1.本实用新型涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种储存机构及货物搬运设备。
背景技术：2.原始的仓储物流工作需要人工搬运货物，这势必造成人工劳动强度较大。因此相关技术采用货物搬运设备实现货物的搬运，以提高仓储效率。
3.相关技术中，货物搬运设备包括搬运机构和储存机构。搬运货物时，将货物搬运设备移动至货架或输送线所在的位置，将货架或输送线上的货物通过搬运机构转运至储存机构上，然后移动至所要搬运的位置，搬运机构再将储存机构上的货物卸载至指定位置。
4.然而，储存机构只能够储存与其储料位的尺寸相当或者比储料位的尺寸小的货物，因此储存机构的兼容性较差。
技术实现要素：5.本实用新型公开一种储存机构及货物搬运设备，以解决储存机构的兼容性较差问题。
6.为了解决上述问题，本实用新型采用下述技术方案：
7.一种储存机构，包括支架主体；
8.所述支架主体包括第一框架、第二框架和伸缩框架，所述第一框架与所述第二框架通过所述伸缩框架相连接，所述伸缩框架可带动所述第一框架和所述第二框架相互靠近或远离。
9.可选地，所述支架主体具有储料位，所述储料位用于存储所述货物；所述储存机构还包括第二输送装置，所述储料位对应设置有所述第二输送装置，所述第二输送装置的传输方向与所述伸缩框架的伸缩方向相平行，所述第二输送装置的一端与所述第一框架相连接，所述第二输送装置的另一端与所述第二框架相连接，所述第二输送装置沿其传输方向的尺寸随着所述第一框架和所述第二框架相互靠近或远离对应减小或增大。
10.可选地，所述第二输送装置包括输送带、第一传动轴和第二传动轴，所述第一传动轴与所述第一框架转动连接，所述第二传动轴与所述第二框架转动连接，所述第一传动轴与所述第二传动轴相平行，所述输送带套装在所述第一传动轴和所述第二传动轴上。
11.可选地，所述输送带包括第一带体和第二带体，所述第一带体和所述第二带体沿所述第一传动轴的轴线方向间隔分布，所述第一带体和所述第二带体中的至少一者可沿所述第一传动轴的轴线方向移动。
12.可选地，所述第一框架设置有多个第一安装位，多个所述第一安装位沿所述第二输送装置的传输方向间隔排布；所述第二框架设置有多个第二安装位，多个所述第二安装位沿所述第二输送装置的传输方向间隔排布，所述第一传动轴与其中一个所述第一安装位相连接，第二传动轴与其中一个所述第二安装位相连接。
13.可选地，与所述储存机构相配合的第一输送装置的传输方向与所述第二输送装置
的传输方向相平行，所述第一输送装置与所述第二输送装置传动连接；
14.所述第一输送装置可带动所述第二输送装置输送货物；或，所述第二输送装置可带动所述第一输送装置输送货物。
15.可选地，所述第一输送装置包括第一传动部和第一传输部，所述第一传动部与所述第一传输部相连接；所述第二输送装置包括第三传动部和第二传输部，所述第三传动部与所述第二传输部相配合；
16.所述第一输送装置还包括驱动源和第二传动部；所述驱动源通过所述第一传动部与所述第一传输部相连接，所述第一传动部与所述第二传动部相配合；所述第二传动部可与所述第三传动部相配合，以使所述第二传动部通过所述第三传动部驱动所述第二传输部；或，所述第二输送装置还包括驱动源和第二传动部，所述驱动源通过所述第三传动部与所述第二传输部相连接，所述第三传动部与所述第二传动部相连接，所述第二传动部与所述第一传动部相配合；所述第二传动部可与所述第一传动部相配合，以使所述第二传动部通过所述第一传动部驱动所述第一传输部。
17.可选地，所述储存机构还包括位置检测件，所述储料位设置有所述位置检测件，所述位置检测件用于检测所述储料位上存储的所述货物的位置信息，以检测所述货物是否偏离在所述储料位上的预设位置。
18.可选地，所述位置检测件的数量为至少两个，至少两个所述位置检测件沿所述第二输送装置的传输方向间隔排布。
19.可选地，所述储料位的数量为多个，多个所述储料位沿竖直方向间隔排布，每个所述储料位对应设置有一个所述第二输送装置。
20.可选地，所述储存机构包括第一储料组和第二储料组，所述第一储料组和所述第二储料组均包括多个沿竖直方向间隔分布的所述储料位，所述第一储料组和所述第二储料组分布在与所述储存机构相配合的搬运机构的相对的两侧或同侧，所述第一储料组和所述第二储料组均包括所述支架主体。
21.可选地，所述第一储料组和所述第二储料组的同一层的所述储料位交错排布。
22.一种货物搬运设备，包括搬运机构和上述的储存机构，所述储存机构用于存储所述搬运机构搬运的货物。
23.本实用新型采用的技术方案能够达到以下有益效果：
24.本实用新型公开的储存机构中，支架主体包括第一框架、第二框架和伸缩框架，第一框架与第二框架通过伸缩框架相连接，伸缩框架可带动第一框架和第二框架相互靠近或远离。此方案中，第一框架和第二框架之间的距离能够调节，从而使得储存机构储存货物的位置的尺寸能够调节，进而使得储存机构能够兼容储存更多不同尺寸的货物，从而进一步提高了储存机构的兼容性。
附图说明
25.此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本实用新型的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
26.图1为本实用新型实施例公开的储存机构的结构示意图；
27.图2和图3为本实用新型实施例公开的储存机构的侧视图；
28.图4和图5为本实用新型实施例公开的储存机构的俯视图；
