一表的改造，电能表需求量急剧上升，根据国家计量法律规定，为了保证电能表的准确性，需要定期对电能表进行检定。电能表检测流水线需要对电能表进行自动搬运作业，目前主要采用七轴机器人进行电能表的抓取。七轴机器人底部行走轴的滑轨在工作过程中，要承受往返的高速、高压摩擦，需要通过对轨道进行有效润滑的方式维护轨道,以保证滑轨正常工作,目前, 轨道维护工作通常是人工进行,人工润滑耗时耗力,且影响工作效率。
技术实现要素：3.有鉴于此，本实用新型提供一种电能表检定用机器人搬运系统，可改进轨道维护方式，实现自动化维护，提高工作效率。
4.本实用新型实施例解决其技术问题所采用的技术方案是：
5.一种电能表检定用机器人搬运系统，包括地轨、移动装置、六轴机器人和控制装置：所述地轨的上表面设置有滑台，所述地轨的两侧对称设置有至少一组地脚，所述地脚上开设用于固定的螺丝孔，所述滑台上滑动连接的滑动支座，所述滑动支座为u型直角支座，所述移动装置安装在所述滑动支座的背部上表面，所述六轴机器人安装在所述移动装置上，所述六轴机器人、所述移动装置均与所述控制装置相连接；
6.所述移动装置包括支撑座、润滑组件、箱体、第二驱动电机，所述支撑座的下表面与所述滑动支座的背部上表面之间固定连接，所述支撑座的上表面安装所述六轴机器人、所述润滑组件、所述箱体和所述第二驱动电机；
7.所述地轨沿长度方向设置有第二齿条，所述第二驱动电机的轴承上安装一个主动齿轮，所述主动齿轮与所述第二齿条相啮合；
8.所述润滑组件包括缸筒、活塞、活塞杆、第一驱动电机，以及安装在所述支撑座的上表面的顶撑杆、一对立柱、竖杆、导杆，其中，所述顶撑杆的下表面连接所述支撑座，所述顶撑杆的上表面与所述缸筒的外侧壁贴合且固定连接，所述缸筒的桶底开设第一通孔和第二通孔，所述第一通孔与所述箱体的出油孔之间通过连通管相连接，使所述缸筒内部与所述箱体内部相连通，所述连通管上设置第一单向阀，所述第二通孔内安装滴管，所述滴管上安装第二单向阀，所述滴管的末端始终位于所述滑台上方；所述缸筒内侧壁活动安装所述活塞，所述活塞连接有所述活塞杆，所述活塞杆的外壁上安装有第一齿条，所述第一驱动电机的电机座固定安装在所述支撑座上，所述第一驱动电机的轴承上安装一个缺齿齿轮，所述缺齿齿轮与所述第一齿条相啮合，在所述第一驱动电机的轴承转动带动下，所述缺齿齿轮带动所述第一齿条沿轴向运动、使所述活塞杆向所述缸筒所在位置运动；所述第一齿条
位于所述活塞杆的上部，所述活塞杆的中部两侧外壁对称开设一对滑槽，一对所述立柱分别位于所述活塞杆的两侧对称设置，所述立柱上安装导向块，两个所述导向块分别滑动连接在两个所述滑槽内；所述活塞杆的底部具有凸台，所述凸台连接所述导杆，所述导杆穿过所述竖杆的上部通孔、与所述竖杆之间滑动连接，所述导杆套上设有弹簧，所述弹簧的一端与所述凸台相连、另一端与所述竖杆相连，所述导杆的与所述活塞杆平行设置；
9.所述第一驱动电机、所述第二驱动电机、所述六轴机器人均与所述控制装置相连接、受所述控制装置控制。
10.较优地，所述支撑座至少固定连接两个所述滑动支座。
11.较优地，所述支撑座上开设滴管通孔，所述滴管穿过所述滴管通孔并延伸至所述支撑座下方。
12.较优地，所述第一单向阀42仅支持所述箱体32中的润滑油单向流入所述缸筒33内部；所述第二单向阀44仅支持所述缸筒33内部的所述润滑油单向从所述滴管43末端排出。
13.较优地，所述滑动支座上安装油膜厚度传感器，所述油膜厚度传感器位于所述滑动支座的背部下表面、所述滑台的上方，所述油膜厚度传感器与所述控制装置相连接、受所述控制装置控制。
14.较优地，所述活塞杆为圆柱形结构。
15.较优地，所述第一驱动电机、所述第二驱动电机、所述六轴机器人与所述控制装置之间的连接方式为无线连接。
