本实用新型涉及无人驾驶环卫设备技术领域，尤其涉及一种用于无人驾驶扫路车的自动清扫引导装置。
背景技术：
伴随着无人驾驶技术的逐渐成熟，无人驾驶横向扩展到各个领域，尤其在环卫行业，因环卫相关设备低速工作的特性，极具应用价值。调研结果发现，道路上产生的垃圾大多存留在路边，因此环卫清扫设备需要实时与路沿石保持稳定的作业距离，不能远也不能近。距离远则难以保证清扫效果，距离近则会导致设备与路沿石发生触碰从而造成设备损坏。
目前主要采用人工驾驶的方式完成作业。然而该方式需要驾驶员时刻盯着扫刷与路沿石的间距，而长时间保持注意力容易加剧操作人员的疲劳，从而难以保证稳定的清扫效果。
在无人驾驶领域，由于缺乏准确判断清扫刷与路沿石距离的机构，因此造成道路边缘的自动清扫成为一个难题。
因此，研究开发一种用于有人或无人驾驶扫路的自动清扫引导装置就显得尤为重要。
综上可知，现有技术在实际使用上显然存在不便与缺陷，所以有必要加以改进。
技术实现要素：
针对上述的缺陷，本实用新型的目的在于提供一种用于无人驾驶扫路车的自动清扫引导装置，通过设置在安装有清扫边刷的支架上设置用于触碰路沿石的转动杆；并在二者连接的转动支点处设置角度传感器；作业时，角度传感器实时将转动杆的转动角度传送至控制单元。控制单元计算判断后发出对应的行走控制信号。通过持续的反馈调整，实时调整扫路车与路沿石的距离，进而保证了扫路车作业过程中该距离的稳定性，从而保证了清扫质量。
为了实现上述目的，本实用新型提供一种用于无人驾驶扫路车的自动清扫引导装置，包括用于触碰路沿石的转动杆；所述转动杆的一端转动连接在安装有清扫边刷的支架上，另一端安装有用于触碰路沿石的触碰件；所述转动杆与支架的连接点处设置有用于检测转动杆转动角度的角度传感器；所述角度传感器连接扫路车的控制单元。
根据本实用新型的用于无人驾驶扫路车的自动清扫引导装置，所述转动杆与支架的连接点处还设置有复位弹簧。
根据本实用新型的用于无人驾驶扫路车的自动清扫引导装置，所述触碰件为滚轮。
根据本实用新型的用于无人驾驶扫路车的自动清扫引导装置，所述滚轮为橡胶滚轮。
根据本实用新型的用于无人驾驶扫路车的自动清扫引导装置，所述支架上还安装有用于驱动清扫边刷的电机。
根据本实用新型的用于无人驾驶扫路车的自动清扫引导装置，所述电机通过减速机连接清扫边刷。
本实用新型的目的在于提供一种用于无人驾驶扫路车的自动清扫引导装置，通过设置在安装有清扫边刷的支架上设置用于触碰路沿石的转动杆；并在二者连接的转动支点处设置角度传感器；作业时，角度传感器实时将转动杆的转动角度传送至控制单元。控制单元计算判断后发出对应的行走控制信号。通过持续的反馈调整，实时调整扫路车与路沿石的距离，进而保证了扫路车作业过程中该距离的稳定性，从而保证了清扫质量。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图；
在图中，1-支架，2-电机，3-减速机，4-清扫边刷，5-复位弹簧，6-转动杆，7-滚轮，8-角度传感器。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。本说明书提到的上、下、左、右等方向或位置关系，是为更好的结合附图描述技术方案，以便读者理解，实际实施的情形包括但不限于此描述。
参见图1，本实用新型提供了一种用于无人驾驶扫路车的自动清扫引导装置，包括用于触碰路沿石的转动杆6；转动杆6的一端转动连接在安装有清扫边刷4的支架1上，另一端安装有用于触碰路沿石的触碰件；转动杆6与支架1的连接点处设置有用于检测转动杆6转动角度的角度传感器8；角度传感器8连接扫路车的控制单元。
更好的，转动杆6与支架1的连接点处还设置有复位弹簧5，便于转动杆6与路沿石脱离接触后恢复到原位。
具体的，扫路车抵近路沿石时，转动杆6的触碰件抵接路沿石，并带动转动杆6发生转动，转动角度被角度传感器8检出并将其转化信号传送至控制单元。控制单元计算后，将角度信号转换成清扫设备与路沿石的距离并判断该距离与设定值之间的关系，之后根据判断结果向相应机构发出行走控制信号。如果判断结果显示该距离大于设定值，则发出控制信号使扫路车进一步靠近路沿石；如果判断结果显示该距离小于于设定值，则发出控制信号使扫路车远离路沿石；通过持续的反馈调整，实时调整扫路车与路沿石的距离，进而保证了扫路车作业过程中该距离的稳定性，从而保证了清扫质量。
更好的，触碰件为滚轮7，减小触碰的阻力，进一步的，滚轮7为橡胶滚轮。
支架1上还安装有用于驱动清扫边刷4的电机2，更好的，电机2通过减速机3连接清扫边刷4。
综上所述，本实用新型的目的在于提供一种用于无人驾驶扫路车的自动清扫引导装置，通过设置在安装有清扫边刷的支架上设置用于触碰路沿石的转动杆；并在二者连接的转动支点处设置角度传感器；作业时，角度传感器实时将转动杆的转动角度传送至控制单元。控制单元计算判断后发出对应的行走控制信号。通过持续的反馈调整，实时调整扫路车与路沿石的距离，进而保证了扫路车作业过程中该距离的稳定性，从而保证了清扫质量。
当然，本实用新型还可有其它多种实施例，在不背离本实用新型精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本实用新型作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本实用新型所附的权利要求的保护范围。
1.一种用于无人驾驶扫路车的自动清扫引导装置，其特征在于，包括用于触碰路沿石的转动杆；所述转动杆的一端转动连接在安装有清扫边刷的支架上，另一端安装有用于触碰路沿石的触碰件；所述转动杆与支架的连接点处设置有用于检测转动杆转动角度的角度传感器；所述角度传感器连接扫路车的控制单元。
2.根据权利要求1所述的用于无人驾驶扫路车的自动清扫引导装置，其特征在于，所述转动杆与支架的连接点处还设置有复位弹簧。
3.根据权利要求1所述的用于无人驾驶扫路车的自动清扫引导装置，其特征在于，所述触碰件为滚轮。
4.根据权利要求3所述的用于无人驾驶扫路车的自动清扫引导装置，其特征在于，所述滚轮为橡胶滚轮。
5.根据权利要求1～4任意一项所述的用于无人驾驶扫路车的自动清扫引导装置，其特征在于，所述支架上还安装有用于驱动清扫边刷的电机。
6.根据权利要求5所述的用于无人驾驶扫路车的自动清扫引导装置，其特征在于，所述电机通过减速机连接清扫边刷。
技术总结