29.图6为本实用新型实施例公开的储存机构的第一框架或第二框架的局部结构示意图；
30.图7至图9为本实用新型实施例公开的货物搬运设备的结构示意图；
31.图10为本实用新型实施例公开的货物搬运设备的俯视图；
32.图11和图12为本实用新型实施例公开的货物搬运设备中搬运机构的结构示意图；
33.图13至图15为本实用新型实施例公开的货物搬运设备中取货装置的结构示意图。
34.附图标记说明：
35.100-搬运机构、110-取货装置、111-取货部、1111-主体部、1112-吸附件、112-第一驱动组件、1121-第一驱动电机、1122-第一丝杆、1123-第一导轨、113-第二驱动组件、1131-第二驱动电机、1132-第二丝杆、1133-第二导轨、120-第一输送装置、121-第一传动部、122-第二传动部、123-第一传输部、1231-第一滚筒组、1232-第二滚筒组、130-安装支架、200-储存机构、210-储料位、220-第二输送装置、221-第三传动部、222-第二传输部、2221-输送带、2221a-第一带体、2221b-第二带体、2222-第一传动轴、2223-第二传动轴、230-支架主体、231-第一框架、232-第二框架、233-伸缩框架、234-第一安装位、235-第二安装位、201-第一储料组、202-第二储料组、400-货架、500-基座。
具体实施方式
36.为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型具体实施例及相应的附图对本实用新型技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
37.以下结合附图，详细说明本实用新型各个实施例公开的技术方案。
38.如图1至图6所示，本实用新型实施例公开一种储存机构200，所公开的储存机构200包括支架主体230。
39.支架主体230为储存机构200的其他组成部件的安装基础，支架主体230可以包括第一框架231、第二框架232和伸缩框架233，第一框架231与第二框架232通过伸缩框架233相连接。伸缩框架233可带动第一框架231和第二框架232相互靠近或远离。具体地，支架主体230具有储料位210，储料位210用于存储货物。
40.本技术公开的实施例中，当第一框架231和第二框架232相互靠近时，第一框架231和第二框架232之间的距离减小，因此储料位210的尺寸减小，此时储料位210所储存的货物的尺寸减小。当第一框架231和第二框架232相互远离时，第一框架231和第二框架232之间的距离增大，因此储料位210的尺寸增大，此时储料位210所储存的货物的尺寸增大。第一框架231和第二框架232之间的距离能够调节，从而使得储存机构200储存货物的位置的尺寸能够调节，进而使得储存机构200能够兼容储存更多不同尺寸的货物，从而进一步提高了储存机构200的兼容性。
41.另外，第一框架231和第二框架232之间的距离减小时，储存机构200的宽度或者长
度减小，从而使得储存机构200占用的放置空间减小，因此更便于储存机构200的运输和收纳。
42.可选地，伸缩框架233可以为伸缩杆组件，当然伸缩框架233也可以为其他结构，本文不作限制。当然伸缩框架233可以为自动伸缩结构，例如通过液压缸或者其他动力结构驱动伸缩杆移动，从而实现第一框架231和第二框架232之间的距离变化。当然还可以通过人工手动调节伸缩框架233伸缩，伸缩框架233的具体调节方式本文不作限制。
43.在另一种可选的实施例中，储存机构200还可以包括第二输送装置220，储料位210对应设置有第二输送装置220，第二输送装置220的传输方向与伸缩框架233的伸缩方向相平行，第二输送装置220的一端与第一框架231相连接。第二输送装置220的另一端可以与第二框架232相连接。第二输送装置220沿其传输方向的尺寸随着第一框架231和第二框架232相互靠近或远离对应减小或增大。具体地，第二输送装置220既能够对货物进行传输，还能够对货物进行储存。
44.此方案中，储存机构200设置有第二输送装置220，第二输送装置220能够从外部输送装置接收货物，并将货物传输至储料位210的指定位置进行储存，还能够将储料位210上的货物输送至外部输送装置上，从而放出货物。因此在储存机构200进行的上货和卸货时，储存机构200自身具有传输能力，从而无需人工干预传输，提高了搬运货物的传输效率。同时储存机构200上货或者卸货时无需人工进行辅助，从而使得储存机构传输货物时操作难度较小，传输货物更加方便。
45.储存机构200在上货的过程中，第二输送装置220与外部输送装置相对接，例如，第二输送装置220与输送线相对接。外部输送装置将货物传输至第二输送装置220边缘，货物搭接在第二输送装置220上，第二输送装置220接收货物，再将货物输送至指定的位置进行储存。
46.储存机构200在卸货的过程中，第二输送装置220驱动货物朝向外部输送装置所在的方向移动，货物输送至外部输送装置的边缘时，货物搭接在外部输送装置上，外部输送装置接收货物，货物转载至外部输送装置上。
47.上述实施例中，第二输送装置220可以为滚筒组件，滚筒组件可以包括驱动源和多个滚筒，驱动源驱动多个滚筒转动，从而对货物进行输送。滚筒组件的其中一个滚筒可以安装在第一框架231上，另一个滚筒可以安装在第二框架232上，剩余的滚筒可以安装在伸缩框架233上。此时，伸缩框架233可以带动第一框架231和第二框架232远离时，相邻的两个滚筒之间的距离也发生变化，从而增大或减小第二输送装置220沿其传输方向的尺寸。
