本实用新型涉及餐品传送领域，特别涉及一种餐品自动传送装置。
背景技术：
城市化及科技的日益发展，居民的生活方式也随之慢慢改变，且随着居民收入的不断提高，以及消费观念的改变，越来越多的人选择到餐厅就餐。但是，传统餐饮业采用人工送餐，这种送餐方式工作效率低、人工成本增加。
为了解决上述问题，送餐机器人应运而生，现有的送餐机器人工作原理为：工作人员将菜品放置在机器人胸前的托盘上，主控器控制机器人将菜品运送到指定的餐桌前，完成送餐。但是，上述的传送方式，在餐桌与其周围的餐位之间无法实现物料的自动传送，仍需人工传送，传送效率依然较低。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种餐品自动传送装置，其主要改善在餐桌与其周围的餐位之间无法实现物料的自动传送，仍需人工传送，传送效率依然较低的问题。
根据本实用新型的实施例，提供了一种餐品自动传送装置，包括传送机构、第一传送通道和控制器，所述第一传送通道连接餐品接收端和各个餐品接收节点；
其中，所述餐品接收节点分布于所述餐品接收端上方，所述传送机构包括本体和跟随所述本体移动的载料部，所述第一传送通道设置在所述餐品接收端下方且用于容置所述本体，所述载料部具有到达所述餐品接收节点的抵达状态和远离所述餐品接收节点的离开状态；所述控制器控制所述本体在第一传送通道内移动并带动所述载料部在所述抵达状态和离开状态之间切换。
具体地，所述餐品接收端上方设置有至少一个避障传感器，所述避障传感器用于检测所述餐品接收端上方是否有障碍物并将检测信号传送给所述控制终端，所述控制终端对所述检测信号进行处理，得到避障路线，以控制所述本体在所述第一传送通道内照避障路线移动。
具体地，所述每个所述餐位接收节点上均设有定位装置，所述定位装置用于向所述控制终端发送所述餐品接收节点的位置信息及传送餐品的传送信号，
所述控制终端还用于接收所述位置信息和传送信号，控制所述本体在所述第一传送通道内在所述配送处与所述餐品接收节点之间移动，以所述载料部跟随所述本体在所述餐品接收端上进行餐品传送和/或回收。
具体地，所述本体包括基座以及安装在所述基座上的吸附部，所述吸附部用于吸附所述载料部。
具体地，所述吸附部为磁性件，所述载料部采用可被磁性件吸引的材料制成。
具体地，所述载料部底部设有行走机构。
具体地，所述餐品自动传送装置还包括餐品制备端及第二传送装置，所述控制终端还用于控制所述第二传送装置在所述餐品制备端与所述餐品接收端的配送处之间移动。
具体地，所述餐品自动传送装置还包用于连接所述餐品制备端与所述餐品接收端的配送处的第二传送通道，所述第二传送装置位于所述第二传送通道内，所述控制终端控制所述第二传送装置通过所述第二传送通道在所述餐品制备端与所述餐品接收端的配送处之间移动。
具体地，所述餐品接收端为餐桌，所述载料部位于所述餐桌的桌面上，所述避障传感器设置在所述餐桌的桌面上；所述第一传送通道设置在所述餐桌内，且所述第一传送通道为连接所述配送处与各餐品接收节点的环状通道；所述第一传送通道与所述第二传送通道连通，形成连接所述餐品制备端与各餐品接收节点之间的传送通道。
具体地，所述餐品自动传送装置还包括用于放置发生故障的第一传送装置的本体和第二传送装置的第三通道，所述第三通道与所述第一传送通道和/或第二传送通道连通。
本实用新型的实施例提供了一种餐品自动传送装置，利用控制终端控制第一传送装置的本体通过第一传送通道在餐品接收端的配送处与指定的餐品接收节点之间移动，并且第一传送装置的载料部跟随本体在餐品接收端上移动，以实现各餐品接收节点的餐品自动传送和/或回收，从而降低人工成本，并且提高传送效率。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型提供的一种餐品自动传送装置的结构图；
图2为第一传送装置的结构图；
图3为载料部的结构图；
图4为第一传送装置的工作状态图；
