本申请实施例涉及自动化领域，特别涉及一种传输机及运货小车。
背景技术：
在无人工厂和无人仓储中，通过运货小车运送货品的场景越来越常见。在相关技术中，运货小车通常包括货车本体和位于货车本体顶部的传输机，在一种可能的场景中，当运货小车a需要将承载的货品传送至运货小车b时，首先，需要将运货小车a的传输机和运货小车b的传输机对接，然后通过两个传输机的转动将运货小车a上的货品传送至运货小车b上，以完成货品的交接。然而，对于一些圆柱形的货品来说，很容易出现卡在运货小车a的传输机上，从而导致货品不能传送至运货小车b的传输机上的情况，导致货品交接的失败。
技术实现要素：
本申请实施例提供了一种传输机及运货小车，可以减少货品交接的失败的问题。所述技术方案如下：
一方面，提供了一种传输机，所述传输机包括：传送机构、第一转轴、支架、托举机构和控制器；
所述第一转轴与所述传送机构的第一端可旋转连接，且所述第一转轴固定在所述支架上，所述托举机构的第一端与所述传送机构活动连接，所述托举机构的第二端与所述支架连接，所述传送机构的第一端是指所述传送机构在传送方向上的一端；
所述托举机构与所述控制器电连接，所述托举机构用于在所述控制器的控制下调整所述传送机构的第二端的高度。
可选地，所述托举机构的第一端与所述传送机构的第二端可旋转连接，所述托举机构的第二端与所述支架可旋转连接，所述传送机构的第二端是指所述传送机构在传送方向上的另一端。
可选地，所述托举机构包括：支撑杆和导向组件；
所述支撑杆的第一端伸入所述导向组件的第一端，所述支撑杆的第二端与所述传送机构的第二端可旋转连接，所述导向组件的第二端与所述支架可旋转连接；
所述导向组件与所述控制器电连接，所述导向组件用于在所述控制器的作用下调整所述支撑杆的第一端伸入所述导向组件的长度，以调整所述传送机构的第二端的高度。
可选地，所述托举机构包括：齿轮、齿条和电机；
所述电机安装在所述支架上，所述齿轮与所述电机的电机轴机械连接，所述齿条啮合在所述齿轮上，且所述齿条的一端与所述传送机构的第二端可旋转连接；
所述电机还与所述控制器电连接，所述电机用于在所述控制器的作用下控制所述齿轮旋转，带动所述齿条运动，以调整所述传送机构的第二端的高度。
可选地，所述传送机构包括：滑槽；
所述滑槽固定在所述传送机构上，所述托举机构的第二端与所述支架固定连接，所述滑槽的长度方向与所述传送方向平行，所述托举机构的第一端伸入所述滑槽，且能够沿所述滑槽滑动，以调整所述传送机构的第二端的高度。
可选地，所述传输机还包括：翻转检测器；
所述翻转检测器固定在所述支架上，所述翻转检测器与所述控制器电连接，所述控制器能够基于所述翻转检测器检测到的翻转信号控制所述托举机构，以调整所述传送机构的第二端的高度。
可选地，所述传输机还包括：货品检测器；
所述货品检测器固定在所述传送机构上，所述货品检测器用于检测所述传送机构上有无货品；
所述货品检测器与所述控制器电连接，所述控制器能够基于所述货品检测器检测到的信号控制所述托举机构，以调整所述传送机构的第二端的高度。
可选地，所述传输机还包括：围挡；
所述围挡固定在所述传送机构上，所述围挡上靠近所述传送机构的第一端的一侧设置有开口，所述围挡用于沿所述传送机构的宽度方向对所述传送机构上的货品进行限位。
可选地，所述围挡呈u形结构，所述围挡环绕所述传送机构；
所述传输机还包括仓门，所述仓门设置在所述围挡的开口侧，所述仓门与所述控制器电连接，所述控制器能够控制所述仓门开启或关闭。
另一方面，提供了一种运货小车，所述运货小车包括：货车本体，以及上述一方面提供的任一所述的传输机，所述传输机固定在所述货车本体上。
本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少可以包括：