48.在另一种可选的实施例中，第二输送装置220可以包括输送带2221、第一传动轴2222和第二传动轴2223，第一传动轴2222可以与第一框架231转动连接。第二传动轴2223与第二框架232可以转动连接，第一传动轴2222与第二传动轴2223可以相平行，输送带2221可以套装在第一传动轴2222和第二传动轴2223上。此方案中，货物在传输的过程中与输送带2221相对静止，不发生相对滑动，因此第二输送装置220与货物的摩擦力较小，从而使得货物在传输的过程中不容易损坏，从而提高了货物传输的安全性。另外，第二输送装置220的结构简单，便于制作，成本较低。
49.另外，伸缩框架233可带动第一框架231和第二框架232相互靠近或远离，从而对第一传动轴2222和第二传动轴2223的距离进行调节，从而能够张紧输送带2221，以避免第二
输送装置220发生打滑等现象。
50.此外，第一框架231和第二框架232在进行调节时，可以先将输送带2221去除，然后在调节第一框架231和第二框架232之间的距离，待第一框架231和第二框架232之间的距离调节完成后，再根据第一框架231和第二框架232的距离选择长度适合的输送带2221。
51.在另一种可选的实施例中，输送带2221还可以包括第一带体2221a和第二带体2221b，第一带体2221a和第二带体2221b可以沿第一传动轴2222的轴线方向间隔分布，第一带体2221a和第二带体2221b中的至少一者可沿第一传动轴2222的轴线方向移动。
52.此方案中，第一带体2221a和第二带体2221b中的至少一者可沿第一传动轴2222的轴线方向移动，也就是说，第一带体2221a和第二带体2221b之间的距离可以调节，因此可以根据货物的尺寸调节第一带体2221a和第二带体2221b之间的距离，从而满足货物的承载需求，因此第一带体2221a和第二带体2221b之间的距离可调，能够使得储存机构200储存不同尺寸的货物，从而使得储存机构200能够兼容更多的货物，提高了储存机构200的兼容性能。
53.可选地，第一传动轴2222可以设置有第一同步轮和第二同步轮，第二传动轴可以设置有第三同步轮和第四同步轮，第一同步轮和第二同步轮之间的距离可调节，第三同步轮和第四同步轮之间的距离可调节。第一带体2221a可以套装在第一同步轮和第三同步轮上，第二带体2221b可以套装在第四同步轮上，此时，通过调节第一同步轮与第二同步轮以及第三同步轮与与第四同步轮之间的距离，从而实现第一带体2221a和第二带体2221b之间的距离调节。
54.上述实施例中，支架主体230在不具备伸缩调节的情况下，可以单独进行第一带体2221a和第二带体2221b之间的距离调节。例如，支架主体230与第一传动轴2222和第二传动轴2223均转动连接，第一带体2221a和第二带体2221b均套装在第一传动轴2222和第二传动轴2223上。
55.在另一种可选的实施例中，第一框架231可以设置有多个第一安装位234，多个第一安装位234可以沿第二输送装置220的传输方向间隔排布。第二框架232可以设置有多个第二安装位235，多个第二安装位235可以沿第二输送装置220的传输方向间隔排布。第一传动轴2222与其中一个第一安装位234相连接，第二传动轴2223与其中一个第二安装位235相连接。
56.此方案中，第二输送装置220的两端可以安装在不同的安装位上，从而使得第二输送装置220可以向前调解，从而使得第二输送装置220可以距离外部输送装置更近，对接更加方便。第二输送装置220也可以向后调解，使得第二输送装置220后移，以远离外部输送装置，从而避免第二输送装置220与外部输送装置发生干涉等现象。
57.可选地，第一框架231上可以开设有多个第一安装孔，每一个第一安装孔对应一个第一安装位234，第二输送装置220的一端可以与对应的第一安装孔相连接。例如，第一传动轴2222可以与其中一个第一安装孔相连接。相应的第二框架232上开设有多个第二安装孔，每一个第二安装孔对应一个第二安装位235，第二输送装置220的另一端可以与对应的第二安装孔相连接。例如，第二传动轴2223可以与其中一个第二安装孔相连接。
58.或者，第一框架231和第二框架232可以设置有导轨，第一传动轴2222和第二传动轴2223设置在相应的导轨上，第一传动轴2222和第二传动轴2223可以滑动至导轨的不同位置，从而对第二输送装置220的位置进行前后调节。
59.上述实施例中，与储存机构200相配合的外部输送装置可以为第一输送装置120。第一输送装置210可以为输送线的输送装置，也可以为搬运机构100中用于输送货物的输送装置。第一输送装置120和第二输送装置220可以分开驱动，此时，第一输送装置120和第二输送装置220可以具有独立的驱动源，因此造成仓储系统的耗能较大。
60.基于此，在另一种可选的实施例中，第一输送装置120的传输方向可以与第二输送装置220的传输方向相平行，第一输送装置120与第二输送装置220传动连接。第一输送装置120可带动第二输送装置220输送货物。或，第二输送装置220可带动第一输送装置120输送货物。此方案中，第一输送装置120和第二输送装置220可以共用驱动源，从而能够降低仓储系统的能耗。