图5为第一传送通道的一种实施例的结构示意图；
图6为第一传送通道的另一种实施例的结构示意图；
图7为第一传送通道和第二传送通道的一实施例的结构示意图。
其中，1-第一传送通道，2-第二传送通道，3-餐品接收端，31-餐品接收节点，32-配送处，4-本体，41-基座，42-吸附部，43-行走组件，431-滚轮，432-轴承，5-载料部,6-餐品制备端。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
如图1、图2和图4所示，根据本实用新型的实施例，提供了一种餐品自动传送装置，包括传送机构、第一传送通道和1控制器，第一传送通道1连接餐品接收端3和各个餐品接收节点31；其中，餐品接收节点31分布于餐品接收端3上方，传送机构包括本体4和跟随本体4移动的载料部5，第一传送通道1设置在餐品接收端3下方且用于容置本体4，载料部5具有到达餐品接收节点31的抵达状态和远离餐品接收节点31的离开状态；控制器控制本体在4第一传送通道1内移动并带动载料部5在抵达状态和离开状态之间切换。
在上述实施例中，餐品自动传送装置所传送的餐品不限于顾客点餐的菜品，还可以包括在顾客食用菜品过程中所需要的物品，如餐具、纸巾及牙签等，也可以包括酒水等其他食物，因此，本实施例中所涉及的餐品可以为顾客的菜品及其相关食物和用品。
餐品接收端3为用来放置餐品，以使顾客用来就餐的机构，如餐桌或就餐吧台等，在此不做限定。餐品接收节点31为分布在餐品接收端3周围的餐位。配送处32为餐品接收端3的上方外缘上的任意一处，如餐桌的桌面上边缘的任意的可放置餐品的区域，如桌面的桌角。载料部5可为用于盛放餐品的容器，如托盘等。
如图5和图6所示，第一传送通道1设置在餐品接收端3内，且能够使第一传送装置的本体4在第一传送通道1内配送处32对应的位置以及各餐品接收节点31之间移动的通道即可，第一传送通道1的具体形式不做限定，如环状或树状。
上述实施例的传送和回收的过程为：顾客点餐完毕后，载有餐品的载料部5被运送至餐品接收端3的配送处32后，控制终端控制第一传送装置的本体4启动跟随功能，使载料部5能够跟随本体4移动，并控制本体4在第一传送通道1内向指定的餐品接收节点31移动，直至移动到指定的餐品接收节点31处为止，进而带动载料部5在餐品接收端3上也运动到指定的餐品接收节点31，完成餐品的传送。然后控制终端控制本体4关闭跟随功能后，再使本体4移动至配送处32进行下次传送菜品；也可以控制本体4关闭跟随功能后，依然停放至该处，以待顾客用餐完毕后，控制终端控制本体4开启跟随功能，并控制本体4在第一传送通道1内向配送处32移动，以使将栽有剩余的垃圾及餐具的载料部5再移动至配送处32，然后再关闭本体4的跟随功能，以使其他自动设备将载料部5进行回收和清理，完成餐品的回收。
在上述实施例中，餐厅可根据自身实际的需求，利用控制终端控制第一传送装置进行餐品的传送和/或回收，即仅可利用控制终端控制第一传送装置进行餐品的传送，或者仅可利用控制终端控制第一传送装置进行就餐后的餐品的回收，或者可利用控制终端控制第一传送装置既进行餐品的传送和就餐后的餐品的回收。
本实用新型的实施例提供的一种餐品自动传送装置，利用控制终端控制第一传送装置的本体4通过第一传送通道1在餐品接收端3的配送处32与指定的餐品接收节点31之间移动，并且第一传送装置的载料部5跟随本体4在餐品接收端3上移动，以实现各餐品接收节点31的餐品自动传送和/或回收，从而降低人工成本，并且提高传送效率。
在上述实施例中，如图2和图3所示，本体4包括基座41以及安装在基座41上的吸附部42，吸附部42用于吸附所述载料部5。本体4的基座41底部安装有行走组件43，基座41内安装有微处理器、位置传感器和驱动部，驱动部与行走组件43相连；位置传感器将本体4的实时位置信息传送至控制终端；控制终端根据本体4的实时位置信息，判断是否到达指定的餐品接收节点31，若是，则向微处理器发送驱动部停止工作的指令；微处理器接收驱动部停止工作的指令，控制驱动部停止工作，具体指令的传输可利用无线网络实现，即在控制终端和微处理器上分别设置无线通讯装置，利用无线网络(如wifi或蓝牙)等进行指令传输。
