本发明属于智能无人驾驶技术和智能线控底盘车技术领域，具体涉及一种智能巡逻车。
背景技术：
随着无人驾驶技术的发展成熟，通过和智能线控底盘车进行结合，可快速实现无人驾驶技术在低速场景下的落地应用；随着人么生活水平的逐渐提高，生活安全问题收到了越来越多的关注。目前我们生活的环境中比如：社区、商场、园区等地域，保证人身和财产安全也都加装了摄像头进行实时监控，但是位置和角度比较固定，存在视觉盲区。需要大量的安保人员定期巡逻，成本较高，极端天气会给安保巡逻造成很大的困难同时也为安保人员的生命造成威胁。
如专利公开号cn201910519735.8所公开的“一种适用于小区的具有清扫功能的寻迹式巡逻车”中设计了一种履带式寻迹清扫巡逻车，因是履带式动力驱动方式，所以限制只能在小的区域行驶，同时设置一个前置摄像头，角度十分首先，存在非常大的视觉盲区，为此我们提出一种智能巡逻车。
技术实现要素：
本发明鉴于现有技术方法中存在的问题，目的提供一种智能巡逻车，可代替安保人员，在封闭园区内围绕既定路线展开巡视工作，运用人脸识别、车牌识别等技术，识别可疑人员及车辆并进行跟踪记录，同时还可实现哭声监测、语音报警功能。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：包括车身、自动驾驶传感器模块、灯组模块和底盘模块。所述车身安装在底盘模块上，灯组模块和自动驾驶传感器模块都安装在车身上。
所述车身包括：车壳、外壳面板、显示屏、车标、防撞模块、急停按钮和安装板组成，所述外壳面板、显示屏、车标、防撞模块、急停按钮和安装板都安装在车壳上，外壳面板位于车辆的左右两侧，通过螺栓与车壳连接；显示屏安装在车壳的前后位置，车标安装在车壳前方中间的位置，前后都设置有防撞模块，位于车壳的下部，防撞模块和车壳骨架结构相连接，急停按钮设置在前轮护板外车壳上；安装板位于车身的内部，固定在外壳内表面上。
所述自动驾驶传感器模块包括:激光雷达、激光雷达控制器、智能摄像头、组合惯导天线、组合惯导天线控制器、毫米波雷达、毫米波雷达控制器和agx控制器组成。所述激光雷达安装在车壳顶部支架中间上部位置，激光雷达控制器固定在车壳安装板上，激光雷达控制器同激光雷达和agx控制器为电性连接；所述毫米波雷达安装在车壳前部内侧位置，同车壳固定连接，毫米波雷达控制器固定在车壳安装板上，毫米波雷达控制器同毫米波雷达和agx控制器为电性连接；所述组合惯导天线安装在车壳顶部前后位置，由组合惯导天线支撑架支撑，组合惯导天线支撑架和车壳固定连接，组合惯导控制器同组合惯导和agx控制器为电性连接；所述智能摄像头安装在车壳上部位置，分为前后左右四个智能摄像头，四个智能摄像头和agx控制器为电性连接。
所述灯组模块包括：警示灯、前大灯、行车灯、转向灯、刹车灯，警示灯、行车灯、转向灯、刹车灯都与agx控制器电性连接。所述警示灯安装在车壳顶部激光雷达支架的左右两侧，同激光雷达支架螺栓固定；所述前大灯安装在车壳前部分为左前大灯和右前大灯，每个大灯都由灯泡、安定器、双光透镜、变光线组、灯壳和灯罩组成，灯泡安装在灯壳中，双光透镜位于灯泡的前部和灯壳固定连接，灯罩位于双光透镜的前端和车壳固定连接，所述安定器分别于灯泡和变光线组电性连接，变光线组和agx控制器为电性连接。所述行车灯分为前行车灯和后行车灯，前行车灯安装在左前大灯和右前大灯中间位置，前行车灯和外壳固定连接，后行车灯安装在左刹车灯和右刹车灯中间靠下的位置，前后行车灯在同一高度，后行车灯和外壳固定连接。所述转向灯安装在车壳后部，分为左转向灯和右转向灯；所述刹车灯安装在转向灯下部，分为左刹车灯和右刹车灯，分别于外壳固定连接。