61.具体地，第一输送装置120可以包括第一传动部121和第一传输部123，第一传动部121与第一传输部123相连接。第一传输部123用于承载和传输货物。第一传动部121用于驱动第一传输部。第二输送装置220可以包括第三传动部221和第二传输部222，第三传动部221与第二传输部222相配合。第二传输部222用于承载和传输货物，第三传动部221用于驱动第二传输部222。
62.这里的第二传输部222可以包括上文中的输送带2221、第一传动轴2222和第二传动轴2223。当然，第二传输部222还可以由其他部件组成，本文不作限制。
63.第一输送装置120还可以包括驱动源和第二传动部122，驱动源可以通过第一传动部121与第一传输部123相连接，第一传动部121与第二传动部122相配合。第二传动部122可与第三传动部221相配合，以使第二传动部122通过第三传动部221驱动第二传输部222。
64.驱动源的传输路径为两路，其中一路为，驱动源通过第一传动部121驱动第一传输部123转动，另一路为，驱动源通过第一传动部121、第二传动部122和第三传动部221驱动第二传输部222转动。此时，驱动源能够同时驱动第一传输部123和第二传输部222传输货物，进而使得第一输送装置120和第二输送装置220能够共用驱动源，从而简化了货物搬运设备的结构及操作，并降低了货物搬运设备的能耗。
65.或者，在另一种可选的实施例中，第二输送装置220还可以包括驱动源和第二传动部122，驱动源可以通过第三传动部221与第二传输部222相连接。第三传动部221与第二传动部122相连接，第二传动部122可与第一传动部121相配合，以使第二传动部122通过第一传动部121驱动第一传输部222。此方案与上述方案所达到的效果相同，本文不作赘述。
66.可选地，第一传输部123可以为传输带、链条等部件，第一传动部121可以包括主动轮和从动轮，传输带或链条可以缠绕在主动轮和从动轮上，驱动源驱动主动轮转动，主动轮通过传输带或链条带动从动轮转动。
67.第二传动部122和第三传动部221均可以为齿轮组，第二传输部222可以为传输带机构，也可以为链条传输机构，当然还可以为滚筒传输机构，本文不作限制。第二传动部122与主动轮同轴设置，主动轮驱动第二传动部122转动，第二传动部122驱动第三传动部221转动，从而驱动第二传输部222转动。第二传动部122和第三传动部221还可以为齿轮组与槽轮的组合结构，第二传动部122上的槽轮与第三传动部221上的槽轮相配合。当然，上述第一输送装置120和第二输送装置220还可以为其他结构，本文不作限制。
68.在另一种可选的实施例中，储存机构200还可以包括位置检测件，储料位210可以设置有位置检测件，位置检测件可以用于检测储料位210上存储的货物的位置信息，以检测
货物是否偏离在储料位210上的预设位置。这里的预设位置是指货物储存在储料位210时放置在第二输送装置220上的位置。
69.可选地，位置检测件240可以为光电传感器，当储料位210上的货物偏离预设位置时，光电传感器的光源被遮挡，从而使得光电传感器被触发，从而发出报警信号，以提示货物偏离预设位置，有掉落的风险。当储料位210上的货物处于预设位置时，光电传感器不被触发。
70.或者，当储料位210上的货物处于预设位置时，光电传感器被触发；当储料位210上的货物偏离预设位置时，光电传感器不被触发。
71.在另一种可选的实施例中，位置检测件的数量为至少两个，至少两个位置检测件沿第二输送装置120的传输方向间隔排布。具体地，至少两个位置检测件可以分别包括第一位置检测件和第二位置检测件，第一位置检测件和第二位置检测件可以沿第二输送装置220的传输方向间隔排布。第一位置检测件可以位于靠近上述的第一输送装置120的一侧，第二位置检测件可以位于背离上述第一输送装置120的一侧。此时，当货物由第一输送装置120转载至第二输送装置220时，第一位置检测件被触发。第二输送装置220继续传输货物，当第一位置检测件解除触发状态时，货物到达预设的储存位置，因此第二输送装置220可以停止传输。
72.在第一位置检测件发生故障时，第一位置检测件解除触发状态的情况下，第二输送装置220未停止传输货物，使得第二位置检测件被触发，第二位置检测件处于触发状态时，第二输送装置220停止传输，从而避免第二输送装置220继续传输货物，以避免货物从储料位210上掉落的风险，进一步提高了货物搬运设备的可靠性和安全性。
73.在另一种可选的实施例中，储料位210的数量可以为多个，多个储料位210可以沿竖直方向间隔排布，每个储料位210可以对应设置有一个第二输送装置220。
74.此方案中，通过增加储存机构200的高度方向的尺寸，以对储料位210的数量进行扩容，从而能够减小储存机构200的宽度和长度方向的尺寸，从而减小储存机构200占用巷道的空间，因此能够减小仓储系统的巷道的空间，从而提高仓储系统的空间利用率，降低了仓储成本。
75.在另一种可选的实施例中，储存机构200可以包括第一储料组201和第二储料组202，第一储料组201和第二储料组202均可以包括多个沿竖直方向间隔分布的储料位210，第一储料组201和第二储料组202可以分布在与储存机构200相配合的搬运机构100的相对的两侧或同侧，第一储料组201和第二储料组202均可以包括支架主体230。这里的搬运机构100用于将货架400或者输送线上的货物搬运至储存机构200上，或将储存机构200上的货物搬运至货架400或者输送线上。
