本实用新型涉及移栽输送装置领域，尤其涉及一种水稻秧苗运输车专用轨道。
背景技术：
我国是世界上最大的稻米生产国，水稻种植业是一种劳动密集型农业，劳动强度大，需要投入大量劳动来精耕细作，各种机械化工具已经应用于水稻种植中，但水稻秧苗的存放地与插秧机之间的运输过程多依靠人工进行搬运，未实现机械化作业要求，使得工人劳动强度大，水稻种植成本高；为了解决水稻补苗时的人工劳动强度大、作业成本较高、效率低的问题，保证插秧时的工作效率，设计了柴油机为动力的水稻秧苗运输车，其问题在于采用行走轮装置会在行走的过程中破坏水田埂或刚刚整完地的水稻田，而智能运输车的出现，可以弥补上述问题，能降低水稻种植及补苗时的人工劳动强度，同时不会对水稻田进行破坏，进而提高插秧或补苗时的工作效率。但现有的输送轨道都是双轨运行、及输送车结构设计不合理，造成建造成本高，为此，本申请提供了一种适用于输送车的水稻秧苗运输车专用轨道。
技术实现要素：
本实用新型的目的就是为了克服上述问题，提供了一种水稻秧苗运输车专用轨道。
本实用新型的水稻秧苗运输车专用轨道，是由辅设于稻田埂上的轨道构成，所述的轨道包括固定直轨、移动直轨和弯导轨，所述的固定直轨和移动直轨依次交替衔接在稻田埂上横向辅设，在稻田埂上相邻并列横向辅设的轨道两端、及固定直轨和移动直轨的衔接处纵向设有弯导轨。
作为本实用新型的进一步改进，固定直轨底面通过固定支架固定在稻田埂上，移动直轨的首端与固定在稻田埂上的液压升降架ⅰ的中部固定、液压升降架ⅰ的两端分别与相邻两侧的右弯导轨ⅰ固定，移动直轨的尾端底部与固定在稻田埂上的液压升降承托架的顶部固定、且尾端有与固定在稻田埂上液压升降架ⅱ上的右弯导轨ⅱ衔接形成轨道。
作为本实用新型的进一步改进，固定直轨、移动直轨、弯导轨均与地面平行。
作为本实用新型的进一步改进，液压升降架ⅰ、液压升降承托架、液压升降架ⅱ的底部设有液压缸和驱动电机。
本实用新型的水稻秧苗运输车专用轨道，结构合理，操作简便，能快速变轨、性价比高，不需要人力搬运，降低了工人劳动强度，轨道上的运输车与轨道相配合并能够沿轨道进行运输，加上轨道的智能变轨，使运输车可往返于不同的轨道上，及时地给插秧机或工人补给秧苗，提高了插秧效率，减轻了农民的劳动负担，减少了种植成本，对实现水稻种植的全程机械化具有重要意义。
附图说明
图1-3为本实用新型的结构示意图；
图4为配套使用的运输车结构示意图；
图5为配套使用的运输车主视图；
图6为配套使用的运输车侧视图；
图7为配套使用的运输车俯视图。
具体实施方式
下面结合附图对本实施例的水稻秧苗运输车专用轨道，作进一步说明：
本实用新型的水稻秧苗运输车专用轨道，是由辅设于稻田埂上的轨道构成，所述的轨道包括固定直轨1、移动直轨2和弯导轨，固定直轨1、移动直轨2、弯导轨均选用方钢制成、且与地面平行。
如图1-3所示，所述的轨道是固定直轨1和上下升降的移动直轨2依次交替衔接在稻田埂上横向辅设、及在稻田埂上相邻并列横向辅设的轨道两端、及固定直轨1和移动直轨2的衔接处纵向设有弯导轨构成。固定直轨1和移动直轨2与对应的畦埂长度相同，使之在畦埂上形成由固定直轨1和移动直轨2交替排列的直轨，即在一块畦田的两侧均是固定直轨1，相邻的畦田的两侧均是移动直轨2，固定直轨1和移动直轨2依次交替连接形成直轨。
具体说，是在固定直轨1的底面通过二个以上均布的固定支架5固定在稻田埂上保持不动，移动直轨2的首端与固定在稻田埂上的液压升降架ⅰ6的中部固定、液压升降架ⅰ6的两端分别与相邻两侧的右弯导轨ⅰ3固定；移动直轨2的尾端底部与固定在稻田埂上的液压升降承托架7的顶部固定、且尾端有与固定在稻田埂上液压升降架ⅱ9上一端的右弯导轨ⅱ10衔接形成闭合的轨道，液压升降架ⅱ9上的另一端与相邻的右弯导轨ⅱ10固定。就是说在液压升降架ⅰ6带动一个移动直轨1二个右弯导轨ⅰ3，即中部固定有移动直轨2、上下两端分别固定两侧右弯导轨ⅰ3的一端、右弯导轨ⅰ3的另一端与相邻的液压升降架ⅰ6的一端固定；而液压升降架ⅱ9的只带动二个右弯导轨ⅰ10。