所述底盘模块包括：can通信、转向电机、驱动电机控制器、底盘车架、减震器、车轮、转向机、底盘ecu、转向舵机控制器、锂电池组、驱动电机和独立悬架组成。其中转向电机、转向电机驱动器、减震器、转向机、底盘ecu、转向舵机控制器、锂电池组、驱动电机控制器、驱动电机和独立悬架都固定在底盘车架上。can通信和agx控制器建立通信连接；所述转向机包括执行单元和控制单元，执行单元和转向推杆一端通过螺栓固定连接，转向推杆另一端和车轮固定连接，控制单元和转向电机固定连接，转向电机和转向舵机控制器为电性连接，转向舵机控制器和底盘ecu电性连接，底盘euc和锂电池组为电性连接，锂电池组包括电池箱和bms系统。所述底盘ecu和驱动电机控制器为电性连接，驱动电机包括：伺服驱动器、伺服电机、减速器和传动装置组成，驱动电机控制器和伺服驱动器为电性连接，伺服驱动器和伺服电机为电性连接，伺服电机和减速器固定连接，减速器和传动装置为固定连接，传动装置的两端分别同左右后轮固定连接。所述减震器一端和底盘车架固定连接，减震器另一端和独立悬架固定连接，独立悬架一端和底盘车架旋转固定连接，独立悬架另一端和轮毂旋转固定连接，车轮由轮胎、轮毂、轮辋、轮圈组成。
进一步的，本发明的自动驾驶模块和底盘模块的技术融合，通过自动驾驶模块多传感器设备结合深度学习算法可识别车辆周围障碍物，依据控制算法可实现车辆的自动驾驶功能，实现车辆停障、避障和自主循迹等功能。
进一步的，所述的智能摄像头分布在车壳的前、后、左、右各一个，通过视觉算法可实现车辆360°环视，智能摄像头可以通过车载通信设备将数据视频流实时传输到后台监控平台，实现360°全方位、无死角监控。
进一步的，所述的智能摄像头影像可实时回传至后台监控端，并能实时分析采集的影像信息，实现车牌识别和人脸识别。车牌识别系统使用深度学习方法，实现了端到端的识别，无需进行字符分割，识别速度为90ms。目前可以识别多种中文车牌，包括单行的蓝/黄车牌，新能源车牌，白色警用车牌，教练车牌等。将识别出的信息与园区人员、车辆信息实时对比，就可以实现完全代替人进行巡逻，应用前景广阔。
进一步的，所述的锂电池组包括电池箱和bms系统，bms系统可对电池箱进行管理，实现对车辆充电时间、电量、当前电压、当前温度、自定义报警信息等参数监控。
相比于现有技术，本发明的有益效果在于：
1、本发明通过将无人驾驶技术和智能线控底盘车结合，在车身上加装特定的功能即可实现不同场景的应用。无人驾驶技术主要通过自动驾驶传感器；模块中的设备激光雷达可实现对车辆周围物体进行识别，毫米波雷达可对车辆前方障碍物进行识别，组合惯导可实现对车辆厘米级定位，通过无人驾驶软件中的融合控制算法实现自动驾驶、智能避障、智能停障、自助循迹等功能。智能摄像头可实现360°全方位、无死角监控，并能实时采集的影像信息进行分析，实现车牌识别、人脸识别、移动追踪、警情预警等功能。以车牌识别系统为例：使用深度学习方法，实现端到端的识别，无需进行字符分割，识别速度为90ms。
2、车辆同时设置有灯组模块，可实现车辆在道路上行驶不会对后车造成影响，其中还设置有警报灯，提醒人们的同时还带来一份安全。
2、车身上设置有显示器，行驶过程中可与人进行交互；设置有防撞模块，在车辆设计之初就考虑了车辆本身和行人安全，符合人性化设计理念，车辆整体造型也体现了现代感和时尚感。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。