76.本技术公开的实施例中，第一储料组201和第二储料组202设置于搬运机构100的相对两侧或同侧，储存机构200为双料架结构，能够扩容更多的储料位210，进一步提高了搬运效率。
77.另外，第一储料组201和第二储料组202设置于搬运机构100的相对两侧，搬运机构100可以朝向两侧进行传输，能够减少货物的传输路径，进一步提高货物搬运设备的搬运效率。
78.具体地，第一储料组201和第二储料组202可以分布在第一输送装置120的相对的
两侧或同侧。
79.上述实施例中，如图8和图9所示，当第一储料组201和第二储料组202设置于搬运机构100的同侧时，搬运机构100可以朝向同一侧进行货物传输。第一储料组201和第二储料组202设置于搬运机构100的同侧，具有两种排布方式，如图8所示，第一种排布方式为，第一储料组201位于搬运机构100和第二储料组202之间，也就是说，货物先传递给第一储料组201，然后第一储料组201上的货物需要继续向后传递至第二储料组202上进行储存。此时，每次在传输货物时，第二储料组202与第一储料组201的相同层的储料位210存储货物时，先存储第二储料组202的储料位210，再存储第一储料组201上的储料位210。然而，在此种排布方式下从储存机构200放货时，在第一储料组201储存有货物的情况下，需要先将第一储料组201上的货物放出，然后再放出第二储料组202上的货物。
80.第二种排布方式为，第一储料组201和第二储料组202并排朝向搬运机构100，此时，第一储料组201和第二储料组202均可以实现与搬运机构100之间的货物传输。第二种排布方式中，第一储料组201和第二储料组202在放货和取货的过程中可独立进行。
81.在第二种排布方式的另一种方案中，如图9所示，第一输送装置120可以沿第一储料组201和第二储料组202的排布方向移动，使得第一输送装置与其中一个储料组相对接。
82.上述实施例中，第一储料组201和第二储料组202的同一层的储料位210的高度可以相同，此时，如果发生误操作时，原本应该传入第一储料组201的货物容易传入第二储料组202内，或者原本应该传入第二储料组202的货物也容易传入第一储料组201内，造成货物存储混乱。
83.为此，在另一种可选的实施例中，第一储料组201和第二储料组202的同一层的储料位210交错排布。可选地，第一储料组201其中一个储料位210与第二储料组202与其相对应(如相同层)的储料位210高度不同。
84.此方案中，当发生误操作时，由于第一储料组201和第二储料组202的同一层的储料位210交错排布，因此当原本应该传入第一储料组201的货物传输至第二储料组202时被第二储料组202阻挡在外，不会进入到第二储料组202内，因此提高了货物传输的安全性和可靠性。
85.基于本技术实施例公开的储存机构200，本技术实施例还公开一种货物搬运设备，如图7至图15所示，所公开的货物搬运设备包括上文任一实施例所述的储存机构200。
86.货物搬运设备能够代替人工搬运货物，从而能够降低人工劳动强度，提高仓储物料效率。货物搬运设备包括搬运机构100和储存机构200，搬运机构100用于将货架400或者输送线上的货物传输至货物搬运设备的储存机构200的储料位210上进行储存，或者将货物搬运设备的储料位210上的货物传输至货架400或者输送线上。货物搬运设备的储料位210是货物搬运设备自身用于存放货物的机构。货物搬运设备将一个货架400或输送线的货物取出，并存放在储存机构200，然后再移动至下一个货架400或输送线，将存放在储存机构200内的货物放入该货物存放装置400，从而实现货物的搬运。
87.搬运机构100包括取货装置110和上述的第一输送装置120。取货装置110用于向货架400或者输送线取货，以使货物在第一输送装置120和货架400或输送线之间传输。第一输送装置120的传输方向与取货装置110的移动方向相交，第一输送装置120可带动承载在其上的货物沿朝向或远离储存机构200移动。此时，取货装置110负责抓取货物，而第一输送装
置120负责将货物进行平移传输，因此取放货过程中，货物无需旋转，使得传输货物所需的巷道空间较小，因此能够减小仓储系统的巷道的空间，从而提高仓储系统的空间利用率，降低了仓储成本。
88.另外，由于货物不经过旋转，因此货物搬运设备无需对货物进行避让，从而使得货物搬运设备的体积较小。
89.货物搬运设备在取、放货之前可以将货物搬运设备移动至货架400或输送线所对应的位置。可以通过人工操作将货物搬运设备移动，或者，可以设定货物搬运设备在仓储厂区内的移动路径，从而控制货物搬运设备移动。例如，货物搬运设备还可以包括行走机构，搬运机构100和储存机构200均可以设置于基座500。基座500可以设置于行走机构，行走机构可以带动基座500移动。此方案中，行走机构通过基座带动搬运机构和储存机构移动，从而便于货物搬运设备进行货物的搬运，降低人工对货物搬运的干预，从而降低操作人员的劳动强度。
90.此时，行走机构可以为自动导引运输车(automated guided vehicle，agv)，也可以为万向轮机构，当然行走机构还可以为其他结构本文不作限制。
91.在另一种可选的实施例中，货物搬运设备还可以包括轨道和基座500，搬运机构100和储存机构200均设置于基座500；基座500与轨道滑动配合，基座500可沿轨道的延伸方向滑动。此方案中，轨道可以铺设在巷道的地面上，货物搬运设备沿轨道的延伸方向移动，使得货物搬运设备在移动的过程中不容易偏离其行进路线。