本申请实施例中，传送机构的第一端可以绕着第一转轴旋转，另外，可以通过托举机构来调整传送机构的第二端的高度，以使得传送机构的第二端的高度高于传送机构的第一端的高度，也即是，传送机构形成一个倾斜的坡面。这样，一些卡在传输机上的货品在重力的作用下可以沿着传送机构的坡面到达传送机构的第一端，进而通过传送机构自身的转动将货品传送至与该传输机对接的下一个传输机上，避免了货品交接失败的情况。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种传输机的前视角的结构示意图；
图2是本申请实施例提供的一种传输机的后视角的结构示意图；
图3是本申请实施例提供的另一种传输机的结构示意图；
图4是本申请实施例提供的又一种传输机的结构示意图；
图5是本申请实施例提供的又一种传输机的结构示意图；
图6是本申请实施例提供的再一种传输机的结构示意图；
图7是本申请实施例提供的一种运货小车在倾倒货品状态下的结构示意图；
图8是本申请实施例提供的一种运货小车在正常行驶状态下的结构示意图。
附图标记：
1：传送机构；2：第一转轴；3：支架；4：托举机构；5：翻转检测器；6：货品检测器；7：围挡；8：仓门；
11：滑槽；41：支撑杆；42：导向组件；43：齿轮；44：齿条；45：电机；
001：货车本体；002：传输机。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
图1是本申请实施例提供的一种传输机的前视角的结构示意图，图2是本申请实施例提供的一种传输机的后视角的结构示意图。参见图1和图2，该传输机可以包括：传送机构1、第一转轴2、支架3、托举机构4和控制器。第一转轴2与传送机构1的第一端可旋转连接，且第一转轴2固定在支架3上，托举机构4的第一端与传送机构1活动连接，托举机构4的第二端与支架3连接，传送机构1的第一端是指传送机构1在传送方向上的一端。托举机构4与控制器电连接，托举机构4用于在控制器的控制下调整传送机构1的第二端的高度。
本申请实施例中，传送机构1的第一端可以绕着第一转轴2旋转，另外，可以通过托举机构来调整传送机构1的第二端的高度，以使得传送机构1的第二端的高度高于传送机构1的第一端的高度，也即是，传送机构1形成一个倾斜的坡面。这样，一些卡在传输机上的货品在重力的作用下可以沿着传送机构1的坡面到达传送机构1的第一端，进而通过传送机构1自身的转动将货品传送至与该传输机对接的下一个传输机上，避免了货品交接失败的情况。
示例性地，假设传输机c需将一瓶矿泉水传送至传输机d上，在一种可能的场景中，矿泉水被卡在传输机c包括的传送机构e和支架f之间，也即是，被卡在传输机c上，那么，可以通过传输机c包括的托举机构g调整传送机构e的第二端的高度，使得传送机构e的上表面呈倾斜的坡面，这样，被卡在传输机c上的矿泉水在重力的作用下可以到达传送机构e的第一端，进而通过传送机构e自身的转动将矿泉水传送至传输机d上，避免了货品交接失败的情况。
在一些实施例中，参见图2，托举机构4的第一端与传送机构1的第二端可旋转连接，托举机构4的第二端与支架3可旋转连接，传送机构1的第二端是指传送机构在传送方向上的另一端。
需要说明的是，托举机构4的第一端可以通过转轴的方式与传送机构1的第二端可旋转连接，当然，也可以通过其他方式实现可旋转连接，本申请实施例对此不做具体的限定。同理，托举机构4的第二端可以通过转轴的方式与支架3可旋转连接，当然，也可以通过其他方式实现可旋转连接。
在一些实施例中，参见图2，托举机构4可以包括：支撑杆41和导向组件42。支撑杆41的第一端伸入导向组件42的第一端，支撑杆41的第二端与传送机构1的第二端可旋转连接，导向组件42的第二端与支架3固定连接。导向组件42与控制器电连接，导向组件42用于在控制器的作用下调整支撑杆41的第一端伸入导向组件42的长度，以调整传送机构1的第二端的高度。