在相邻轨道首端的固定直轨1间设有左弯导轨8，左弯导轨8与固定在畦埂上的液压升降架ⅲ16的一端固定，液压升降架ⅲ16的另一端与相邻的左弯导轨8的一端固定。通过液压升降架ⅲ16带动左弯导轨8的升降使需求的两个相邻的固定直轨间连通，再通过液压升降架ⅰ6和液压升降承托架7的升降，使移动直轨2与前一节的固定直轨1相分离、右弯导轨ⅰ3与其衔接形成闭合的轨道，或使移动直轨2与前一节的固定直轨1相衔接、右弯导轨ⅰ3与其分离形成直通轨道，同理，通过液压升降架ⅱ9的升降使右弯导轨ⅱ10与移动直轨2的尾端衔接形成闭合轨道，或分离使移动直轨2与后一节的固定直轨1形成直轨道。同时，固定直轨1的固定支架5要有一定的高度，使固定直轨1离开畦埂，其高度的设定能使液压升降架ⅰ6、液压升降架ⅱ9、液压升降架ⅲ16、液压升降承托架7在其空间内带动与其相应固定的右弯导轨ⅰ、右弯导轨ⅰ10、移动直轨2、左弯导轨8上下移动使之能与固定直轨1位于同一高度并衔接。如图所示，假定图1为初始状态，将图1中的左弯导轨8升起、使其与固定直轨1衔接，右弯导轨ⅱ10向下运行，使其与移动直轨2衔接即可形成图2所示的轨道运行图，再将右弯导轨ⅰ3向下运行，即可形成图3所示的运行图。
所述的液压升降承托架7与液压升降架ⅰ6的结构相同，同时，在液压升降架ⅰ6、液压升降承托架7、液压升降架ⅱ9的底部设有液压缸和驱动电机，驱动电机上安装有无线发送和接送模块。液压缸采用smc薄型液压缸，jis标准，chkgb63-15，主要作用是升降轨道。
在由固定直轨1、上下升降的移动直轨2和弯导轨组成的轨道上设有与其配合使用的输送车4。所述的运输车4置于轨道上，运输车4包括滑块ⅰ11、滑块ⅱ12、承托架13、电机14、齿轮15和驱动轮16；承托架13座于滑块ⅰ11上、且在承托架13的一端固定了滑块ⅱ12，滑块ⅰ11与滑块ⅱ12跨骑于轨道上、且在滑块ⅰ11与滑块ⅱ12底部两侧对称的设有驱动轮16并置于轨道槽内，承托架为一层以上，放置有双排多层水稻钵盘，电机14座于滑块ⅱ12上、其输出轴穿过滑块ⅱ12顶部置于滑块ⅱ12内中部，且在输出轴的端头固定有齿轮15，齿轮15与固定在轨道上的齿条相配合。在运输车4后端的滑块ⅱ12的顶部设有视觉控制器17，在前端的承托架13上也设有视觉控制器17。视觉控制器采用奥普特sci-q2视觉控制器，可对轨道上的杂物进行识别。电机14采用的德马克生产的直流伺服电机，尺寸42mm、功率100w、电压24v、转速0～8000r，主要驱动运输车运行。
轨道上铺设齿条型链条即齿轮道作为传输装置，运输车4利用三相异步电机14作为动力来源，以齿轮啮合形式作为动力传输，实现正反往复运动，根据轨道预判进行变轨选择，轨道利用液压升降架ⅰ6、液压升降承托架7、液压升降架ⅱ9实现轨道变轨，运输车4的前后端均安装视觉控制器，实现运输车4在轨道上运行时的避障与紧急制动，工作人员及时处理，保证工作进度。
在滑块ⅱ12上安装有控制器，控制器内设有单片机、存储器、无线发送接收模块等，运输车4上设有电源，视觉控制器和电机14分别连接电源。
控制器与电机14、视觉控制器电联接，控制器与液压升降架ⅰ6、液压升降承托架7、液压升降架ⅱ9的驱动电机无线连接。输送车4配有手持式遥控器，操作者通过遥控器来操控控制器，控制输送车4的工作状态。