92.在另一种可选的实施例中，上述的第一传输部123可以包括第一滚筒组1231和第二滚筒组1232，第一滚筒组1231和第二滚筒组1232均可以包括多个沿第一输送装置120的传输方向间隔排布、且相互平行的滚筒，取货装置110可以位于第一滚筒组1231和第二滚筒组1232之间。
93.此方案中，采用滚筒进行货物传输，滚筒的组合方式多样，因此传动方式较为灵活。另外，取货装置110位于第一滚筒组1231和第二滚筒组1232之间，此时第一传输部123对货物的两侧进行支撑，相对于对物货单侧的支撑方式来说，采用两侧支撑的方式能够防止货物从第一传输部123上掉落，从而提高了货物传输的安全性和可靠性。
94.可选地，上述第一传动部121可以包括主动轮、从动轮和传输带。驱动源与主动轮相连接，从动轮与其中一个滚筒相连接，驱动源驱动主动轮转动，主动轮通过传输带带动从动轮转动，从动轮带动其中一个滚筒转动，从而实现第一输送装置120的传输操作。
95.上述实施例中每一个滚筒均可以对应设置一个驱动源和第一传动部121对其进行驱动。当然相邻的两个滚筒之间也可以通过皮带或者链条连接，从而使得滚筒组的所有滚筒转动，此时仅可以设置一个或数量较少的驱动源和第一传动部121即可驱动所有的滚筒转动。
96.上述实施例中，第一滚筒组1231和第二滚筒组1232中的滚筒的转动轴线的延伸方向与取货装置110的传输方向可以相垂直。此时，第一滚筒组1231和第二滚筒组1232的传输方向与取货装置110的移动方向相平行。此时，取货装置110向前取货，第一滚筒组1231和第二滚筒组1232向后输送货物，因此当取货装置110凸出于第一滚筒组1231和所述第二滚筒组1232的滚筒时，会阻挡货物，因此需要将取货装置110降至第一滚筒组1231和所述第二滚筒组1232的滚筒之下的位置。此时需要对取货装置110相对于第一输送装置120的位置进行
调节，因此需要在搬运机构100上增加调节装置，这就使得搬运机构100的结构较为复杂。
97.基于此，在另一种可选的实施例中，第一滚筒组1231和第二滚筒组1232中的滚筒的转动轴线的延伸方向与取货装置110的传输方向相平行。此时，第一滚筒组1231和第二滚筒组1232的传输方向与取货装置110的移动方向相垂直，也就是说，当取货装置110向前取货，第一滚筒组1231和第二滚筒组1232向相邻的两侧输送货物，因此当取货装置110不会对货物造成阻挡，从而无需升降取货装置110，因此使得搬运机构100的结构简单。
98.在另一种可选的实施例中，取货装置110可以包括取货部111、第一驱动组件112和第二驱动组件113，取货部111可以设置于第一驱动组件112，第一驱动组件112可以驱动取货部111移动，第一驱动组件112可以与第二驱动组件113相连接。第二驱动组件113可以驱动第一驱动组件112移动，第一驱动组件112的移动方向可以与取货部111的移动方向相同。第一驱动组件112可单独驱动取货部111移动。
99.此方案能够增加取货部111的移动行程，从而延长取货部111抓取货物的距离，从而使得取货装置110能够抓取较远距离的货物，提高取货装置110的的取货能力。
100.另外，通过设置第一驱动组件112和第二驱动组件113，第一驱动组件112驱动取货部111的移动速率和第二驱动组件113驱动取货部111的移动速率不同。此时，第二驱动组件113可以带动取货部111快速移动，从而提高了取货部111的移动速率。当取货部111接近其放货的指定位置时，可以通过第一驱动组件112缓慢驱动取货部111移动，从而防止其移动速度过快，造成货物与其他部件发生碰撞。此时，既能够提高取货装置110的移动速率，又提高其传输货物的安全性和可靠性。
101.上述实施例中，第一驱动组件112和第二驱动组件113均可以为气缸、液压缸、直线电机等动力结构，当然第一驱动组件112和第二驱动组件113还可以为其他结构，本文不作限制。
102.上述实施例中，取货部111可以采用挂扣或卡爪等方式夹取货物。此时，货物上需要安装特定的挂接部或者设置特定的卡接位置，因此取货装置110仅能够对此类货物进行搬运，难以兼容更多类型货物。
103.在另一种可选的实施例中，取货部111包括主体部1111和吸附件1112，吸附件1112可以设置于主体部1111，主体部1111可以与第一驱动组件112相连接。主体部1111可以开设有通气通道，吸附件1112可以开设有第一通孔，通气通道与第一通孔相连通。
104.此方案可以对通气通道进行通气或抽气，当对通气通道抽气时，通气通道为负压，此时货物可以吸附在吸附件1112上。当对通气通道通气时，通气通道内为正压，从而实现对货物的解吸附。此种结构的取货部111对货物的类型、材质以及形状要求均较低，因此可以兼容更多类型的货物，提高了搬运机构100的兼容性。
105.本技术公开的取货部111不限于上述结构，还可以采用静电吸附的方式取货。
106.在另一种可选的实施例中，吸附件1112的数量可以为至少两个，至少两个吸附件1112可以分别位于主体部1111的相背的两侧，至少两个吸附件1112可以沿取货部111的移动方向排布。
107.此方案中，至少两个吸附件1112可以分别位于主体部1111的相背的相侧，因此取货部111可以在相反的两个方向上进行货物抓取，从而增加了取货装置110的取货方向。此时当货物搬运装置在对相对的两个货架400进行取放货时，仅需要朝向不同的方向移动取