图1为本发明的整体侧面结构示意图；
图2为本发明的底盘模块结构示意图；
图3为本发明的整体前视结构示意图；
图4为本发明的整体后视结构示意图；
图5为本发明的整体俯视结构示意图；
图中：1、车身；1.1、车壳；1.2、外壳面板；1.3、显示器；1.4、车标；1.5、防撞模块；1.6、急停按钮；1.7、安装板；2、自动驾驶传感器模块；2.1、激光雷达；2.2、组合惯导天线；2.3、毫米波雷达；2.4、毫米波雷达控制器；2.5、agx控制器；2.6、组合惯导控制器；2.7、激光雷达控制器；2.8、智能摄像头；3、灯组模块；3.1、前大灯；3.2、行车灯；3.3、警报灯；3.4、转向灯；3.5、刹车灯；4、底盘模块；4.1、can通讯；4.2、转向电机；4.3、驱动电机控制器；4.4、底盘车架；4.5、减震器；4.6、转向机；4.7、底盘ecu；4.8、转向舵机控制器；4.9、锂电池组；4.10、驱动电机；4.11、独立悬架；4.12、车轮。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
参照图1-图5，本发明提出的一种技术方案：一种智能巡逻车包括：车身1、自动驾驶传感器模块2、灯组模块3、底盘模块4；车身1包括：车壳1.1、外壳面板1.2、显示器1.3、车标1.4、防撞模块1.5、急停按钮1.6、安装板1.7；自动驾驶传感器模块2包括：激光雷达2.1、组合惯导天线2.2、毫米波雷达2.3、毫米波雷达控制器2.4、agx控制器2.5、组合惯导控制器2.6、激光雷达控制器2.7、智能摄像头2.8；灯组模块3包括：前大灯3.1、行车灯3.2、警报灯3.3、转向灯3.4、刹车灯3.5；底盘模块4包括：can通讯4.1、转向电机4.2、驱动电机控制器4.3、底盘车架4.4、减震器4.5、转向机4.6、底盘ecu4.7、转向舵机控制器4.8、锂电池组4.9、驱动电机4.10、独立悬架4.11、车轮4.12。自动驾驶传感器模块2和灯组模块3安装在车身外壳1.1上，外壳1.1螺栓固定在底盘车架4.4上，外壳1.1和底盘车架4.4通过螺栓可拆卸，方便运输和更换组件。
车身1中外壳面板1.2、显示器1.3、车标1.4、防撞模块1.5、急停按钮1.6和安装板1.7都安装在车壳1.1上，外壳面板1.2可以通过螺栓和外壳1.1固定，可以通过拆卸螺栓实现外壳面板1.2的分离，方便对立面传感器设备的调试；显示器1.3分为前后显示屏，显示屏和agx控制器2.5电性连接，车辆电源开启时，前显示屏显示“您好”，后显示屏显示“您好！我是中国汽车技术研究中心数据资源中心-智能巡逻车”，车辆行驶时：前显示屏显示“您好”和“正在巡逻”来回切换，后显示屏和车辆电源开启时内容一致。防撞模块1.5分为前防撞模块和后防撞模块，防撞模块1.5穿过外壳1.1和外壳骨架结构固定连接，可以很好的对外壳起到保护作用，形成一个缓冲区。急停按钮1.6和agx控制器2.5电性连接，车辆在自动驾驶行驶时遇到突发状况，按下急停按钮1.6可实现车辆紧急停止，很大程度上可以保护道路两侧人们安全。