控制器中的单片机可选用cisc结构的单片机数据线和指令线分时复用，即所谓冯·诺伊曼结构，它的指令丰富，功能较强，但取指令和取数据不能同时进行，速度受限，价格亦高。也可选用atmel公司的avr单片机，是增强型risc内载flash的单片机，芯片上的flash存储器附在用户的产品中，可随时编程，再编程，使用户的产品设计容易，更新换代方便。avr单片机采用增强的risc结构，使其具有高速处理能力，在一个时钟周期内可执行复杂的指令，每mhz可实现1mips的处理能力。avr单片机工作电压为2.7～6.0v，可以实现耗电最优化。avr的单片机广泛应用于计算机外部设备，工业实时控制，仪器仪表，通讯设备，家用电器，宇航设备等各个领域。
在正式工作运行之前，在规定的水稻田埂四周架设轨道，空的运输车会人为进行控制沿着每条轨道进行航行，目的是对运行轨迹进行道路记忆，将运行线路存储到控制端。在运输车前后端安装视觉控制系统进行避障。控制端对电机进行控制，电机驱动运输车前进与后退。当轨道上有异物时，视觉控制器将信号传输到控制器中，控制器对电机进行控制实现急停。
使用时，根据水稻地形铺设轨道，固定直轨1利用固定支架5在田埂上保持不动，其余导轨在升降架的作用下实现上下移动，导轨上坐落着与其相配合的运输车4，当某一块地需要秧苗时，插秧机驾驶员发送电子信号，轨道秧苗运输车根据信号源，先回到秧苗存放处，人工放上秧苗后，通过接收到的信号进行自主选择最优路径运送秧苗，实现无人驾驶，自主返航，完全不会破坏水田埂或刚刚整完地的水稻田；该装置降低劳动强度、时间与成本，实现运输车4的秧苗运输的远程操控，能够降低劳动强度，不需要人力搬运，并通过手机进行运输监控与命令传输，同时，实现运输车的智能变轨、往返，实现水稻秧苗运输过程的无人化控制与驾驶。
以图1为例，轨道车组成包括6条单独直线轨道，6条弯型轨道，以中间轨为基准，固定直轨1和移动直轨2形成的直轨a为右侧、固定直轨1和移动直轨2形成的直轨b为左侧。所有的固定直轨1利用支架固定在田埂上保持不动，移动直轨2、右弯导轨ⅰ3、右弯导轨ⅱ10、左弯导轨8利用支架固定可以上下升降移动。当运输车在中间直轨以车头方向正向前进时，向右拐弯，左弯导轨8通过液压控制进行向下运动使右侧的左弯导轨8与右侧的固定直轨1相衔接；当运输车在左弯导轨8运行后，再固定直轨1运行，若要在右弯导轨ⅰ3进行转弯时，右弯导轨ⅰ3全部下移，并且移动直轨2同样全部下移，运输车运行至起点。若从固定直轨1和移动直轨2形成的直轨a运行后，在右弯导轨ⅱ10弯轨进行转弯时，所有的右弯导轨ⅱ10进行下移，进入中间的移动直轨2进行直线运动，回到起点。其余运动相同。
1.水稻秧苗运输车专用轨道，是由辅设于稻田埂上的轨道构成，其特征在于所述的轨道包括固定直轨（1）、移动直轨（2）和弯导轨，所述的固定直轨（1）和移动直轨（2）依次交替衔接在稻田埂上横向辅设，在稻田埂上相邻并列横向辅设的轨道两端、及固定直轨（1）和移动直轨（2）的衔接处纵向设有弯导轨，在由固定直轨（1）、移动直轨（2）和弯导轨组成的轨道上设有与其配合使用的输送车（4）。
2.如权利要求1所述的水稻秧苗运输车专用轨道，其特征在于固定直轨（1）底面通过固定支架（5）固定在稻田埂上，移动直轨（2）的首端与固定在稻田埂上的液压升降架ⅰ（6）的中部固定、液压升降架ⅰ（6）的两端分别与相邻两侧的右弯导轨ⅰ（3）固定，移动直轨（2）的尾端底部与固定在稻田埂上的液压升降承托架（7）的顶部固定、且尾端有与固定在稻田埂上液压升降架ⅱ（9）上的一端的右弯导轨ⅱ（10）衔接形成轨道。
3.如权利要求2所述的水稻秧苗运输车专用轨道，其特征在于液压升降架ⅰ（6）、液压升降承托架（7）、液压升降架ⅱ（9）的底部设有液压缸和驱动电机。
4.如权利要求1所述的水稻秧苗运输车专用轨道，其特征在于固定直轨（1）、移动直轨（2）、弯导轨均与地面平行。
技术总结