货装置110即可，无需对当货物搬运设备以及搬运机构100进行整体旋转，从而进一步减小仓储系统的巷道的空间，进一步提高仓储系统的空间利用率，降低了仓储成本。
108.在另一种可选的实施例中，第一驱动组件112可以包括第一驱动电机1121、第一丝杆1122和第一导轨1123，第一驱动电机1121可以固定在第一导轨1123上，具体地，第一导轨1123上可以设置有安装板，第一驱动电机1121安装在安装板上。第一丝杆1122与第一导轨1123可以转动连接，且第一丝杆1122和第一导轨1123的延伸方向可以相平行。取货部111相对于第一导轨1123可以沿第一导轨1123的延伸方向滑动，取货部111与第一丝杆1122传动连接，第一驱动电机1121与第一丝杆1122可以相连接，第一驱动电机1121可以通过第一丝杆1122驱动取货部111移动。
109.第二驱动组件113可以包括第二驱动电机1131、第二丝杆1132和第二导轨1133，第二驱动电机1131可以固定在第二导轨1133上，具体地，第二驱动电机可以固定在用于承载第二导轨的安装支架130上。第二丝杆1132可以与第二导轨1133转动连接，且第二丝杆1132和第二导轨1133的延伸方向相平行，第一导轨1123相对于第二导轨1133沿第二导轨1133的延伸方向滑动。第一导轨1123的延伸方向与第二导轨1133的延伸方向相平行，第一导轨1123与第二丝杆1132传动连接，第二驱动电机1131与第二丝杆1132相连接，第二驱动电机1131可以通过第二丝杆1132驱动第一导轨1123移动。
110.此方案中，丝杠和导轨具有好的导向性能，因此能够进一步提高取货装置110的移动精度。
111.为了提高仓储能力，通常货架400或输送线沿竖直方向排布有多个储存位。此方案中，搬运机构100的取、放货位置固定，搬运机构100与货架400或输送线的进出料口相对，这里的进出料口可以为货架400或输送线的一个储存位。在取货过程中，可以通过人工或其他外力将货物搬运至货架400或输送线的进出料口所在的位置，然后搬运机构100进行取货，搬运机构100取完货后，人工或其他外力再将下一个货物搬运至进出料口。在放货过程中，人工或其他外力依次将放出在进出料口的货物搬运至货架400的储存位。上述实施例中需要外力人工进行辅助取、放货，因此操作难度较大。
112.基于此，在另一种可选的实施例中，货物搬运设备还可以包括升降机构，升降机构与搬运机构100相连接，升降机构可以用于升降搬运机构100。
113.上述实施例中，在取货过程中，首先通过升降机构将搬运机构100升降至所要取货的储存位上，然后通过取货装置110将该储存位上的货物取出，再通过升降机构将搬运机构100升降至储料位210所对应的位置上，再将货物从第一输送装置120传输至第二输送装置220。
114.在放货过程中，首先将储料位210上的货物从第二输送装置220传输至第一输送装置210，然后通过升降机构将搬运机构100升降至其中一个储存位相对应的位置。再通过取货装置110将货物从第一输送装置120上移动至该储存位上。
115.此方案中，升降机构能够对搬运机构100的位置进行升降，从而能够将搬运机构100移动至与不同的储存位相对应的位置，进而降低了货物搬运的难度。
116.可选地，升降机构可以为倒链(倒链还可以称为手拉葫芦、手动葫芦、斤不落、链条葫芦)，或者升降机构还可以为滑轮与链条的组合结构，当然升降机构还可以为其他结构本文不作限制。
117.上述实施例中，搬运机构100可以包括安装支架130，安装支架130为搬运机构100的其他组成部件提供安装基础。取货装置110和第一输送装置120可以均设置于安装支架130。此方案中，取货装置110和第一输送装置120采用同一安装支架130进行固定安装，从而简化了搬运机构100的结构，使得搬运机构100的结构较为简单。
118.例如，上述的第一输送装置120包括的驱动源、第一传动部121、第二传动部122和第一传输部123均设置在安装支架130上，上述的第二导轨1133与第二驱动电机1131也均安装在安装支架130上。
119.本实用新型上文实施例中重点描述的是各个实施例之间的不同，各个实施例之间不同的优化特征只要不矛盾，均可以组合形成更优的实施例，考虑到行文简洁，在此则不再赘述。
120.以上所述仅为本实用新型的实施例而已，并不用于限制本实用新型。对于本领域技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的权利要求范围之内。
技术特征：1.一种储存机构，其特征在于，包括支架主体(230)；所述支架主体(230)包括第一框架(231)、第二框架(232)和伸缩框架(233)，所述第一框架(231)与所述第二框架(232)通过所述伸缩框架(233)相连接，所述伸缩框架(233)可带动所述第一框架(231)和所述第二框架(232)相互靠近或远离。2.根据权利要求1所述的储存机构，其特征在于，所述支架主体(230)具有储料位(210)，所述储料位(210)用于存储货物；所述储存机构(200)还包括第二输送装置(220)，所述储料位(210)对应设置有所述第二输送装置(220)，所述第二输送装置(220)的传输方向与所述伸缩框架(233)的伸缩方向相平行，所述第二输送装置(220)的一端与所述第一框架(231)相连接，所述第二输送装置(220)的另一端与所述第二框架(232)相连接，所述第二输送装置(220)沿其传输方向的尺寸随着所述第一框架(231)和所述第二框架(232)相互靠近或远离对应减小或增大。