16.由上述技术方案可知，本实用新型实施例提供的电能表检定用机器人搬运系统，包括地轨、移动装置、六轴机器人和控制装置：地轨的上表面设置有滑台，地轨的两侧对称设置有至少一组地脚，地脚上开设用于固定的螺丝孔，滑台上滑动连接的滑动支座，滑动支座为u型直角支座，移动装置安装在滑动支座的背部上表面，六轴机器人安装在移动装置上，六轴机器人、移动装置均与控制装置相连接，移动装置包括支撑座、润滑组件，润滑组件可在控制装置控制下实时输出润滑液润滑轨道。本实用新型改进了轨道维护方式，可实现自动化维护，提高工作效率。
附图说明
17.图1是本实用新型的电能表检定用机器人搬运系统的结构主视图。
18.图2是本实用新型的电能表检定用机器人搬运系统的立体图（省略润滑组件）。
19.图3是润滑组件的结构示意图。
20.图4是活塞杆与立柱配合侧视图。
21.图中：地轨1、六轴机器人2、滑台11、地脚12、滑动支座13、支撑座31、箱体32、缸筒33、活塞34、活塞杆35、滑槽351、凸台352、第一驱动电机36、电机座361、顶撑杆37、一对立柱38、导向块381、竖杆39、导杆40、连通管41、第一单向阀42、滴管43、第二单向阀44，第一齿条45、缺齿齿轮46、弹簧47。
具体实施方式
22.以下结合本实用新型的附图，对本实用新型的技术方案以及技术效果做进一步的详细阐述。
23.如图1-4所示的电能表检定用机器人搬运系统，包括地轨1、移动装置、用于取放电能表的六轴机器人2和控制装置：地轨的上表面设置有滑台11，地轨1的两侧对称设置有至少一组地脚12，地脚12上开设用于固定的螺丝孔，可利用膨胀螺丝将地轨1固定在地面上，地轨1可作为六轴机器人4的第七轴（行走轴）；滑台11上滑动连接滑动支座13，滑动支座13为u型直角支座，移动装置安装在滑动支座13的背部上表面，支撑座31至少固定连接两个滑动支座13；六轴机器人2安装在移动装置上，六轴机器人、移动装置均与控制装置相连接。
24.具体的，移动装置包括支撑座31、润滑组件、箱体32、第二驱动电机，其中，支撑座31的下表面与滑动支座13的背部上表面之间固定连接，支撑座31的上表面安装六轴机器人2、润滑组件、箱体32和第二驱动电机；
25.地轨1沿长度方向设置有第二齿条，第二驱动电机的轴承上安装一个主动齿轮，主动齿轮与第二齿条相啮合，在使用时，通过第二驱动电机正反转，可实现六轴机器人2沿着第二齿条方向前后移动；
26.润滑组件包括缸筒33、活塞34、活塞杆35、第一驱动电机36，以及安装在支撑座的上表面的顶撑杆37、一对立柱38、竖杆39、导杆40，其中，顶撑杆37的下表面连接支撑座31，顶撑杆37的上表面与缸筒33的外侧壁贴合且固定连接；
27.缸筒33一端封闭，一端开口，呈针筒状样式，缸筒33的桶底开设第一通孔和第二通孔，第一通孔与箱体32的出油孔之间通过连通管41相连接，使缸筒33内部与箱体32内部相连通，连通管41上设置第一单向阀42，第一单向阀42只允许箱体32中的润滑油单向流入缸筒33内部；第二通孔内安装滴管43，滴管43上安装第二单向阀44，第二单向阀44只允许缸筒33内部的润滑油单向从滴管43末端排出；支撑座31上开设滴管通孔，滴管43穿过滴管通孔并延伸至支撑座下方，滴管43的末端始终位于滑台11上方；缸筒33内侧壁活动安装可往复移动的活塞34，活塞34连接有活塞杆35，活塞杆35的外壁上安装有第一齿条45，第一驱动电机36的电机座固定安装在支撑座31上，第一驱动电机36的轴承上安装一个缺齿齿轮46，缺齿齿轮46与第一齿条45相啮合，在第一驱动电机36的轴承转动带动下，缺齿齿轮46带动第一齿条45沿轴向运动、使活塞杆35向缸筒33所在位置运动；第一齿条45位于活塞杆35的上部，活塞杆35的中部两侧外壁对称开设一对滑槽351，一对立柱38分别位于活塞杆35的两侧对称设置，立柱38上安装导向块381，两个导向块381分别滑动连接在两个滑槽351内，起到导向限位作用；活塞杆35的底部具有凸台352，凸台352连接导杆40，导杆40穿过竖杆39的上部通孔、与竖杆39之间滑动连接，导杆40套上设有弹簧47，弹簧47的一端与凸台352相连、另一端与竖杆外壁相连，导杆40与活塞杆35平行设置；
