1.本实用新型涉及半导体元器件领域，具体为一种配网带电作业机器人用导线遮蔽罩。
背景技术：2.本部分的陈述仅仅是提供了与本实用新型相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。
3.带电作业过程中，需要根据作业要求将作业点周围一定距离范围内的导线利用绝缘物遮挡，从而形成满足作业要求的安全距离，而实际的带电作业环境中，线路杆型复杂，作业点附近存在较多的带电导线，使得带电作业机器人难以完成架空导线作业任务，而只能依靠人工携带遮蔽罩完成导线绝缘遮蔽后，再控制机器人执行带电作业。
技术实现要素：4.为了解决上述背景技术中存在的至少一项技术问题，本实用新型提供一种配网带电作业机器人用导线遮蔽罩，利用截面ω型的绝缘材料形成绝缘遮蔽单元，并在绝缘遮蔽单元的一侧设置手柄、连接块和基座形成的连接单元，使带电作业机器人能够通过抓取连接单元中的手柄将导线遮蔽罩安装至导线中，帮助带电作业机器人具备安装导线遮蔽罩的能力，从而扩展带电作业机器人的作业任务范围。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：
6.本实用新型的第一个方面提供一种配网带电作业机器人用导线遮蔽罩，包括固定在绝缘遮蔽单元侧部的连接单元，绝缘遮蔽单元为管状且侧部设有沿轴向方向的开口，开口处连接导线护板；连接单元包括固定在导线护板上的基座，基座与连接板的一端活动连接，连接板的另一端与连接块滑动连接，连接块与手柄活动连接，手柄用于配网带电作业机器人抓取实现带电作业。
7.绝缘遮蔽单元两端分别为第一连接端和第二连接端，第一连接端的直径逐步增大，第二连接端的直径逐步减小，第一连接端和第二连接端的直径变化相匹配。
8.绝缘遮蔽单元的截面呈带开口的圆形，开口处连接导线护板形成“ω”形。
9.基座连接在绝缘遮蔽单元一侧的导线护板上，基座以连接板一端为圆心转动连接，转动完毕后的基座通过锁定件与连接板的一端固定实现锁定。
10.连接块包括相互垂直且连接在一起的立板和底座，底座下底面具有与连接板滑动连接的凹槽，底座上设有将底座与连接板固定在一起的第一紧固件。
11.立板通过松弛状态的第一紧固件形成转轴与手柄活动连接，第一紧固件依次穿过手柄的连接孔和立板；松弛状态下第一紧固件的轴线形成手柄相对于立板转动的转轴，转动至设定角度后，第一紧固件固定立板与手柄的角度。
12.手柄包括连接在抓持部一端的连接孔，连接孔与抓持部之间设有弧形槽，轴销穿过连接块的立板伸入到弧形槽内。
13.与现有技术相比，以上一个或多个技术方案存在以下有益效果：
14.1、带电作业机器人能够夹持或抓取遮蔽罩连接单元中的手柄完成安装导线遮蔽罩的作业任务，使带电作业机器人具备了安装导线遮蔽罩的能力，进而使带电作业机器人能够应对的作业任务与范围得到扩展。
15.2、基座以连接板一端为圆心旋转，改变绝缘遮蔽单元的轴向方向与连接板之间的角度，进而改变手柄与绝缘遮蔽单元之间在水平面的角度，从而使带电作业机器人更好的应对不同场景中安装导线遮蔽罩的作业需求。
16.3、连接板沿着连接块底座中的凹槽滑动，改变基座与连接块之间的直线距离，进而改变绝缘遮蔽单元与手柄之间的直线距离，同样使带电作业机器人更好的应对不同场景中安装导线遮蔽罩的作业需求。
17.4、松弛状态下的第一紧固件形成手柄相对于立板转动的转轴，实现绝缘遮蔽单元与手柄之间的角度调节，使带电作业机器人更好的应对不同场景中安装导线遮蔽罩的作业需求。
