1.本技术属于伺服控制技术领域，更具体地说，是涉及一种伺服控制器。
背景技术：2.伺服控制器又称为“伺服驱动器”、“伺服放大器”，是用来控制电机的一种控制器。伺服控制器一般是通过位置、速度和力矩三种方式对电机进行控制，实现高精度的传动系统定位。
3.目前，一些伺服控制器安装在电子设备的可转动部件例如机器人的关节上，伺服控制器通过控制相应的电机带动部件转动。然而，当部件转动时会带动其上的伺服控制器同步转动，需要在部件上设置避让结构以使部件上的其他线缆避让伺服控制器，导致电子设备的走线不便，影响电子设备的装配效率。
技术实现要素：4.本技术实施例的目的在于提供一种伺服控制器，以解决相关技术中存在的伺服控制器导致电子设备的走线不便，影响电子设备的装配效率的问题。
5.为实现上述目的，本技术实施例采用的技术方案是：
6.一方面，提供一种伺服控制器，包括：
7.功率板，功率板上开设有沿功率板的厚度方向延伸的第一通孔；以及
8.控制板，安装于功率板的一侧并与功率板间隔设置，控制板与功率板电连接，控制板上开设有沿控制板的厚度方向延伸的第二通孔。
9.在一个实施例中，第一通孔与第二通孔同轴设置。
10.在一个实施例中，第二通孔开设在控制板的中心，控制板的部分在垂直于功率板的方向上超出功率板，控制板超出功率板的部分上安装有多个第一接口。
11.在一个实施例中，伺服控制器还包括呈弧形设置的接口板，接口板安装在功率板与控制板之间并分别与功率板和控制板间隔设置，接口板绕第一通孔设置，接口板的两端在垂直于功率板的方向上均超出功率板，接口板超出功率板的部分安装有第二接口，多个第一接口正对接口板两端之间的间隔。
12.在一个实施例中，伺服控制器还包括安装在接口板与功率板之间的驱动板，驱动板分别与接口板以及功率板电连接，驱动板用于连接电机以及外部电源。
13.在一个实施例中，伺服控制器还包括外壳，功率板和控制板间隔安装于外壳内，外壳上开设有与第一通孔和第二通孔对应的第三通孔。
14.在一个实施例中，外壳包括端板和设置在端板边缘的侧板，侧板的内壁设有第一定位凸起，功率板的外缘设置有供第一定位凸起伸入的第一定位槽。
15.在一个实施例中，侧板的内壁还设置有第二定位凸起，控制板的外缘设置有供第二定位凸起伸入的第二定位槽。
16.在一个实施例中，外壳为金属件，功率板固定在端板上。
17.在一个实施例中，控制板与功率板之间设置有驱动板，驱动板上安装有电连接件，外壳开设供电连接件伸出的孔位。
18.本技术上述任一实施例提供的伺服控制器至少具有以下有益效果：在功率板上开设沿功率板的厚度方向延伸的第一通孔，在控制板上开设沿控制板的厚度方向延伸的第二通孔。当伺服控制器安装在可转动的部件上后，可转动部件的其他线缆可以穿设在第一通孔和第二通孔内，使得线缆不会与伺服控制器之间发生干涉，并且，方便了电子设备的走线，提高电子设备的装配效率。
附图说明
19.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或示范性技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1为本技术实施例提供的伺服控制器的结构示意图一；
21.图2为图1所示伺服控制器去除外壳后的结构示意图；
22.图3为本技术实施例提供的伺服控制器的结构示意图二；
23.图4为本技术实施例提供的功率板和外壳连接的示意图；
24.图5为本技术实施例提供的控制板和外壳连接的示意图。
25.其中，图中各附图主要标记：
26.1、功率板；11、第一通孔；12、第一定位槽；
27.2、控制板；21、第一接口；22、第二通孔；23、第二定位槽；
28.3、接口板；31、第二接口；
29.4、驱动板；41、电连接件；
30.5、外壳；51、缺口；52、端板；521、第三通孔；53、侧板；531、第一定位凸起；532、第二定位凸起；54、孔位。
具体实施方式
31.为了使本技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
32.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。
33.此外，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”、“第四”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。“若干”的含义是一个或一个以上，除非另有明确具体的限定。
34.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