28.第一驱动电机36、第二驱动电机、六轴机器人2均与控制装置相连接、受控制装置控制。
29.活塞杆35可为圆柱形结构。第一驱动电机36、第二驱动电机、六轴机器人2与控制装置之间的连接方式可以为有线连接，也可以是无线连接。
30.具体使用过程如下：
31.在使用时，通过控制装置控制第一驱动电机36启动，第一驱动电机36带动缺齿齿轮46旋转，缺齿齿轮46的齿牙与第一齿条45啮合时，会带动第一齿条45右移，进而带动活塞杆35右移，活塞杆35带动活塞34右移，可将箱体32中的润滑油单向抽取到缸筒33中；在活塞杆35右移的过程中，弹簧47也会被压缩，产生弹力；当缺齿齿轮46的齿牙不与第一齿条45啮
合时，弹簧47复位，活塞杆35在弹簧47的弹力作用下左移，活塞34随之左移，进而将缸筒33中的润滑油经滴管43单向排出，滴落至滑台11表面；控制装置控制第二驱动电机启动，带动支撑座31左右移动，在左右移动过程中，滑动支座13可将润滑油涂抹均匀，保证润滑效果。
32.进一步地，滑动支座13上安装油膜厚度传感器，油膜厚度传感器位于滑动支座13的背部下表面、滑台11的上方，油膜厚度传感器与控制装置相连接、受控制装置控制。在控制器中预设油膜厚度的最小阈值为s，最大阈值为p；油膜厚度传感器每间隔t时间将测得的数据传递到控制器中，控制器得到实测的油膜厚度为m，并将n个m值求取平均值得到h，然后将平均值h与s进行比较，当平均值h小于s时，说明缺油了，需要润滑，控制器会控制第一驱动电机36自启动，实现对滑台11的润滑；控制器还会控制启动驱动装置，实现对润滑油的涂抹；当实测的油膜厚度平均值h等于或大于p时，控制器会控制器第一驱动电机36以及第二驱动电机停止转动。通过在控制器中预设阈值，当实际测得的油膜厚度值小于与预设阈值时，控制器可自动控制，自动实现滴油动作，无需人工手动操作，使用更加方便。
33.本实用新型通过设置有润滑组件，润滑组件采用活塞式筒体结构，在使用时，通过控制第一驱动电机，并且通过缺齿齿轮、第一齿条和弹簧的配合，可以实现活塞的往复移动，在活塞往复移动的过程中，可以将箱体中润滑油单向抽取，并单向通过滴管排出，滴加到滑台表面，可以实现地轨的润滑，保证润滑效果，具有省时省力的优点，利于保证机器人的使用效果。
34.本实用新型中还可设置有油膜厚度传感器，利用油膜厚度传感器可检测滑台表面的油膜厚度，通过在控制器中预设阈值，当实际测得的油膜厚度值小于与预设阈值时，控制器可自动控制，自动实现滴油动作，无需人工手动操作，使用更加方便。本实用新型改进了轨道维护方式，实现了自动化维护，提高了工作效率。
35.以上所揭露的仅为本实用新型较佳实施例而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本实用新型权利要求所作的等同变化，仍属于实用新型所涵盖的范围。