这样，在需要调整传送机构1的第二端的高度时，可以通过控制支撑杆41的第一端伸入导向组件42的长度来实现。具体的实现过程可以为：当需要调高传送机构1的第二端的高度时，可以控制支撑杆41的第一端伸入导向组件42的长度变短，使得传送机构1的第二端的高度变高，也即是，调高了传送机构1的第二端的高度。当需要调低传送机构1的第二端的高度时，可以控制支撑杆41的第一端伸入导向组件42的长度变长，使得传送机构1的第二端的高度变低，也即是，调低了传送机构1的第二端的高度。
为了便于理解，上述托举机构4可以理解为气缸，显然，导向组件42可以理解为气缸的缸体，支撑杆41可以理解为气缸的伸缩轴，这样，结合上述描述可知，当需要调高传送机构1的第二端的高度时，可以在缸体中注入气体，使得伸缩轴在气缸中的长度变短，也即是，伸缩轴从缸体中伸出，以使得传送机构1的第二端的高度变高。当需要调低传送机构1的第二端的高度时，可以在缸体中排出气体，使得伸缩轴在气缸中的长度变长，也即是，伸缩轴重新缩回缸体，以使得传送机构1的第二端的高度变低。
需要说明的是，上述托举机构4理解为气缸只是本申请实施例给出的一种示例性实施例，当然，基于不同的应用场景，上述托举机构4也可以为电动缸，也即是，只需托举机构4可以调整传送机构1的第二端的高度即可，本申请实施例对托举机构4不做具体的限定。
在另一些实施例中，参见图3，托举机构4可以包括：齿轮43、齿条44和电机45。电机45安装在支架3上，齿轮43与电机45的电机轴机械连接，齿条44啮合在齿轮43上，且齿条44的一端与传送机构1的第二端可旋转连接。电机45还与控制器电连接，电机45用于在控制器的作用下控制齿轮43旋转，带动齿条44运动，以调整传送机构1的第二端的高度。
这样，在通过齿条44调整传送机构1的第二端的高度时，控制器可以控制电机45的电机轴顺时针旋转或者逆时针旋转，当电机45的电机轴顺时针旋转或者逆时针旋转时，可以带动齿轮43顺时针旋转或者逆时针旋转，进而带动齿条44沿着齿轮43运动，使得齿条44与齿轮43的啮合部位与齿条44的端部之间的距离增大或者减小，以实现通过齿条44调整传送机构1的第二端的高度。
应当理解的是，通过齿轮43和齿条44调整传送机构1的第二端的高度时，随着传送机构1的第二端的高度的变化，齿条44与齿轮43的出轮轴所在的水平面之间的夹角也会发生变化，以实现调整送机构1的第二端的高度，本申请实施例对此不再赘述。
可以理解的是，为了防止齿条44从齿轮43上掉落，该托举机构4还可以包括挡板，该挡板固定在齿轮43上，挡板能够防止齿条44从齿轮43上掉落。
其中，齿轮43与电机45的电机轴可以通过平键实现机械连接，也可以通过顶丝实现机械连接，本申请实施例对此不做具体的限定。另外，齿条44的一端与传送机构1的第二端可以通过转轴实现旋转连接，当然，也可以通过其他方式实现机械连接，本申请实施例对此不做具体的限定。
在一些实施例中，参见图4，该传送机构1可以包括：滑槽11。滑槽11固定在传送机构1上，托举机构4的第二端与支架3固定连接，滑槽11的长度方向与传送方向平行，托举机构4的第一端伸入滑槽11，且能够沿滑槽11滑动，以调整传送机构1的第二端的高度。
当托举机构4的第二端与支架3固定连接，且传送机构1的第二端的高度发生变化时，托举机构4与传送机构1的传送方向之间的夹角势必会发生变化，基于此，应当理解是，托举机构4的第一端除了可以沿滑槽11滑动之外，还可以沿着滑槽11相对转动，以调整托举机构4的第一端与传送机构1的传送方向之间的夹角。
基于上述描述，在一种可能的实现方式中，托举机构4的第一端可以通过转轴连接一个滑块，滑槽11与该滑块相匹配，这样，显然，通过该托举机构4可以调整传送机构1的第二端的高度。