35.在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
36.在整个说明书中参考“一个实施例”或“实施例”意味着结合实施例描述的特定特征，结构或特性包括在本技术的至少一个实施例中。因此，“在一个实施例中”或“在一些实施例中”的短语出现在整个说明书的各个地方，并非所有的指代都是相同的实施例。此外，在一个或多个实施例中，可以以任何合适的方式组合特定的特征，结构或特性。
37.正如背景技术中所记载的，现有技术中，需要在电子设备的可转动部件上设置避让结构以使部件上的其他线缆避让伺服控制器，导致电子设备的走线不便，影响电子设备的装配效率。
38.为了解决上述问题，本技术实施例提供了一种伺服控制器，请参阅图1-图3，该伺服控制器包括功率板1以及控制板2。功率板1上开设有沿功率板1的厚度方向延伸的第一通孔11，控制板2安装于功率板1的一侧并与功率板1间隔设置，控制板2与功率板1电连接，控制板2上开设有沿控制板2的厚度方向延伸的第二通孔22。
39.在本技术实施例中，在功率板1上开设沿功率板1的厚度方向延伸的第一通孔11，在控制板2上开设沿控制板2的厚度方向延伸的第二通孔22。当伺服控制器安装在可转动的部件上后，可转动部件的其他线缆可以穿设在第一通孔11和第二通孔22内，使得线缆不会与伺服控制器之间发生干涉，并且，方便了电子设备的走线，提高电子设备的装配效率。
40.可以理解的，功率板1和控制板2均为电路板，功率板1上安装有发热较高的电子元件，例如电容和金属氧化物半导体场效应晶体管(metal oxide semiconductor field effect transistor，简称mos管)等安装在功率板1上，便于伺服控制器的散热。控制板2上设置有cpu(central processing unit，中央处理器)，当外部信号传输至控制板2时，伺服控制器通过cpu控制电机工作。
41.示例性的，功率板1与控制板2相互平行，功率板1可以通过多个定位柱以及与定位柱数量相同的锁紧件安装于控制板2上，具体的，各定位柱的一端可以安装于功率板1上，各锁紧件穿过控制板2并锁紧于相应定位柱的另一端，以实现功率板1与控制板2之间的相互固定。功率板1和控制板2可以通过相互匹配的排针与排母实现电连接，在此不做唯一限定。
42.在一个实施例中，请参阅图1-图3，作为本技术实施例提供的伺服控制器的一种具体实施方式，第一通孔11与第二通孔22同轴设置。示例性地，第一通孔11的轴线和第二通孔22的轴线均垂直于控制板2。
43.示意性地，当伺服控制器安装在可转动部件上后，第一通孔11的轴线、第二通孔22的轴线以及可转动部件的旋转轴位于同一直线上。
44.上述设置，便于可转动部件的其他线缆分别穿过第一通孔11和第二通孔22，即可
转动部件的其他线缆不需要弯折即可分别穿过第一通孔11和第二通孔22。
45.在其他实施例中，请参阅图1-图3，作为本技术实施例提供的伺服控制器的一种具体实施方式，第一通孔11和第二通孔22均为圆形孔，也即是说，第一通孔11和第二通孔22的横截面形状均为圆形。
46.示例性的，第一通孔11的孔径与第二通孔22的孔径大小相等。上述设置，当可转动部件的其他线缆穿过第一通孔11和第二通孔22并且可转动部件带动伺服控制器转动时，可以避免第一通孔11的侧壁或第二通孔22的侧壁将线缆刮伤。
47.在一个实施例中，请参阅图1-图3，作为本技术实施例提供的伺服控制器的一种具体实施方式，第二通孔22开设在控制板2的中心，控制板2的部分在垂直于功率板1的方向上超出功率板1，控制板2超出功率板1的部分上安装有多个第一接口21。
48.其中，可以将控制板2的形状设置为圆形，以与可转动部件的外形相匹配。示例性的，多个第一接口21中包括两个编码器接口、两个网口以及一个用于连接上位机的485接口，控制板2可以通过多个第一接口21输入输出信号。示意性的，功率板1上开设有避让槽使得控制板2的部分超出功率板1，多个第一接口21安装在控制板2正对避让槽的位置。
49.本实施例中，控制板2的部分超出功率板1并且在该部分上安装有多个第一接口21，外部设备例如上位机或编码器等可以通过缆线以及相应的第一接口21与控制板2相互通信。此外，上述设置便于各第一接口21与相应的缆线连接。
50.在一个具体的实施例中，请参阅图1-图3，作为本技术实施例提供的伺服控制器的一种具体实施方式，伺服控制器还包括呈弧形设置的接口板3，接口板3安装在功率板1与控制板2之间并分别与功率板1和控制板2间隔设置。接口板3绕第一通孔11设置，接口板3的两端在垂直于功率板1的方向上均超出功率板1，接口板3超出功率板1的部分安装有第二接口31。多个第一接口21正对接口板3两端之间的间隔。