自动驾驶传感器模块2设备都安装在车壳1.1上，激光雷达控制器2.7、毫米波雷达控制器2.4、组合惯导控制器2.6、智能摄像头2.8和agx控制器2.5都安装在安装板1.7上。激光雷达2.1固定在车壳顶部支架上，激光雷达2.1距离车顶的距离在25-30cm之间，此区域位置车壳1.1对激光雷达2.1的影响会比较低，雷达识别盲区更小。激光雷达控制器2.7分别同激光雷达2.1和agx控制器2.5电性连接；毫米波雷达2.3安装在车壳1.1前端，毫米波雷达控制器2.4分别同毫米波雷达2.3和agx控制器2.5电性连接，由于毫米波在空气中会衰减，所以一般毫米波雷达2.3可识别车辆前方200以内的物体；组合惯导天线2.2安装在车壳1.1顶部位置，组合惯导控制器2.6分别于组合惯导天线2.2和agx控制器2.5电性连接，组合惯导天线2.2通过卫星定位技术可实现对车辆厘米级定位。激光雷达2.1识别到的数据在agx控制器2.5中进行处理，并和毫米波雷达2.3和组合惯导天线2.2数据通过常规无人驾驶系统autoware进行融合，从而实现车辆的停障、避障和自助循迹等功能。
智能摄像头2.8由4个智能高清摄像头组成安装在车壳1.1上部前、后、左、右位置，通过视觉算法可实现车辆360°环视，智能摄像头2.8可以通过车载通信设备将数据视频流实时传输到后台监控平台，实现360°全方位、无死角监控。并能实时采集的影像信息进行分析，实现车牌识别、人脸识别、移动追踪、警情预警等功能。以车牌识别系统为例：使用深度学习方法，实现端到端的识别，无需进行字符分割，识别速度为90ms；目前可识别多种中文车牌，包括单行的蓝/黄车牌，新能源车牌，白色警用车牌，教练车牌等；将识别出的信息与园区、商场人员、车辆信息实时对比，就可以实现完全代替人进行巡逻。
灯组模块3中行车灯3.2、警报灯3.3、转向灯3.4和刹车灯3.5都安装在车壳1.1上，分别和agx控制器2.5电性连接。前大灯3.1安装在车壳1.1前部分为左前大灯和右前大灯，每个大灯都由灯泡、安定器、双光透镜、变光线组、灯壳和灯罩组成，灯泡安装在灯壳中，双光透镜位于灯泡的前部和灯壳固定连接，灯罩位于双光透镜的前端和车壳1.1固定连接，安定器分别于灯泡和变光线组电性连接，变光线组和agx控制器2.5为电性连接。前大灯3.1包括近光灯和远光灯两种形式，安定器上设置有远近光灯切换按钮。警示灯3.3安装在车壳1.1顶部激光雷达支架的左右两侧，同激光雷达支架螺栓固定；警报灯3.3在车辆行驶时会发出低频警报声同时警报灯3.3低频闪烁，提示车辆周边人员，同时对危险分子也起到警示作用。行车灯3.2分为前行车灯和后行车灯，前行车灯安装在左前大灯和右前大灯中间位置，前后行车灯和外壳1.1固定连接，后行车灯安装在左刹车灯和右刹车灯中间靠下的位置，前后行车灯3.2在同一高度，车辆行驶时行车灯3.2为常亮状态。转向灯3.4安装在车壳1.1后部，分为左转向灯和右转向灯，车辆转弯时相应转向灯3.4会提前3秒亮起，已提示后方车辆注意行车安全，保持安全车距。刹车灯3.4安装在转向灯3.4下部，分为左刹车灯和右刹车灯，分别于外壳1.1固定连接，当车辆减速或后退时刹车灯3.5将亮起，提示后方车辆注意行车安全，保持安全车距。
底盘模块4分为can通信4.1、转向电机4.2、驱动电机控制器4.3、底盘车架4.4、减震器4.5、车轮4.12、转向机4.6、底盘ecu4.7、转向舵机控制器4.8、锂电池组4.9、驱动电机4.10和独立悬架4.11。