1.本实用新型涉及喷涂设备技术领域，特别涉及一种喷涂机器人的走线结构。
背景技术：2.随着机器人技术的发展，需要机器人进行的处理越来越多，动作也越来越复杂，机器人主体已经广泛应用于工业的各个领域，如焊接、喷涂、搬运等，它不仅大幅度地降低了人力成本，还可以代替人工进行危险作业。机器人走线是机器人设计时必须要考虑的一部分，机器人走线影响机器人的整体布局，线缆的配置对机器人正常运转起着重要的作用。
3.而现有的机器人大多采用外部走线的方式，线缆在机器人外独立布置，整体上比较松弛，导致机器人工作时占用空间较大，且线缆会随机器人的运动而大幅度晃动，当机器人在转动过程中会容易导致线路缠绕在一起，从而容易对线路造成损坏。
技术实现要素：4.本实用新型的主要目的是提供一种喷涂机器人的走线结构，旨在简化喷涂机器人的走线结构，降低线路缠绕的可能性。
5.为实现上述目的，本实用新型提出的喷涂机器人的走线结构，包括：
6.连接板，包括第一连接板、第二连接板、第三连接板以及第四连接板，所述第一连接板与所述第二连接板固定连接，所述第一连接板上设有用于与动力杆连接的连接部；
7.中空减速机和驱动组件，包括均安装有一所述中空减速机的第一驱动电机、第二驱动电机以及第三驱动电机，所述第一驱动电机和所述第二驱动电机均安装于所述第三连接板，并通过对应的中空减速机分别驱动所述第三连接板和第四连接板进行转动，所述第三驱动电机安装于所述第四连接板上，用于驱动喷枪进行转动，以对产品进行不同角度的喷胶处理；电源线依次穿过对应的中空减速机上的通孔，并分别与其对应的驱动电机电连接。
8.可选地，所述第一连接板和所述第二连接板上均设有一第一穿线孔，两个所述第一穿线孔相连通，以供所述电源线穿过。
9.可选地，所述第一连接板、所述第二连接板、所述第三连接板以及所述第四连接板上均安装有至少一个壳体，所述电源线容纳于所述壳体内。
10.可选地，所述壳体上设有用于所述电源线穿过的第二穿线孔。
11.可选地，所述第二穿线孔处安装有一橡胶圈。
12.可选地，所述壳体上设有导热件，所述导热件用于将多个驱动电机产生的热量导出壳体外。
13.可选地，所述导热件为导热硅胶，所述导热硅胶设有多个，所述导热硅胶安装于壳体上并与对应的驱动电机抵接。
14.可选地，所述中空减速机包括第一中空减速机、第二中空减速机以及第三中空减速机；所述第一驱动电机安装于所述第一中空减速机的输入部一端，所述第一中空减速机
的输入部另一端安装于所述第三连接板，其输出部安装于所述第二连接板；所述第二驱动电机安装于所述第二中空减速机的输入部一端，所述第二中空减速机的输入部另一端安装于所述第三连接板，其输出部安装于所述第四连接板上；所述第三驱动电机安装于所述第三中空减速机的输入部一端，所述第三中空减速机的输入部另一端安装于所述第四连接板，其输出部安装于喷枪，以带动喷枪进行转动。
15.可选地，所述第二连接板、所述第三连接板以及所述第四连接板均呈“l”形，所述第二连接板包括第一板段和与所述第一板段固定连接的第二板段，所述第三连接板包括第三板段和与所述第三板段固定连接的第四板段，所述第四连接板包括第五板段和与所述第五板段固定连接的第六板段，所述第一连接板与所述第一板段固定连接，所述第一中空减速机的输入部安装于所述第三板段，其输出不安装于所述第二板段；所述第二中空减速机的输入部安装于所述第四板段，其输出部安装于所述第五板段；所述第三中空减速机的输入部安装于所述第六板段，其输出部安装于所述喷枪。
16.可选地，所述连接部呈球形设置，并设有多个，多个所述动力杆协同带动所述第一连接板自由移动。
17.本实用新型技术方案通过并联机器人带动第一连接板以及固定于第一连接板上的第二连接板进行自由移动，然后通过第一驱动电机和第二驱动电机分别驱动第三连接板和第四连接板转动，最后通过第三驱动电机驱动喷枪进行转动，同时电源线依次通过驱动电机对应的中空减速机上的通孔分别与对应的驱动电机进行电连接，将三个驱动电机的电源线均封装在一根电源线中，当穿过其中一中空减速机时则其中一电源线则与对应的驱动电机电连接，从而简化了喷涂机器人的走线流程，同时在连接板转动时，电源线位于中空减速机的通孔内，从而降低了机器人动作时电源线的摆动幅度，进而降低了线路缠绕的可能，进而提高了设备的稳定性。