51.可以理解的，接口板3也为电路板。示例性的，第二接口31的数量为多个，多个第二接口31中包括安装在接口板3一端的io接口、安装在接口板3另一端的spo接口和用于连接电机的抱闸接口。接口板3可以分别与功率板1以及控制板2平行设置，接口板3可以通过定位柱以及锁紧件固定在功率板1与控制板2之间，接口板3可以通过相互匹配的排针与排母分别与功率板1以及控制板2电连接。
52.示例性的，当功率板1上开设供控制板2的部分伸出的避让槽时，接口板3的两端均伸入正对避让槽的位置，以使接口板3的两端均超出功率板1。
53.本实施例中，在功率板1与控制板2之间设置接口板3，在接口板3的端部安装第二接口31，避免将第二接口31安装在控制板2上，有利于降低控制板2的面积，从而有利于降低伺服控制器的面积，便于伺服控制器的布置。此外，将第二接口31安装在接口板3超出功率板1的部分上，便于外部设备通过缆线以及相应的第二接口31与接口板3相互通信，多个第一接口21正对接口板3两端之间的间隔，便于外部设备通过缆线以及相应的第一接口21与控制板2相互通信。
54.在一个更加具体的实施例中，请参阅图1-图3，作为本技术实施例提供的伺服控制器的一种具体实施方式，伺服控制器还包括安装在接口板3与功率板1之间的驱动板4，驱动板4分别与接口板3以及功率板1电连接，驱动板4用于连接电机以及外部电源。
55.可以理解的，驱动板4也为电路板，其可以为绕第一通孔11设置的弧状结构。示例
性的，驱动板4分别与接口板3以及功率板1平行，驱动板4可以通过多个定位柱以及多个锁紧件固定在接口板3与功率板1之间，驱动板4可以通过相互匹配的排针与排母分别与接口板3以及功率板1电连接。
56.值得一提的是，驱动板4除用于连接电机以及外部电源外，还可以用于驱动功率板1上的mos管。
57.本实施例中，在功率板1与接口板3之间设置驱动板4，避免电机以及外部电源与接口板3或控制板2连接，有利于降低接口板3或控制板2的面积，进而有利于降低伺服控制器的面积。
58.在一个实施例中，请参阅图1-图3，作为本技术实施例提供的伺服控制器的一种具体实施方式，伺服控制器还包括外壳5，功率板1和控制板2间隔安装于外壳5内，外壳5上开设有与第一通孔11和第二通孔22对应的第三通孔521。
59.可以理解的，可转动部件的其他线缆分别穿过第三通孔521、第一通孔11和第二通孔22设置。示例性的，外壳5可以通过紧固件分别与功率板1以及控制板2固定。具体的，多个紧固件可以穿过外壳5的壁面并锁紧于功率板1上，以实现功率板1与外壳5的固定。外壳5的内壁设置有多个螺柱，各螺柱的端部与控制板2朝向功率板1的一面相抵，各紧固件穿过控制板2并锁紧于相应的螺柱上，以实现控制板2与外壳5的固定。
60.在一种可能的实现方式中，当控制板2上安装有多个第一接口21时，外壳5开设供多个第一接口21露出的缺口51，以便于外部设备通过缆线和相应的第一接口21与控制板2相互通信。
61.通过设置外壳5，可以对控制板2以及功率板1起到一定保护的作用，降低控制板2以及功率板1发生磕碰损坏的风险。
62.在一个具体的实施例中，请参阅图3和图4，作为本技术实施例提供的伺服控制器的一种具体实施方式，外壳5包括端板52和设置在端板52边缘的侧板53，侧板53的内壁设有第一定位凸起531，功率板1的外缘设置有供第一定位凸起531伸入的第一定位槽12。其中，第三通孔521可以开设在外壳5的端板52上。
63.示例性的，第一定位凸起531的数量可以为多个，多个第一定位凸起531沿外壳5的周向间隔设置。各第一定位凸起531可以形成为沿平行于功率板1的厚度方向延伸的条状结构。可以理解的，第一定位槽12的形状与第一定位凸起531的形状相匹配。
64.本实施例中，通过第一定位凸起531与第一定位槽12可以实现功率板1与外壳5之间的相互定位，避免功率板1相对外壳5运动，便于使用紧固件将功率板1与外壳5锁紧，提高功率板1与外壳5之间的对位精度和装配效率。
65.在一个更加具体的实施例中，请参阅图5，作为本技术实施例提供的伺服控制器的一种具体实施方式，侧板53的内壁还设置有第二定位凸起532，控制板2的外缘设置有供第二定位凸起532伸入的第二定位槽23。
66.其中，第二定位凸起532的数量也可以为多个，各第二定位凸起532形成为沿平行于控制板2的厚度方向延伸的条状结构，第二定位槽23的形状与第二定位凸起532的形状相匹配。