其中转向电机4.2、驱动电机控制器4.3、减震器4.5、车轮4.12、转向机4.6、底盘ecu4.7、转向舵机控制器4.8、锂电池组4.9、驱动电机4.10和独立悬架4.11都固定在底盘车架4.4上，can通信4.1和agx控制器2.5建立通信连接；转向机4.6包括执行单元和控制单元，执行单元和转向推杆一端通过螺栓固定连接，转向推杆另一端和车轮4.12固定连接，控制单元和转向电机4.2固定连接，转向电机4.2和转向舵机控制器4.8为电性连接，转向舵机控制器4.8和底盘ecu4.7电性连接，底盘ecu4.7和锂电池4.9组为电性连接，锂电池组4.9包括电池箱和bms系统,bms系统可对电池箱进行管理，实现对车辆充电时间、电量、当前电压、当前温度、自定义报警信息等参数监控。底盘ecu4.7和驱动电机控制器4.3为电性连接，驱动电机4.10包括：伺服驱动器、伺服电机、减速器和传动装置组成，驱动电机控制器4.3和伺服驱动器为电性连接，伺服驱动器和伺服电机为电性连接，伺服电机和减速器固定连接，减速器和传动装置为固定连接，传动装置的两端分别同左右后车轮4.12固定连接。减震器一端和底盘车架4.4固定连接，减震器另一端和独立悬架4.11固定连接，独立悬架4.11一端和底盘车架4.4旋转固定连接，独立悬架4.11另一端和轮毂旋转固定连接，车轮4.12由轮胎、轮毂、轮辋、轮圈组成。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
1.一种智能巡逻车，其特征在于：包括车身(1)、自动驾驶传感器模块(2)、灯组模块(3)和底盘模块(4)，所述车身(1)的底部固定安装有底盘模块(4)，且所述车身(1)的内侧固定安装有自动驾驶传感器模块(2)和灯组模块(3)；
所述车身(1)包括车壳(1.1)、外壳面板(1.2)、显示器(1.3)、车标(1.4)、防撞模块(1.5)、急停按钮(1.6)和安装板(1.7)，所述外壳面板(1.2)、显示器(1.3)、车标(1.4)、防撞模块(1.5)、急停按钮(1.6)和安装板(1.7)均安装在车壳(1.1)上，所述外壳面板(1.2)对称安装在车壳(1.1)的左右两侧，所述显示器(1.3)对称安装在车壳(1.1)的前后两端，其中所述车标(1.4)固定安装在车壳(1.1)的前表面中间位置处，所述车壳(1.1)的前后表面底部位置处均对称安装有防撞模块(1.5)，所述急停按钮(1.6)固定安装在车壳(1.1)上对应前轮护板的位置处，其中所述安装板(1.7)固定安装在车壳(1.1)的内部；
所述自动驾驶传感器模块(2)包括激光雷达(2.1)、组合惯导天线(2.2)、毫米波雷达(2.3)、毫米波雷达控制器(2.4)、agx控制器(2.5)、组合惯导控制器(2.6)、激光雷达控制器(2.7)和智能摄像头(2.8)，所述激光雷达(2.1)固定安装装在车壳(1.1)的顶部中心位置处，且所述激光雷达控制器(2.7)固定安装在安装板(1.7)上，所述激光雷达(2.1)、agx控制器(2.5)和激光雷达控制器(2.7)电性连接，所述毫米波雷达(2.3)固定安装在车壳(1.1)内侧前部位置处，且所述毫米波雷达(2.3)、毫米波雷达控制器(2.4)和agx控制器(2.5)电性连接，且所述组合惯导控制器(2.6)固定安装在车壳(1.1)的内侧，且所述组合惯导控制器(2.6)、激光雷达控制器(2.7)和agx控制器(2.5)电性连接，多个所述智能摄像头(2.8)等距安装在车壳(1.1)的顶部位置处；