18.5、在手柄以第一紧固件为转轴相对连接块的立板转动时，轴销在弧形槽内滑动，从而限制手柄的转动角度范围，避免手柄的转动角度过大造成危险。
附图说明
19.构成本实用新型的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。
20.图1是本实用新型一个或多个实施例提供的导线遮蔽罩俯视结构示意图；
21.图2是本实用新型一个或多个实施例提供的导线遮蔽罩侧视结构示意图；
22.图3是本实用新型一个或多个实施例提供的导线遮蔽罩连接单元的结构示意图；
23.图4是本实用新型一个或多个实施例提供的导线遮蔽罩整体结构示意图；
24.图5是本实用新型一个或多个实施例提供的导线遮蔽罩的绝缘遮蔽单元结构示意图；
25.图中：1、绝缘遮蔽单元，11、导线护板，12、第一连接端，13、第二连接端，2、连接单元，21、基座，22、锁定件，23、连接板，24、连接块，25、第一紧固件，26、第二紧固件，27、轴销，28、手柄，281、弧形槽。
具体实施方式
26.下面结合附图与实施例对本实用新型作进一步说明。
27.应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本实用新型提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本实用新型所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
28.需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本实用新型的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
29.导线遮蔽罩：由绝缘材料制成，用于带电作业过程中遮蔽带电导线的器具。
30.正如背景技术中所描述的，带电作业过程中，需要根据作业要求将作业点周围一定距离范围内的导线利用绝缘物遮挡，从而形成满足作业要求的安全距离，而实际的带电作业环境中，线路杆型复杂，作业点附近存在较多的带电导线，使得带电作业机器人难以完成三相架空导线作业任务，只能依靠人工携带遮蔽罩完成导线绝缘遮蔽后，再控制机器人执行带电作业，此种方式并未完全发挥带电作业机器人的优势，仍然在一些场景中依赖人工作业。
31.目前的绝缘遮蔽罩大致可以分为两类：软质遮蔽罩和硬质遮蔽罩。软质绝缘遮蔽罩需要借助工作人员攀爬至杆塔上或乘坐升降设备到指定位置处开展作业；硬质绝缘遮蔽罩需要工作人员在地面上借助绝缘操作杆作业，均不适用于带电作业机器人的作业方式。带电作业机器人是一种可以辅助、代替人工完成带电作业任务的装备，通常不具有安装绝缘遮蔽罩的能力，而对带电作业机器人进行改进涉及机器人的作业方式、控制算法等方面，实现较为困难。
32.因此，以下实施例给出一种配网带电作业机器人用导线遮蔽罩，利用截面ω型的绝缘材料形成绝缘遮蔽单元，并在绝缘遮蔽单元的一侧设置手柄、连接块和基座形成的连接单元，使带电作业机器人能够通过抓取连接单元中的手柄将导线遮蔽罩安装至导线中，从而帮助机器人形成带电作业时所需的安全距离。
33.实施例一：
34.如图1-5所示，本实施例的目的是提供一种配网带电作业机器人用导线遮蔽罩，包括连接在绝缘遮蔽单元1侧部的连接单元2，绝缘遮蔽单元1为管状且侧部沿轴向方向设有开口，开口处连接导线护板11；连接单元2包括连接在导线护板11上的基座21，基座21与连接板23的一端连接，连接板23的另一端与连接块24滑动连接，连接块24与手柄28活动连接，手柄28用于配网带电作业机器人抓取实现带电作业。