技术特征：1.一种电能表检定用机器人搬运系统，其特征在于，包括地轨、移动装置、六轴机器人和控制装置：所述地轨的上表面设置有滑台，所述地轨的两侧对称设置有至少一组地脚，所述地脚上开设用于固定的螺丝孔，所述滑台上滑动连接滑动支座，所述滑动支座为u型直角支座，所述移动装置安装在所述滑动支座的背部上表面，所述六轴机器人安装在所述移动装置上，所述六轴机器人、所述移动装置均与所述控制装置相连接；所述移动装置包括支撑座、润滑组件、箱体、第二驱动电机，所述支撑座的下表面与所述滑动支座的背部上表面之间固定连接，所述支撑座的上表面安装所述六轴机器人、所述润滑组件、所述箱体和所述第二驱动电机；所述地轨沿长度方向设置有第二齿条，所述第二驱动电机的轴承上安装一个主动齿轮，所述主动齿轮与所述第二齿条相啮合；所述润滑组件包括缸筒、活塞、活塞杆、第一驱动电机，以及安装在所述支撑座的上表面的顶撑杆、一对立柱、竖杆、导杆，其中，所述顶撑杆的下表面连接所述支撑座，所述顶撑杆的上表面与所述缸筒的外侧壁贴合且固定连接，所述缸筒的桶底开设第一通孔和第二通孔，所述第一通孔与所述箱体的出油孔之间通过连通管相连接，使所述缸筒内部与所述箱体内部相连通，所述连通管上设置第一单向阀，所述第二通孔内安装滴管，所述滴管上安装第二单向阀，所述滴管的末端始终位于所述滑台上方；所述缸筒内侧壁活动安装所述活塞，所述活塞连接有所述活塞杆，所述活塞杆的外壁上安装有第一齿条，所述第一驱动电机的电机座固定安装在所述支撑座上，所述第一驱动电机的轴承上安装一个缺齿齿轮，所述缺齿齿轮与所述第一齿条相啮合，在所述第一驱动电机的轴承转动带动下，所述缺齿齿轮带动所述第一齿条沿轴向运动、使所述活塞杆向所述缸筒所在位置运动；所述第一齿条位于所述活塞杆的上部，所述活塞杆的中部两侧外壁对称开设一对滑槽，一对所述立柱分别位于所述活塞杆的两侧对称设置，所述立柱上安装导向块，两个所述导向块分别滑动连接在两个所述滑槽内；所述活塞杆的底部具有凸台，所述凸台连接所述导杆，所述导杆穿过所述竖杆的上部通孔、与所述竖杆之间滑动连接，所述导杆套上设有弹簧，所述弹簧的一端与所述凸台相连、另一端与所述竖杆的外壁相连，所述导杆与所述活塞杆平行设置；所述第一驱动电机、所述第二驱动电机、所述六轴机器人均与所述控制装置相连接、受所述控制装置控制。2.如权利要求1所述的电能表检定用机器人搬运系统，其特征在于，所述支撑座至少固定连接两个所述滑动支座。3.如权利要求1所述的电能表检定用机器人搬运系统，其特征在于，所述支撑座上开设滴管通孔，所述滴管穿过所述滴管通孔并延伸至所述支撑座下方。4.如权利要求1所述的电能表检定用机器人搬运系统，其特征在于，所述第一单向阀(42)仅支持所述箱体(32)中的润滑油单向流入所述缸筒(33)内部；所述第二单向阀(44)仅支持所述缸筒(33)内部的所述润滑油单向从所述滴管(43)末端排出。5.如权利要求1所述的电能表检定用机器人搬运系统，其特征在于，所述滑动支座上安装油膜厚度传感器，所述油膜厚度传感器位于所述滑动支座的背部下表面、所述滑台的上方，所述油膜厚度传感器与所述控制装置相连接、受所述控制装置控制。6.如权利要求1所述的电能表检定用机器人搬运系统，其特征在于，所述活塞杆为圆柱形结构。
7.如权利要求1所述的电能表检定用机器人搬运系统，其特征在于，所述第一驱动电机、所述第二驱动电机、所述六轴机器人与所述控制装置之间的连接方式为无线连接。
技术总结本实用新型提供电能表检定用机器人搬运系统，属于电能表检测试验领域。包括：地轨、移动装置、六轴机器人和控制装置：所述地轨的上表面设置有滑台，所述地轨的两侧对称设置有至少一组地脚，所述地脚上开设用于固定的螺丝孔，所述滑台上滑动连接滑动支座，所述滑动支座为U型直角支座，所述移动装置安装在所述滑动支座的背部上表面，所述六轴机器人安装在所述移动装置上，所述六轴机器人、所述移动装置均与所述控制装置相连接。均与所述控制装置相连接。均与所述控制装置相连接。
技术研发人员：李伟 刘朋远 丁海丽 周媛奉 黄吉涛 严绍奎 胡婷婷 马晓昉 张洁 张翔
受保护的技术使用者：国网宁夏电力有限公司营销服务中心（国网宁夏电力有限公司计量中心）
技术研发日：2022.05.06
技术公布日：2022/12/1