所述灯组模块(3)包括前大灯(3.1)、行车灯(3.2)、警报灯(3.3)、转向灯(3.4)和刹车灯(3.5)，所述前大灯(3.1)、行车灯(3.2)、警报灯(3.3)、转向灯(3.4)和刹车灯(3.5)均与agx控制器(2.5)电性连接，其中所述前大灯(3.1)分为左前大灯和右前大灯并对称安装在车壳(1.1)的前表面，且所述行车灯(3.2)分为前行车灯和后行车灯，且所述前行车灯固定安装在车壳(1.1)上对应左前大灯和右前大灯的中间位置处，且所述警报灯(3.3)对称安装在车壳(1.1)顶部对应激光雷达(2.1)固定架的左右两侧，所述转向灯(3.4)分为左转向灯和右转向灯并对称安装在车壳(1.1)的后表面位置处，且所述刹车灯(3.5)分为左刹车灯和右刹车灯并固定安装在车壳(1.1)后表面对应转向灯(3.4)的正下方位置处，所述后行车灯固定安装在车壳(1.1)上对应左刹车灯和右刹车灯的中间位置处，且所述前行车灯和后行车灯安装在同一高度；
所述底盘模块(4)包括转向电机(4.2)、驱动电机控制器(4.3)、底盘车架(4.4)、减震器(4.5)、转向机(4.6)、底盘ecu(4.7)、转向舵机控制器(4.8)、锂电池组(4.9)和驱动电机(4.10)，且所述can通讯(4.1)、转向电机(4.2)、驱动电机控制器(4.3)、减震器(4.5)、转向机(4.6)、底盘ecu(4.7)、转向舵机控制器(4.8)、锂电池组(4.9)和驱动电机(4.10)均安装在底盘车架(4.4)上，所述can通讯(4.1)和agx控制器(2.5)建立通信连接；所述转向电机(4.2)包括执行单元和控制单元，执行单元和转向推杆一端固定连接，转向推杆另一端和车轮(4.12)固定连接，且转向电机(4.2)与控制单元电性连接，所述转向电机(4.2)和转向舵机控制器(4.8)电性连接，且转向舵机控制器(4.8)和底盘ecu(4.7)电性连接，所述底盘ecu(4.7)和锂电池组(4.9)电性连接，所述底盘ecu(4.7)和驱动电机(4.10)电性连接，所述减震器(4.5)一端与底盘车架(4.4)固定连接，减震器(4.5)另一端和独立悬架(4.11)固定连接，独立悬架(4.11)一端和底盘车架(4.4)旋转固定连接，独立悬架(4.11)另一端和(12)上的轮毂旋转固定。
2.根据权利要求1所述的一种智能巡逻车，其特征在于：每个所述前大灯(3.1)都由灯泡、安定器、双光透镜、变光线组、灯壳和灯罩组成，灯泡安装在灯壳中，双光透镜位于灯泡的前部和灯壳固定连接，灯罩位于双光透镜的前端并与车壳(1.1)固定连接，且所述安定器分别于灯泡和变光线组电性连接，变光线组和agx控制器(2.5)电性连接。
3.根据权利要求1所述的一种智能巡逻车，其特征在于：所述锂电池组(4.9)包括电池箱和bms系统。
4.根据权利要求1所述的一种智能巡逻车，其特征在于：所述驱动电机(4.10)包括：伺服驱动器、伺服电机、减速器和传动装置组成，驱动电机控制器和伺服驱动器为电性连接，伺服驱动器和伺服电机为电性连接，伺服电机和减速器固定连接，减速器和传动装置为固定连接，传动装置的两端分别同左右后部车轮(4.12)固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种智能巡逻车，其特征在于：所述智能摄像头(2.8)分布在车壳(1.1)顶部外侧的前、后、左、右各一个，通过视觉算法可实现车辆360°环视，智能摄像头通过车载通信设备将数据视频流实时传输到后台监控平台。
6.根据权利要求5所述的一种智能巡逻车，其特征在于：所述智能摄像头(2.8)影像可实时回传至后台监控端，并实时分析采集的影像信息；车牌识别系统使用深度学习方法。
7.根据权利要求1所述的一种智能巡逻车，其特征在于：所述车轮(4.12)由轮胎、轮毂、轮辋和轮圈组成。
技术总结