35.如图1所示，绝缘遮蔽单元1两端分别为第一连接端12和第二连接端13，第一连接端12为直径逐步增大的喇叭形，第二连接端13为直径逐步减小的锥形，第一连接端12和第二连接端13的直径变化相匹配，使得相邻两组导线遮蔽罩的绝缘遮蔽单元1能够实现首尾相接使用，从而满足长距离导线的绝缘遮蔽要求。
36.如图2所示，绝缘遮蔽单元1的截面呈带开口的圆形，开口处连接导线护板11形成“ω”形；绝缘遮蔽单元1的内部可以装入不同厚度的绝缘材料以改变实际内直径从而适应不同规格的导线，例如本实施例中，r1为装入绝缘材料后绝缘遮蔽单元1的实际内径，r2为绝缘遮蔽单元1的原始内径，r3为绝缘遮蔽单元1的外径，r1至r3的具体尺寸不做限制，根据实际的导线规格选择即可。
37.如图2-3所示，基座21是连接在绝缘遮蔽单元1一侧导线护板11上的零件，基座21通过锁定件22与连接板23的一端连接，基座21能够以连接板23一端为圆心旋转一定角度，进而改变绝缘遮蔽单元1的轴向方向与连接板22之间的角度(该角度可以理解为手柄与绝缘遮蔽单元之间在水平面的角度)，角度改变完毕后通过锁定件22实现角度锁定，从而应对不同的线路环境中机器人的带电作业；锁定件22为已有结构，例如可以为锁定螺栓。
38.如图2-3所示，连接块24包括相互垂直且连接在一起的立板和底座，底座下底面具有与连接板23滑动连接的凹槽，底座上设有将底座与连接板23固定在一起的第一紧固件
25；连接板23沿着连接块24底座中的凹槽滑动，改变基座21与连接块24之间的直线距离，进而改变绝缘遮蔽单元1与手柄28之间的直线距离，距离改变完毕后第一紧固件25将连接块24的底座与连接板23固定，能够帮助机器人在实现带电作业时能够应对不同的带电作业场景，实际使用中会在作业前先调节好绝缘遮蔽单元1与手柄28之间的直线距离，再控制机器人抓取手柄28执行带电作业；
39.如图2-3所示，立板通过松弛状态的第一紧固件25形成转轴与手柄28活动连接，第一紧固件25依次穿过手柄28的连接孔的立板，松弛状态下第一紧固件25的轴线形成手柄28相对于立板转动的转轴，转动至设定角度后，第一紧固件25拧紧固定立板与手柄28的角度，从而实现绝缘遮蔽单元1与手柄28之间的角度调节(本实施例可以理解为手柄与绝缘遮蔽单元之间在垂直面的角度)，能够帮助机器人在实现带电作业时能够应对不同的带电作业场景，从而满足一些导线与机器人作业手相对位置不理想难以控制的场景。
40.如图2-3所示，手柄28包括连接在抓持部一端的连接孔，连接孔与抓持部之间设有弧形槽281，轴销27依次穿过连接块24的立板至弧形槽281内，在手柄28以第一紧固件25为转轴相对连接块的立板转动时，轴销27在弧形槽281内滑动，从而限制手柄28的转动角度范围，避免手柄28的转动角度过大。
41.如图4-5所示，绝缘遮蔽单元1的截面形成“ω”形，导线由“ω”形的开口进入绝缘遮蔽单元1内部形成一段导线遮蔽罩，可以利用多组导线遮蔽罩首尾相接的方式应对不同长度导线。
42.上述结构的导线遮蔽罩采用带电作业机器人安装过程如下：
43.机器人夹持(或抓握)手柄28的抓持部，携带导线遮蔽罩运动至设定的作业位置，例如可以通过视觉系统将“ω”形的遮蔽罩放置在架空导线上方20cm(适当距离即可)，确保导线在“ω”的喇叭形开口覆盖范围内。
44.缓慢下放机械臂，导线进入ω遮蔽罩喇叭口内，向下按压遮蔽罩，导线进入ω遮蔽罩内，完成导线遮蔽罩安装。
