1.本发明涉及运营铁路中隧道施工领域，具体涉及一种灾害识别与治理方法。
背景技术：2.运营铁路中隧道施工中，高空作业车通过转台的旋转、臂架的变幅和伸缩实现将人或物举升到空中预定位置进行高空作业。随着我国经济的发展，高空作业车的需求越来越大，但目前能满足运营隧道内使用要求的高空作业车设备很少。目前运营隧道内用于隧道维护和检测的高空作业平台多为脚手架搭建而成，而运营铁路隧道的“天窗”时间有限，搭建脚手架需耗费大量的时间，且脚手架运输不方便，因此需耗费大量的人力物力财力。
3.目前国内外应用于运营隧道灾害识别与治理的专业设备较少，且功能较单一，尚未可见应用于运营隧道灾害识别与治理的多功能机械设备，多采用人工凿毛与人工钻孔等方式，施工效率低下，在施工过程中耗费大量的时间与人力。
4.在实际工程实践中，存在以下问题：
5.一、隧道内相对狭窄的作业空间导致普通的挖掘机等机械在隧道内行驶不方便，而使用现有的三轮平板车又存在载重与相应安全问题，因此需要使用一种折中尺寸的高空作业车。现有技术专利中的高空作业车，仅仅考虑功能、结构；而不考虑实际制造、加工、尺寸、安装等难易程度及成本，并没有过多考虑实际投产因素。高空作业车作为特种车辆，在实际投产中缺乏相应的配套工厂去生产，例如高空作业车的底盘或车架比普通客车要大，缺乏规模化的配套工厂生产。又例如高空作业车不适合长距离移动，其体积如果要运输的话又显得过大。
6.二、现有技术中的高空作业车中车架下方设置有多功能部件例如支撑腿、电机、减速器以及各种配套连接件等，现有技术的安装过程是将车架反面朝上、然后一一安装；然后再带着大量零部件翻面回正。更重要的是如果需要维修还得继续把车架翻面，带着大量零部件频繁翻面是较为复杂和困难的操作，且容易损伤各零部件。
7.三、现有技术中的隧道作业平台，由于隧道内狭窄，存在掉头困难的问题；且隧道作业平台不能与其它部件配合形成联动。
8.四、现有技术的隧道作业平台，将工作平台举升，操作员站在工作平台上进行施工操作，然而现有的工作平台仅仅只是平板上设置围栏结构，操作员无法得到休息。
9.五、现有技术的隧道作业平台休息用座椅，没有考虑到实际工况，实际工况中操作员虽然休息，也需要保持一定的精神集中度，然而现有座椅无法既使得操作员休息，又使其保持一定专注度。
10.六、现有技术的隧道作业平台中的工作平台，虽然可以实现多自由度运动，但多自由度毕竟无法比拟人的灵活，无法适应复杂多变的工作环境。
技术实现要素：11.为了克服上述问题，本发明提出同时解决上述多种问题的方案。
12.本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种灾害识别与治理方法，利用运营隧道车进行工作，所述运营隧道车包括工作平台、行走装置、抬升模块、工作模块、感测模块；所述工作平台包括主体、座椅；所述抬升模块包括连接臂、固定座；所述行走装置包括：前车架、后车架、连接架板、前挡板、后挡板、承重支腿、轨道轮、电机、驾驶座、控制装置、挂钩、长槽；所述承重支腿包括外壳、内杆、竖直支腿、支腿底座；所述感测模块包括距离传感器、视觉传感器；识别与治理方法具体包括：识别方法、工作方法；
13.所述识别方法包括：所述工作平台上设置有视觉传感器，所述行走装置在隧道内移动，所述视觉传感器为可旋转摄像头，所述摄像头采集视频信息发送给控制端，操作人员根据采集到的视频信息识别隧道内情况；