在上述实施例中，使载料部5跟随本体4同步移动，即跟随功能可采用多种实现方式，其中一种实现方式为在载料部5上设置微处理器、无线通讯装置、驱动部、与驱动部连接的行走组件43，再由本体4上的微处理器利用无线网络(如wifi或蓝牙等)给载料部5的微处理器发送跟随指令，再由载料部5上的无线通讯装置接收跟随指令并发送给微处理器，由载餐的微处理器根据跟随指令控制驱动部的工作状态，以使驱动部驱动行走组件43跟随本体4同步移动。
另一种实现方式如图2所示，为在第一传送装置的基座41上安装吸附部42，该吸附部42可对载料部5产生吸附力，从而实现载料部5的跟随移动；吸附部42可采用磁性吸附的原理，例如，在基座41上设置磁性件(如磁铁或电磁铁)，而载料部5上设置有与基座41上磁性件相反的磁性件(如磁铁或电磁铁)，利用磁性的吸引力实现载料部5的跟随移动，或者载料部5直接采用铁或不锈钢材料制成，利用磁性件对铁或不锈钢的载料部5的吸引力实现载料部5的跟随移动。在基座41和载料部5上设置电磁铁的情况下，电磁铁可在基座41和载料部5处于工作状态时通电，在待命状态时，电磁铁处于断电状态，以达到节约能源的目的；进一步地，在载料部5的底部也可安装行走组件43，降低载料部5移动时的阻力，以避免放置在载料部5的物料过重，摩擦力过大，磁性的吸引力无法带动载料部5同步移动的现象发生。
其中，如图2、图3所示，本实施例所涉及的驱动部可为电机等提供动力的元件，行走组件43包括滚轮431和与滚轮431连接的轴承432等元件，驱动部和行走组件43可采用现有技术中的常用技术，不在赘述。
在另一实施例中，餐品自动传送装置还包括餐品制备端6及第二传送装置，控制终端还用于控制第二传送装置在餐品制备端6与餐品接收端3的配送处32之间移动；即在客户点餐完毕后，控制终端控制第二传送装置将载有餐品的载料部5由餐品制备端6传送至指定的餐品接收节点31所在的餐品接收端3的配送处32；在客户用餐完毕后，并在第一传送装置将载有剩余的垃圾及餐具的载料部5传送至配送处32后，控制终端控制第二传送装置移动至配送处32并承载该载料部5后，传送至餐品制备端6。其中，餐品制备端6可为由餐品制备处至餐盘接收端的任意位置，例如后厨，或是传菜的前厅等，但不限于后厨或前厅，具体位置可由餐厅工作人员根据实际需求自行设置，本实施不做限定。第二传送装置上与载料部5之间为可分离连接，例如，第二传送装置为送餐机器人，且送餐机器人上设置有机械手臂，利用机械手臂实现载料部5的抓取和分离。
对上述实施例进一步优化，如图1和图7所示，餐品自动传送装置还包用于连接餐品制备端6与餐品接收端3的配送处32的第二传送通道2，第二传送装置位于第二传送通道2内，控制终端控制第二传送装置通过第二传送通道2在餐品制备端6与餐品接收端3的配送处32之间移动。将第二传送装置设置在第二传送通道2内，可防止第二传送装置在传送菜品的过程中与顾客发生碰撞而发生安全事故。
对上述实施例进一步优化，餐品接收端3上方设置有至少一个避障传感器，避障传感器用于检测餐品接收端3上方是否有障碍物并将检测信号传送给控制终端，控制终端对检测信号进行处理，得到避障路线，以控制本体4在第一传送通道1内照避障路线移动。其中，餐品接收端3为餐桌，载料部5位于餐桌的桌面上，避障传感器设置在餐桌的桌面上；第一传送通道1设置在餐桌内，且第一传送通道1为连接配送处32与各餐品接收节点31的环状通道；第一传送通道1与第二传送通道2连通，形成连接餐品制备端6与各餐品接收节点31之间的传送通道。避障传感器为可感应障碍物的任意现有传感器，例如红外传感器等。障碍物包括放置在桌面上的顾客的物品或是用于顾客点餐的菜谱等。