45.机械臂松开手柄28释放ω遮蔽罩，进行其他作业内容。
46.上述结构的遮蔽罩使得带电作业机器人能够方便、快捷安装导线遮蔽罩，可以拓展带电作业任务与范围。
47.手柄与绝缘遮蔽单元之间的间距，水平面的角度和垂直面的角度均能够调节，从而应对复杂的导线及杆塔场景。
48.以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
技术特征：1.一种配网带电作业机器人用导线遮蔽罩，其特征在于：包括固定在绝缘遮蔽单元侧部的连接单元，绝缘遮蔽单元为管状且侧部设有沿轴向方向的开口，开口处连接导线护板；连接单元包括固定在导线护板上的基座，基座与连接板的一端活动连接，连接板的另一端与连接块滑动连接，连接块与手柄活动连接，手柄用于配网带电作业机器人抓取实现带电作业。2.如权利要求1所述的一种配网带电作业机器人用导线遮蔽罩，其特征在于：所述绝缘遮蔽单元两端分别为第一连接端和第二连接端。3.如权利要求2所述的一种配网带电作业机器人用导线遮蔽罩，其特征在于：所述第一连接端的直径逐步增大，第二连接端的直径逐步减小，第一连接端和第二连接端的直径变化相匹配。4.如权利要求1所述的一种配网带电作业机器人用导线遮蔽罩，其特征在于：所述绝缘遮蔽单元的截面呈带开口的圆形，开口处连接导线护板形成“ω”形。5.如权利要求1所述的一种配网带电作业机器人用导线遮蔽罩，其特征在于：所述基座连接在绝缘遮蔽单元一侧的导线护板上，基座以连接板一端为圆心转动连接，转动完毕后的基座通过锁定件与连接板的一端固定实现锁定。6.如权利要求1所述的一种配网带电作业机器人用导线遮蔽罩，其特征在于：所述连接块包括相互垂直且连接在一起的立板和底座。7.如权利要求6所述的一种配网带电作业机器人用导线遮蔽罩，其特征在于：所述底座下底面具有与连接板滑动连接的凹槽，底座上设有将底座与连接板固定在一起的第一紧固件。8.如权利要求6所述的一种配网带电作业机器人用导线遮蔽罩，其特征在于：所述立板通过松弛状态的第一紧固件形成转轴与手柄活动连接，第一紧固件依次穿过手柄的连接孔和立板。9.如权利要求8所述的一种配网带电作业机器人用导线遮蔽罩，其特征在于：松弛状态下第一紧固件的轴线形成手柄相对于立板转动的转轴，转动至设定角度后，第一紧固件固定立板与手柄的角度。10.如权利要求1所述的一种配网带电作业机器人用导线遮蔽罩，其特征在于：所述手柄包括连接在抓持部一端的连接孔，连接孔与抓持部之间设有弧形槽，轴销穿过连接块的立板伸入到弧形槽内。
技术总结本实用新型涉及一种配网带电作业机器人用导线遮蔽罩，包括固定在绝缘遮蔽单元侧部的连接单元，绝缘遮蔽单元为管状且侧部设有沿轴向方向的开口，开口处连接导线护板；连接单元包括固定在导线护板上的基座，基座与连接板的一端活动连接，连接板的另一端与连接块滑动连接，连接块与手柄活动连接，手柄用于配网带电作业机器人抓取实现带电作业。带电作业机器人能够夹持或抓取遮蔽罩连接单元中的手柄完成安装导线遮蔽罩的作业任务，使带电作业机器人具备了安装导线遮蔽罩的能力，进而使带电作业机器人能够应对的作业任务与范围得到扩展。机器人能够应对的作业任务与范围得到扩展。机器人能够应对的作业任务与范围得到扩展。
技术研发人员：闫圆圆 柳海生 孙永亮 魏振 鹿泉峰 郭照升 王玉磊 郭学成 张鑫 卢永丰 郝宗鸣 刘岩 李文慧 高松
受保护的技术使用者：国网山东省电力公司青岛供电公司
技术研发日：2022.05.07
技术公布日：2022/12/1