附图说明
18.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
19.图1为本实用新型喷涂机器人的走线结构一视角的部分结构示意图；
20.图2为本实用新型喷涂机器人的走线结构另一视角的部分结构示意图；
21.图3为本实用新型喷涂机器人的走线结构一实施例的结构示意图。
22.附图标号说明：
[0023][0024][0025]
本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0026]
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0027]
需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0028]
另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中的“和/或”包括三个方案，以a和/或b为例，包括a技术方案、b技术方案，以及a和b同时满足的技术方案；另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
[0029]
参照图1和图2，本实用新型提出一种喷涂机器人的走线结构，包括：
[0030]
连接板，包括第一连接板11、第二连接板12、第三连接板13以及第四连接板14，所述第一连接板11与所述第二连接板12固定连接，所述第一连接板11上设有用于与并联机器人的动力杆连接的连接部110；
[0031]
中空减速机和驱动组件，包括均安装有一所述中空减速机的第一驱动电机21、第二驱动电机22以及第二驱动电机23，所述第一驱动电机21和所述第二驱动电机22均安装于所述第三连接板13，并通过对应的中空减速机分别驱动所述第三连接板13和第四连接板14进行转动，所述第二驱动电机23安装于所述第四连接板14上，用于驱动喷枪进行转动，以对产品进行不同角度的喷胶处理；电源线依次穿过对应的中空减速机上的通孔27，并分别与
其对应的驱动电机电连接。
[0032]
本实用新型技术方案通过并联机器人带动第一连接板11以及固定于第一连接板11上的第二连接板12进行自由移动，然后通过第一驱动电机21和第二驱动电机22分别驱动第三连接板13和第四连接板14转动，最后通过第二驱动电机23驱动喷枪进行转动，同时电源线依次通过驱动电机对应的中空减速机上的通孔27分别与对应的驱动电机进行电连接，将三个驱动电机的电源线均封装在一根电源线中，当穿过其中一中空减速机时则其中一电源线则与对应的驱动电机电连接，从而简化了喷涂机器人的走线流程，同时在连接板转动时，电源线位于中空减速机的通孔27内，从而降低了机器人动作时电源线的摆动幅度，进而降低了线路缠绕的可能，进而提高了设备的稳定性。
[0033]
具体地，所述中空减速机包括第一中空减速机24、第二中空减速机25以及第三中空减速机26；所述第一驱动电机21安装于所述第一中空减速机24的输入部一端，所述第一中空减速机24的输入部另一端安装于所述第三连接板13，其输出部安装于所述第二连接板12；所述第二驱动电机22安装于所述第二中空减速机25的输入部一端，所述第二中空减速机25的输入部另一端安装于所述第三连接板13，其输出部安装于所述第四连接板14上；所述第二驱动电机23安装于所述第三中空减速机26的输入部一端，所述第三中空减速机26的输入部另一端安装于所述第四连接板14，其输出部安装于喷枪，以带动喷枪进行转动。
[0034]