具体地，避障传感器可嵌入安装在第一传送通道1对应的桌面上，在有障碍物覆盖在第一避障传感器上时，避障传感器将感应到障碍物的信号发送至控制终端，控制终端确定该障碍物的位置，根据该障碍物的位置，重新得到的避障路线，以控制本体4按照该避障路线进行移动。例如，如图6所示，第一传送通道1为环状通道，即有两个移动方向，如果在路线1上出现障碍物，则控制终端控制本体4按照路线2进行移动。
在另一实施例中，每个餐位接收节点上均设有定位装置，定位装置用于向控制终端发送餐品接收节点31的位置信息及传送餐品的传送信号，控制终端还用于接收位置信息和传送信号，控制本体4在第一传送通道1内在配送处32与餐品接收节点31之间移动，以使载料部5跟随本体4在餐品接收端3上进行餐品传送和/或回收。
其中，工作人员可对餐品接收终端及相应的餐品接收节点31进行编号，例如，餐品接收终端可编号为1、2、3……，1号餐品接收终端对应的餐品接收节点31编号为11、12、13……，以此类推，并且还可以对餐品进行编号，例如，对菜品进行编号，菜品a的编号为011，菜品b的编号为012；对非菜品进行编号，例如，酒水为021，牙签为022等。定位装置设有键盘和射频收发单元，键盘用于顾客输入所在餐品接收节点31的编号和相应餐品的编号。
在顾客点餐时，顾客输入所在餐品接收节点31的编号和相应餐品的编号，并有射频收发单元将餐品接收节点31的编号和相应餐品的编号经由无线链路发送给控制终端；控制终端内可存储有每个餐品接收节点31编号对应的具体位置以及餐品编号对应的餐品，根据接收到餐品的编号，显示餐品给餐品制作终端，工作人员进行备餐，备餐完毕后，将餐品放置在载料部5上，控制终端根据餐品接收节点31编码确定该餐品接收节点31的位置，进而规划出送餐路线，并控制第二送餐装置将载料部5运送至该餐品接收节点31所在的餐品接收端3的配送处32，然后控制第二送餐装置与载料部5分离，再由位于第一传送通道1内的第一传送装置的本体4开启跟随功能，并根据送餐路线继续向指定的餐品接收节点31移动，同时载料部5与本体4一起移动，直至到达该餐品接收节点31为止。
在顾客需要收餐时，顾客仅需输入所在餐品接收节点31的编号，并有射频收发单元将餐品接收节点31的编号发送给控制终端，控制终端根据餐品接收节点31编码确定该餐品接收节点31的位置，进而规划出收餐路线，并控制第一送餐装置的本体4移动至指定的餐品接收节点31，然后开启跟随功能，从而带动载有剩余的垃圾及餐具的载料部5移动至所在餐品接收终端的配送处32后，控制终端控制本体4关闭跟随功能，然后控制第二送餐装置承载该载料部5按照收餐路线，运送至餐品制备端6。
在另一实施例中，餐品自动传送装置还包括用于放置发生故障的第一传送装置的本体4和第二传送装置的第三通道，第三通道与第一传送通道1和/或第二传送通道2连通。第三通道可用来容置发生故障的第一传送装置的本体4或者第二传送装置，以免在停滞在第一传送通道1或者第二传送通道2内，阻碍后续的送餐。
例如，如果第二传送装置在第二传送通道2内发生故障，工作人员可在放置在第二传送通道2内一个新的第二传送装置，由新的第二传送装置将故障的第二传送装置推入到第三通道内，再由工作人员从第三通道将故障的第二传送装置取出，进行维修。而新的第二传送装置可继续完成传送任务。
如果第一传送装置的本体4在传送过程中出现故障而导致传送机构停止移动，工作人员可在第二传送通道2内放置新的本体4，再控制新的本体4行驶至故障的本体4处，由新的本体4推动故障本体4继续移动至目的地，完成传送任务；而在本体4上设置电磁铁或利用本体4的微处理器控制载料部5跟随的情况下，将故障的本体4上的电磁铁或微处理器断电，再由新的本体4的电磁铁或微处理对载料部5进行跟随控制，同时推动位于前方的故障的本体4移动至目的地；或者在传送通道上设置有用于放置发生故障的本体4的第三通道，第三通道与第一传送通道1连接，控制新的本体4将故障的本体4推送至第三通道上，以供工作人员进行维修，再返回至载料部5的下方，然后利用新的本体4将载料部5进行跟随控制，直至移动到目的地。