3.根据权利要求2所述的储存机构，其特征在于，所述第二输送装置(220)包括输送带(2221)、第一传动轴(2222)和第二传动轴(2223)，所述第一传动轴(2222)与所述第一框架(231)转动连接，所述第二传动轴(2223)与所述第二框架(232)转动连接，所述第一传动轴(2222)与所述第二传动轴(2223)相平行，所述输送带(2221)套装在所述第一传动轴(2222)和所述第二传动轴(2223)上。4.根据权利要求3所述的储存机构，其特征在于，所述输送带(2221)包括第一带体(2221a)和第二带体(2221b)，所述第一带体(2221a)和所述第二带体(2221b)沿所述第一传动轴(2222)的轴线方向间隔分布，所述第一带体(2221a)和所述第二带体(2221b)中的至少一者可沿所述第一传动轴(2222)的轴线方向移动。5.根据权利要求3所述的储存机构，其特征在于，所述第一框架(231)设置有多个第一安装位(234)，多个所述第一安装位(234)沿所述第二输送装置(220)的传输方向间隔排布；所述第二框架(232)设置有多个第二安装位(235)，多个所述第二安装位(235)沿所述第二输送装置(220)的传输方向间隔排布，所述第一传动轴(2222)与其中一个所述第一安装位(234)相连接，第二传动轴(2223)与其中一个所述第二安装位(235)相连接。6.根据权利要求2所述的储存机构，其特征在于，与所述储存机构(200)相配合的第一输送装置(120)的传输方向与所述第二输送装置(220)的传输方向相平行，所述第一输送装置(120)与所述第二输送装置(220)传动连接；所述第一输送装置(120)可带动所述第二输送装置(220)输送货物；或，所述第二输送装置(220)可带动所述第一输送装置(120)输送货物。7.根据权利要求6所述的储存机构，其特征在于，所述第一输送装置(120)包括第一传动部(121)和第一传输部(123)，所述第一传动部(121)与所述第一传输部(123)相连接；所述第二输送装置(220)包括第三传动部(221)和第二传输部(222)，所述第三传动部(221)与所述第二传输部(222)相配合；所述第一输送装置(120)还包括驱动源和第二传动部(122)；所述驱动源通过所述第一传动部(121)与所述第一传输部(123)相连接，所述第一传动部(121)与所述第二传动部(122)相配合；所述第二传动部(122)可与所述第三传动部(221)相配合，以使所述第二传动部(122)通过所述第三传动部(221)驱动所述第二传输部(222)；或，所述第二输送装置(220)还包括驱动源和第二传动部(122)，所述驱动源通过所述第三传动部(221)与所述第
二传输部(222)相连接，所述第三传动部(221)与所述第二传动部(122)相连接，所述第二传动部(122)与所述第一传动部(121)相配合；所述第二传动部(122)可与所述第一传动部(121)相配合，以使所述第二传动部(122)通过所述第一传动部(121)驱动所述第一传输部(123)。8.根据权利要求2所述的储存机构，其特征在于，所述储存机构(200)还包括位置检测件，所述储料位(210)设置有所述位置检测件，所述位置检测件用于检测所述储料位(210)上存储的所述货物的位置信息，以检测所述货物是否偏离在所述储料位(210)上的预设位置。9.根据权利要求8所述的储存机构，其特征在于，所述位置检测件(240)的数量为至少两个，至少两个所述位置检测件沿所述第二输送装置(220)的传输方向间隔排布。10.根据权利要求2所述的储存机构，其特征在于，所述储料位(210)的数量为多个，多个所述储料位(210)沿竖直方向间隔排布，每个所述储料位(210)对应设置有一个所述第二输送装置(220)。11.根据权利要求10所述的储存机构，其特征在于，所述储存机构(200)包括第一储料组(201)和第二储料组(202)，所述第一储料组(201)和所述第二储料组(202)均包括多个沿竖直方向间隔分布的所述储料位(210)，所述第一储料组(201)和所述第二储料组(202)分布在与所述储存机构(200)相配合的搬运机构(100)的相对的两侧或同侧，所述第一储料组(201)和所述第二储料组(202)均包括所述支架主体(230)。12.根据权利要求11所述的储存机构，其特征在于，所述第一储料组(201)和所述第二储料组(202)的同一层的所述储料位(210)交错排布。13.一种货物搬运设备，其特征在于，包括搬运机构和权利要求1至12中任一项所述的储存机构(200)，所述储存机构(200)用于存储所述搬运机构(100)搬运的货物。
技术总结本实用新型公开一种储存机构及货物搬运设备，储存机构包括支架主体(230)；所述支架主体(230)包括第一框架(231)、第二框架(232)和伸缩框架(233)，所述第一框架(231)与所述第二框架(232)通过所述伸缩框架(233)相连接，所述伸缩框架(233)可带动所述第一框架(231)和所述第二框架(232)相互靠近或远离。上述方案能够解决储存机构的兼容性较差的问题。够解决储存机构的兼容性较差的问题。够解决储存机构的兼容性较差的问题。
技术研发人员：吴永海 乔智 吴超
受保护的技术使用者：杭州海康机器人股份有限公司
技术研发日：2022.08.22
技术公布日：2022/12/2