在一些场景中，假设传输机c需将一瓶矿泉水传送至传输机d上，在一种可能的操作逻辑中，需要在传输机d与传输机c对接以后，才可以使传输机c上的矿泉水传送至传输机d上。
基于此，参见图5，传输机还可以包括：翻转检测器5。翻转检测器5固定在支架3上，翻转检测器5与控制器电连接，控制器能够基于翻转检测器5检测到的翻转信号控制托举机构4，以调整传送机构1的第二端的高度。
继续上述实施例，翻转检测器5固定在传输机c的支架3上，假设传输机c需将一瓶矿泉水传送至传输机d上，那么，传输机c需和传输机d对接。当传输机c和传输机d对接完成之后，可以理解的是，翻转检测器5能够检测到传输机c和传输机d对接完成的信号，在这种场景中，该对接完成的信号即为翻转信号。
当翻转检测器5检测到的翻转信号后，也即是，检测到传输机d与传输机c对接完成之后，控制器便可以基于该翻转信号控制托举机构4，以调整传送机构1的第二端的高度，进而实现货品的交接工作。
其中，翻转检测器5可以为光电开关、接近开关等传感器，当然翻转检测器5也可以是其他元器件，只需能够检测到传输机c与传输机d对接即可，本申请实施例对翻转检测器5不做具体的限定。
接下来，本申请实施例将对翻转检测器5的工作原理作简短说明，当翻转检测器5为接近开关时，接近开关的感应面能够检测到位于接近开关的检测距离之内的物体，这样，可以理解的是，当传输机d与传输机c之间的距离变短，且位于接近开关的检测距离之内时，即可认为输机d与传输机c对接成功。
需要说明的是，翻转检测器5可以通过螺钉固定在支架3上，也可以通过其他方式固定在支架3上，本申请实施例对此不做具体的限定。
继续上述实施例，当传输机c需将其上的矿泉水传送至传输机d上时，在一些实施例中，可以提前预设传输机c包括的传送机构e的第二端的高度。这样，在输机c传送矿泉水至传输机d的过程中，首先，可以通过托举机构4调高传送机构e的第二端的高度，直至传送机构e的第二端的高度到达事先预设的高度。在传送机构e的第二端的高度到达事先预设的高度后，即可认为矿泉水被传送到了传输机d上，此时，控制器即可控制传送机构e的第二端的高度降低。
然而，在实际的场景中，可能会出现传送机构e的第二端的高度还未到达预设的高度，矿泉水已经被传送至传输机d上，或者，传送机构e的第二端的高度已经到达预设的高度，而传输机c上的矿泉水还未被传送至传输机d上的情况。
基于此，在一些实施例中，参见图5，传输机还可以包括：货品检测器6。货品检测器6固定在传送机构1上，货品检测器6用于检测传送机构1上有无货品。货品检测器6与控制器电连接，控制器能够基于货品检测器6检测到的信号控制托举机构4，以调整传送机构1的第二端的高度。这样，当货品检测器6检测到传送机构1上有货品时，也即是，货品还未交接完成，那么，控制器可以控制托举机构4，使得传送机构1的第二端的高度持续升高。当货品检测器6检测到传送机构1上无货品时，也即是，货品已经交接完成，那么，控制器可以控制托举机构4，使得传送机构1的第二端的高度降低。这样，就可以避免上述描述的情况发生。
需要说明的是，货品检测器6可以为传感器或者摄像头等，当然，货品检测器6也可以为其他的元器件，只需能够检测到传送机构1上有无货品即可，本申请实施例对货品检测器6不做具体的限定。
还需要说明的是，货品检测器6可以通过螺钉固定在传送机构1上，也可以通过其他方式固定在传送机构1上，本申请实施例对此也不做具体的限定。
在传输机传送货品的过程中，可能会出现货品从传送机构1上跌落的情况，基于此，在一些实施例中，参见图6，传输机还可以包括：围挡7。围挡7固定在传送机构1上，围挡7上靠近传送机构1的第一端的一侧设置有开口，围挡7用于沿传送机构1的宽度方向对传送机构1上的货品进行限位。
这样，一方面，可以避免货品从传送机构1上跌落的情况发生，另一方面，当需要进行货品的交接工作时，货品也可以通过开口被传送至下一个传输机上。