67.通过第二定位凸起532与第二定位槽23可以实现控制板2与外壳5之间的相互定位，提高控制板2与外壳5之间的对位精度和装配效率。
68.在一个更加具体的实施例中，作为本技术实施例提供的伺服控制器的一种具体实施方式，外壳5为金属件，功率板1固定在端板52上。
69.示意性的，功率板1可以使用铝基板，电容以及mos管等器件布置在铝基板朝向控制板2的一面，铝基板背离控制板2的一面与端板52贴紧，当铝基板与端板52贴紧后，可以使用紧固件将功率板1与端板52固定。
70.将外壳5设置为金属件，当外壳5的端板52与功率板1贴紧后，功率板1的热量可以传递至外壳5并通过外壳5更快散热。也即是说，通过上述设置可以提高功率板1的散热效率，便于伺服控制器的散热。
71.在一个具体的实施例中，请参阅图1-图3，作为本技术实施例提供的伺服控制器的一种具体实施方式，控制板2与功率板1之间设置有驱动板4，驱动板4上安装有电连接件41，外壳5开设供电连接件41伸出的孔位54。
72.其中，电连接件41可以为金属片状结构，其安装在驱动板4朝向功率板1一面的边缘位置，相应的，孔位54可以开设在外壳5的端板52与侧板53连接位置。其中，电连接件41的数量可以为六个，其中三个电连接件41分别用于连接电机的uvw输出线，另外三个电连接件41分别用于连接电源正极、连接电源负极以及接地。
73.通过上述设置，便于分别使用电缆连接驱动板4与电机或外部电源。电缆的一端连接电机或外部电源，电缆的另一端穿过孔位54并与驱动板4上相应的电连接件41连接。
74.以上仅为本技术的可选实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。
技术特征：1.伺服控制器，其特征在于，包括：功率板，所述功率板上开设有沿所述功率板的厚度方向延伸的第一通孔；以及控制板，安装于所述功率板的一侧并与所述功率板间隔设置，所述控制板与所述功率板电连接，所述控制板上开设有沿所述控制板的厚度方向延伸的第二通孔。2.如权利要求1所述的伺服控制器，其特征在于，所述第一通孔与所述第二通孔同轴设置。3.如权利要求1所述的伺服控制器，其特征在于，所述第二通孔开设在所述控制板的中心，所述控制板的部分在垂直于所述功率板的方向上超出所述功率板，所述控制板超出所述功率板的部分上安装有多个第一接口。4.如权利要求3所述的伺服控制器，其特征在于，所述伺服控制器还包括呈弧形设置的接口板，所述接口板安装在所述功率板与所述控制板之间并分别与所述功率板和所述控制板间隔设置，所述接口板绕所述第一通孔设置，所述接口板的两端在垂直于所述功率板的方向上均超出所述功率板，所述接口板超出所述功率板的部分安装有第二接口，所述多个第一接口正对所述接口板两端之间的间隔。5.如权利要求4所述的伺服控制器，其特征在于，所述伺服控制器还包括安装在所述接口板与所述功率板之间的驱动板，所述驱动板分别与所述接口板以及所述功率板电连接，所述驱动板用于连接电机以及外部电源。6.如权利要求1-4任一项所述的伺服控制器，其特征在于，所述伺服控制器还包括外壳，所述功率板和所述控制板间隔安装于所述外壳内，所述外壳上开设有与所述第一通孔和所述第二通孔对应的第三通孔。7.如权利要求6所述的伺服控制器，其特征在于，所述外壳包括端板和设置在所述端板边缘的侧板，所述侧板的内壁设有第一定位凸起，所述功率板的外缘设置有供所述第一定位凸起伸入的第一定位槽。8.如权利要求7所述的伺服控制器，其特征在于，所述侧板的内壁还设置有第二定位凸起，所述控制板的外缘设置有供所述第二定位凸起伸入的第二定位槽。9.如权利要求7所述的伺服控制器，其特征在于，所述外壳为金属件，所述功率板固定在所述端板上。10.如权利要求6所述的伺服控制器，其特征在于，所述控制板与所述功率板之间设置有驱动板，所述驱动板上安装有电连接件，所述外壳开设供所述电连接件伸出的孔位。
技术总结本申请属于伺服控制技术领域，更具体地说，是涉及一种伺服控制器。该伺服控制器包括功率板和控制板，功率板上开设有沿功率板的厚度方向延伸的第一通孔；控制板安装于功率板的一侧并与功率板间隔设置，控制板与功率板电连接，控制板上开设有沿控制板的厚度方向延伸的第二通孔。当伺服控制器安装在可转动的部件上后，可转动部件的其他线缆可以穿设在第一通孔和第二通孔内，使得线缆不会与伺服控制器之间发生干涉，并且，方便了电子设备的走线，提高电子设备的装配效率。子设备的装配效率。子设备的装配效率。
技术研发人员：吕佳 郭阳子 黄飞鸿 胡伟冲 曹权忠 杨文斯 杨国爽
受保护的技术使用者：深圳行动元智能科技有限公司
技术研发日：2022.07.12
技术公布日：2022/12/2