进一步地，所述第二连接板12、所述第三连接板13以及所述第四连接板14均呈“l”形，所述第二连接板12包括第一板段和与所述第一板段固定连接的第二板段，所述第三连接板13包括第三板段和与所述第三板段固定连接的第四板段，所述第四连接板14包括第五板段和与所述第五板段固定连接的第六板段，所述第一连接板11与所述第一板段固定连接，所述第一中空减速机24的输入部安装于所述第三板段，其输出不安装于所述第二板段；所述第二中空减速机25的输入部安装于所述第四板段，其输出部安装于所述第五板段；所述第三中空减速机26的输入部安装于所述第六板段，其输出部安装于所述喷枪。
[0035]
所述第一连接板11和所述第二连接板12上均设有一第一穿线孔111，两个所述第一穿线孔111相连通，以供所述电源线穿过；电源线通过第一穿线孔111穿过从而减少因并联机器人在带动第一连接板11和第二连接板12运动时，电源线缠绕的可能性，进而提高了设备的稳定性。
[0036]
进一步地，所述第一连接板11、所述第二连接板12、所述第三连接板13以及所述第四连接板14上均安装有至少一个壳体30，所述电源线容纳于所述壳体30内；通过设置壳体30从而进一步降低电源线摆动的幅度，进一步降低电源线缠绕的可能性。
[0037]
参照图3，在本实施例中，所述壳体30上设有用于所述电源线穿过的第二穿线孔，所述第二穿线孔处安装有一橡胶圈31，通过设置橡胶圈31从而防止电源线在摆动时在第二穿线孔处剐蹭，进而降低电源线的损坏。
[0038]
进一步地，为了解决在驱动电机上安装壳体30后，驱动电机产生的热量无法快速有效的散出，在本实施例中，所述壳体30上设有导热件，所述导热件用于将多个驱动电机产生的热量导出壳体30外。
[0039]
具体地，所述导热件为导热硅胶，所述导热硅胶设有多个，所述导热硅胶安装于壳体30上并与对应的驱动电机抵接；通过导热硅胶以将驱动电机产生的热量传递至壳体30上，进而散发至外部空气中，当然导热件还可以是导热硅脂、导热石墨烯等。当然还可以是
在壳体30上开设对应的散热孔来实现。
[0040]
优选地，所述连接部110为球面设置，所述并联机器人上设置有动力杆，所述动力杆的一端与球形的所述连接部110活动连接，以使所述动力杆带动所述第一连接板11自由移动，动力杆的一端包裹于球面设置的连接部110上，以使动力杆在驱动第一连接板11运动的同时，第一连接板11还可以与动力杆之间转动，从而进一步增加了喷枪的自由度调节。
[0041]
进一步地，所述连接部110设有多个，多个动力杆协同带动所述第一连接板11自由移动，从而增加了喷涂机器人的稳定性。
[0042]
在本实施例中，所述喷涂机器人的走线结构还包括手柄42，所述手柄42安装于所述第二连接板12，所述手柄42上还安装有控制面板，所述控制面板上还设有多个用于操控所述自由度调节机构的按钮41；所述按钮41中包括用于控制驱动电机开关正转和反转的按钮，用于控制总机器开关的总按钮，还有示教按钮、气剪按钮等。其中示教按钮为点击后，人工握持手柄42推动机器进行运动对产品进行点胶处理，此时机器人在导引过程中自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参数、喷胶参数、焊接参数等，并自动生成一个连续执行全部操作的程序，完成示教后，只需给机器人一个起动命令，机器人将精确地按示教动作，一步步完成全部操作，进而完成示教动作的再现。当需要对不同产品进行喷胶处理时，只需进行在更换喷胶产品第一次时示教操作一次，后续则会自动根据示教内容进行喷胶处理，从而增加了适用性。
[0043]
进一步地，为了便于操作人员握持，在本实施例中，所述手柄42上设有防滑部，防滑部可以是间隔设置的多个凹槽，增加手持手柄42时的摩擦力，从而起到防护效果，当然还可以是根据人手指的特性，设置相对应大小的五个凹槽来实现，当然还可以是在手柄42上安装一防滑垫来实现。
[0044]
以上所述仅为本实用新型的可选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。