需要说明的是，围挡7可以通过螺钉固定在传送机构1上，也可以通过其他方式固定在传送机构1上，本申请实施例对此也不做具体的限定。
在另一些实施例中，围挡7可以固定在支架3上，这样，同样可以避免货品从传送机构1上跌落的情况。围挡7既可以固定在传送机构1上，也可以固定在支架3上，只需能够防止货品从传送机构1上跌落即可，本申请实施例对围挡7的固定位置不做具体的限定。
在一些实施例中，参见图6，围挡7可以呈u形结构，围挡7环绕传送机构1。传输机还可以包括仓门8，仓门8设置在围挡7的开口侧，仓门8与控制器电连接，控制器能够控制仓门8开启或关闭。
这样，继续上述实施例，当传输机c与传输机d对接以后，控制器可以控制传送机构e的第二端升高，同时控制仓门8开启，这样，货品便可以通过围挡7的开口到达传输机d上。当货品到达传输机d上后，控制器可以控制传送机构e的第二端降低，同时控制仓门8关闭，这样，传送机构1的上方可以形成一个环形空间，通过该环形空间可以很好的放置货品。
需要说明的是，仓门8可以通过转轴设置在围挡7的开口侧，也可以通过其他方式设置在围挡7的开口侧，只需满足控制器能够控制仓门8开启或关闭即可，本申请实施例对此不做具体的限定。
本申请实施例中，传送机构1的第一端可以绕着第一转轴2旋转，另外，可以通过托举机构来调整传送机构1的第二端的高度，以使得传送机构1的第二端的高度高于传送机构1的第一端的高度，也即是，传送机构1形成一个倾斜的坡面。这样，一些卡在传输机上的货品在重力的作用下可以沿着传送机构1的坡面到达传送机构1的第一端，进而通过传送机构1自身的转动将货品传送至与该传输机对接的下一个传输机上，避免了货品交接失败的情况。此外，该传输机还可以包括翻转检测器5和货品检测器6，使得该传输机可以自动判断何时调整传送机构1的第二端的高度以及自动判断货品是否交接完毕，因而，可以减少人员的参与，进而减少人员的劳动强度。
图7是本申请实施例提供的一种运货小车在倾倒货品状态下的结构示意图，图8是本申请实施例提供的一种运货小车在正常行驶状态下的结构示意图。参见图7和图8，该运货小车可以包括：货车本体001，以及上述任一的传输机002，传输机002固定在货车本体001上。这样，就可以通过货车本体001带动传输机002运送货品，并通过传输机002实现货品在各个运货小车之间的交接。当然，也可以通过运货小车将货品交接到传送带或者其他指定地点处，本申请实施例对运货小车的应用场景不做具体的限定。
需要说明的是，本申请实施例所涉及的传送机构1、第一转轴2、支架3、托举机构4、控制器、翻转检测器5、货品检测器6、围挡7和仓门8的具体描述可以如上述实施例所述，本申请实施例对此不再一一赘述。
本申请实施例中，传送机构1的第一端可以绕着第一转轴2旋转，另外，可以通过托举机构来调整传送机构1的第二端的高度，以使得传送机构1的第二端的高度高于传送机构1的第一端的高度，也即是，传送机构1形成一个倾斜的坡面。这样，一些卡在传输机上的货品在重力的作用下可以沿着传送机构1的坡面到达传送机构1的第一端，进而通过传送机构1自身的转动将货品传送至与该传输机对接的下一个传输机上，避免了货品交接失败的情况。此外，由于传输机002固定在货车本体001上，这样，就可以通过各个运货小车进行货品的交接，或者，通过运货小车方便地将货品交接到传送带或者其他指定地点处，以实现货品的自动运输，因而可以减少人员的参与，进而减少人员的劳动强度。
以上所述仅为本申请的可选实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
1.一种传输机，其特征在于，所述传输机包括：传送机构(1)、第一转轴(2)、支架(3)、托举机构(4)和控制器；