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的实用新型后，将容易想到本实用新型的其它实施方案。本申请旨在涵盖本实用新型的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本实用新型的一般性原理并包括本实用新型未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本实用新型的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本实用新型并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本实用新型的范围仅由所附的权利要求来限制。
1.一种餐品自动传送装置，其特征在于，包括传送机构、第一传送通道和控制器，所述第一传送通道连接餐品接收端和各个餐品接收节点；
其中，所述餐品接收节点分布于所述餐品接收端上方，所述传送机构包括本体和跟随所述本体移动的载料部，所述第一传送通道设置在所述餐品接收端下方且用于容置所述本体，所述载料部具有到达所述餐品接收节点的抵达状态和远离所述餐品接收节点的离开状态；所述控制器控制所述本体在第一传送通道内移动并带动所述载料部在所述抵达状态和离开状态之间切换。
2.根据权利要求1所述的餐品自动传送装置，其特征在于，所述餐品接收端上方设置有至少一个避障传感器，所述避障传感器用于检测所述餐品接收端上方是否有障碍物并将检测信号传送给控制终端，所述控制终端对所述检测信号进行处理，得到避障路线，以控制所述本体在所述第一传送通道内照避障路线移动。
3.根据权利要求2所述的餐品自动传送装置，其特征在于，所述每个所述餐品接收节点上均设有定位装置，所述定位装置用于向所述控制终端发送所述餐品接收节点的位置信息及传送餐品的传送信号，
所述控制终端还用于接收所述位置信息和传送信号，控制所述本体在所述第一传送通道内在配送处与所述餐品接收节点之间移动，以使所述载料部跟随所述本体在所述餐品接收端上进行餐品传送和/或回收。
4.根据权利要求1所述的餐品自动传送装置，其特征在于，所述本体包括基座以及安装在所述基座上的吸附部，所述吸附部用于吸附所述载料部。
5.根据权利要求4所述的餐品自动传送装置，其特征在于，所述吸附部为磁性件，所述载料部采用可被磁性件吸引的材料制成。
6.根据权利要求1所述的餐品自动传送装置，其特征在于，所述载料部底部设有行走机构。
7.根据权利要求2所述的餐品自动传送装置，其特征在于，所述餐品自动传送装置还包括餐品制备端及第二传送装置，所述控制终端还用于控制所述第二传送装置在所述餐品制备端与所述餐品接收端的配送处之间移动。
8.根据权利要求7所述的餐品自动传送装置，其特征在于，所述餐品自动传送装置还包用于连接所述餐品制备端与所述餐品接收端的配送处的第二传送通道，所述第二传送装置位于所述第二传送通道内，所述控制终端控制所述第二传送装置通过所述第二传送通道在所述餐品制备端与所述餐品接收端的配送处之间移动。
9.根据权利要求8所述的餐品自动传送装置，其特征在于，所述餐品接收端为餐桌，所述载料部位于所述餐桌的桌面上，所述避障传感器设置在所述餐桌的桌面上；所述第一传送通道设置在所述餐桌内，且所述第一传送通道为连接所述配送处与各餐品接收节点的环状通道；所述第一传送通道与所述第二传送通道连通，形成连接所述餐品制备端与各餐品接收节点之间的传送通道。
10.根据权利要求9所述的餐品自动传送装置，其特征在于，所述餐品自动传送装置还包括用于放置发生故障的第一传送装置的本体和第二传送装置的第三通道，所述第三通道与所述第一传送通道和/或第二传送通道连通。
技术总结