技术特征：1.一种喷涂机器人的走线结构，其特征在于，包括：连接板，包括第一连接板、第二连接板、第三连接板以及第四连接板，所述第一连接板与所述第二连接板固定连接，所述第一连接板上设有用于与并联机器人的动力杆连接的连接部；中空减速机和驱动组件，包括均安装有一所述中空减速机的第一驱动电机、第二驱动电机以及第三驱动电机，所述第一驱动电机和所述第二驱动电机均安装于所述第三连接板，并通过对应的中空减速机分别驱动所述第三连接板和第四连接板进行转动，所述第三驱动电机安装于所述第四连接板上，用于驱动喷枪进行转动，以对产品进行不同角度的喷胶处理；电源线依次穿过对应的中空减速机上的通孔，并分别与其对应的驱动电机电连接。2.如权利要求1所述的喷涂机器人的走线结构，其特征在于，所述第一连接板和所述第二连接板上均设有一第一穿线孔，两个所述第一穿线孔相连通，以供所述电源线穿过。3.如权利要求1所述的喷涂机器人的走线结构，其特征在于，所述第一连接板、所述第二连接板、所述第三连接板以及所述第四连接板上均安装有至少一个壳体，所述电源线容纳于所述壳体内。4.如权利要求3所述的喷涂机器人的走线结构，其特征在于，所述壳体上设有用于所述电源线穿过的第二穿线孔。5.如权利要求4所述的喷涂机器人的走线结构，其特征在于，所述第二穿线孔处安装有一橡胶圈。6.如权利要求3所述的喷涂机器人的走线结构，其特征在于，所述壳体上设有导热件，所述导热件用于将多个驱动电机产生的热量导出壳体外。7.如权利要求6所述的喷涂机器人的走线结构，其特征在于，所述导热件为导热硅胶，所述导热硅胶设有多个，所述导热硅胶安装于壳体上并与对应的驱动电机抵接。8.如权利要求1所述的喷涂机器人的走线结构，其特征在于，所述中空减速机包括第一中空减速机、第二中空减速机以及第三中空减速机；所述第一驱动电机安装于所述第一中空减速机的输入部一端，所述第一中空减速机的输入部另一端安装于所述第三连接板，其输出部安装于所述第二连接板；所述第二驱动电机安装于所述第二中空减速机的输入部一端，所述第二中空减速机的输入部另一端安装于所述第三连接板，其输出部安装于所述第四连接板上；所述第三驱动电机安装于所述第三中空减速机的输入部一端，所述第三中空减速机的输入部另一端安装于所述第四连接板，其输出部安装于喷枪，以带动喷枪进行转动。9.如权利要求8所述的喷涂机器人的走线结构，其特征在于，所述第二连接板、所述第三连接板以及所述第四连接板均呈“l”形，所述第二连接板包括第一板段和与所述第一板段固定连接的第二板段，所述第三连接板包括第三板段和与所述第三板段固定连接的第四板段，所述第四连接板包括第五板段和与所述第五板段固定连接的第六板段，所述第一连接板与所述第一板段固定连接，所述第一中空减速机的输入部安装于所述第三板段，其输出不安装于所述第二板段；所述第二中空减速机的输入部安装于所述第四板段，其输出部安装于所述第五板段；所述第三中空减速机的输入部安装于所述第六板段，其输出部安装于所述喷枪。10.如权利要求1所述的喷涂机器人的走线结构，其特征在于，所述连接部呈球形设置，
并设有多个，多个所述动力杆协同带动所述第一连接板自由移动。
技术总结本实用新型公开一种喷涂机器人的走线结构，包括连接板、中空减速机以及驱动组件；连接板包括第一连接板、第二连接板、第三连接板以及第四连接板，第一连接板与第二连接板固定连接，驱动组件包括均安装有一中空减速机的第一驱动电机、第二驱动电机以及第三驱动电机，第一驱动电机和第二驱动电机均安装于第三连接板，并通过对应的中空减速机分别驱动第三连接板和第四连接板进行转动，第三驱动电机安装于第四连接板上，用于驱动喷枪进行转动，以对产品进行不同角度的喷胶处理；电源线穿过对应的中空减速机上的通孔，并分别与其对应的驱动电机电连接；本实用新型技术方案简化了喷涂机器人的走线结构，降低了线路缠绕的可能性。降低了线路缠绕的可能性。降低了线路缠绕的可能性。
技术研发人员：王朝晖 刘刚 曲良举 雷开举
受保护的技术使用者：深圳市创智机器人有限公司
技术研发日：2022.07.12
技术公布日：2022/12/2