所述第一转轴(2)与所述传送机构(1)的第一端可旋转连接，且所述第一转轴(2)固定在所述支架(3)上，所述托举机构(4)的第一端与所述传送机构(1)活动连接，所述托举机构(4)的第二端与所述支架(3)连接，所述传送机构(1)的第一端是指所述传送机构(1)在传送方向上的一端；
所述托举机构(4)与所述控制器电连接，所述托举机构(4)用于在所述控制器的控制下调整所述传送机构(1)的第二端的高度。
2.如权利要求1所述的传输机，其特征在于，所述托举机构(4)的第一端与所述传送机构(1)的第二端可旋转连接，所述托举机构(4)的第二端与所述支架(3)可旋转连接，所述传送机构(1)的第二端是指所述传送机构(1)在传送方向上的另一端。
3.如权利要求2所述的传输机，其特征在于，所述托举机构(4)包括：支撑杆(41)和导向组件(42)；
所述支撑杆(41)的第一端伸入所述导向组件(42)的第一端，所述支撑杆(41)的第二端与所述传送机构(1)的第二端可旋转连接，所述导向组件(42)的第二端与所述支架(3)可旋转连接；
所述导向组件(42)与所述控制器电连接，所述导向组件(42)用于在所述控制器的作用下调整所述支撑杆(41)的第一端伸入所述导向组件(42)的长度，以调整所述传送机构(1)的第二端的高度。
4.如权利要求2所述的传输机，其特征在于，所述托举机构(4)包括：齿轮(43)、齿条(44)和电机(45)；
所述电机(45)安装在所述支架(3)上，所述齿轮(43)与所述电机(45)的电机轴机械连接，所述齿条(44)啮合在所述齿轮(43)上，且所述齿条(44)的一端与所述传送机构(1)的第二端可旋转连接；
所述电机(45)还与所述控制器电连接，所述电机(45)用于在所述控制器的作用下控制所述齿轮(43)旋转，带动所述齿条(44)运动，以调整所述传送机构(1)的第二端的高度。
5.如权利要求1所述的传输机，其特征在于，所述传送机构(1)包括：滑槽(11)；
所述滑槽(11)固定在所述传送机构(1)上，所述托举机构(4)的第二端与所述支架(3)固定连接，所述滑槽(11)的长度方向与所述传送方向平行，所述托举机构(4)的第一端伸入所述滑槽(11)，且能够沿所述滑槽(11)滑动，以调整所述传送机构(1)的第二端的高度。
6.如权利要求1-5任一所述的传输机，其特征在于，所述传输机还包括：翻转检测器(5)；
所述翻转检测器(5)固定在所述支架(3)上，所述翻转检测器(5)与所述控制器电连接，所述控制器能够基于所述翻转检测器(5)检测到的翻转信号控制所述托举机构(4)，以调整所述传送机构(1)的第二端的高度。
7.如权利要求1-5任一所述的传输机，其特征在于，所述传输机还包括：货品检测器(6)；
所述货品检测器(6)固定在所述传送机构(1)上，所述货品检测器(6)用于检测所述传送机构(1)上有无货品；
所述货品检测器(6)与所述控制器电连接，所述控制器能够基于所述货品检测器(6)检测到的信号控制所述托举机构(4)，以调整所述传送机构(1)的第二端的高度。
8.如权利要求1-5任一所述的传输机，其特征在于，所述传输机还包括：围挡(7)；
所述围挡(7)固定在所述传送机构(1)上，所述围挡(7)上靠近所述传送机构(1)的第一端的一侧设置有开口，所述围挡(7)用于沿所述传送机构(1)的宽度方向对所述传送机构(1)上的货品进行限位。
9.如权利要求8所述的传输机，其特征在于，所述围挡(7)呈u形结构，所述围挡(7)环绕所述传送机构(1)；
所述传输机还包括仓门(8)，所述仓门(8)设置在所述围挡(7)的开口侧，所述仓门(8)与所述控制器电连接，所述控制器能够控制所述仓门(8)开启或关闭。
10.一种运货小车，其特征在于，所述运货小车包括：货车本体(001)，以及权利要求1-9任意一项所述的传输机(002)，所述传输机(002)固定在所述货车本体(001)上。
技术总结