14.所述工作方法包括：所述行走装置移动至指定位置后，所述承重支腿支撑至地面，操作人员登上工作平台，所述连接臂为伸缩臂，所述控制装置控制所述连接臂伸高，所述连接臂上方设置有所述工作平台，从而所述连接臂带动所述工作平台上升，所述工作平台上设置有距离传感器，所述距离传感器检测到工作平台到达指定位置后反馈信号至控制装置，所述控制装置控制连接臂使得工作平台停驻，所述连接臂上还连接有所述工作模块，所述工作模块包括驱动件、凿毛头；所述驱动件驱动所述凿毛头转动；
15.其中所述前车架与所述后车架连接，所述连接架板连接在前车架与后车架的交界处下方，所述前车架前端下方设置有前挡板，所述后车架后端下方设置有后挡板，所述前挡板前方设置有一个挂钩，所述后挡板后方设置有另一个挂钩，所述前车架上方设置有所述驾驶座以及控制装置，所述后车架上表面开设有所述长槽，后车架下方设置有电机，所述电机输出动力使得驱动轴旋转，驱动轴上连接有轨道轮；所述固定座连接至前车架的上表面与后车架的上表面，所述固定座上方设置有所述连接臂；所述前车架下方设置有两个承重支腿，所述后车架下方设置有两个承重支腿；
16.所述主体上设置有所述座椅，所述座椅包括框架、上挡板、背板、侧板、座板，所述背板包括上背板、下背板，所述上背板与下背板之间具有间隙，所述上背板向上向内延伸设置，所述上挡板可拆卸的设置在所述框架上方，所述侧板上设置有穿孔，所述穿孔内可穿设安全绳；
17.所述外壳内套设有所述内杆，所述内杆可在所述外壳中伸缩运动；所述内杆外端连接有所述竖直支腿，所述竖直支腿下方设置有所述支腿底座。
18.优选的，所述竖直支腿可伸缩。
19.优选的，所述驱动轴设置在后车架下方。
20.优选的，所述前车架下方设置有前轴，所述前轴上连接有轨道轮。
21.优选的，所述后车架上表面还设置有螺孔。
22.优选的，所述前挡板两端设置有切除部。
23.优选的，所述承重支腿可旋转运动。
24.优选的，所述承重支腿运动过程中可纳入所述切除部中。
25.优选的，所述控制装置包括无线通信模块。
26.优选的，所述电机通过传动机构将动力传递至所述驱动轴。
27.本发明的有益效果是：
28.一、针对背景技术提出的第一点，采用了碎片化的设计思路，将车架分设为两半，
前后车架分开后尺寸就相对较小，小尺寸更容易找到厂商进行制造，另外在前后车架合并后，在前后车架的上方设置固定座，固定座可拆卸连接、且同时起到固定前后车架的作用，前后车架的连接处下方设置有连接架板，在传统连接件之外、下方的连接架板与上方的固定座一起将前后车架固定住，从而提高了紧固性。
29.另外，固定座的可拆卸设置可以将上方的抬升平台与下方的车架分开运输，从而解决了运输过程中的体积过大问题。
30.二、针对背景技术提出的第二点，在车架下方的前端、后端、中部分别设置了前支撑板、后支撑板、连接架板，这样在安装车轮之前车架保持固定状态、不会被车轮滚动影响，此时前支撑板、后支撑板、连接架板支撑在地面上，车架抬起一定高度、从而预留出底部空间便于安装部分零部件，不用安装后带着所有零部件翻面。更重要的是，维修时拆卸下车轮后前支撑板、后支撑板、连接架板支撑在地面上，可以更方便的进行维修内部部件，不用翻面。
31.三、针对背景技术提出的第三点，采用了一系列多功能化的措施，首先，在后车架上表面开设了长槽，所述长槽对应可拆卸的固定板(图中未示出)，固定板为平板结构，平板结构下方设置与平板垂直的竖板，竖板安装在长槽里实现固定、并通过一系列螺纹孔进一步固定，平板结构上方可以设置对应的多功能零部件。其次，车轮设置为轨道轮，车架下方设置有双向电机，双向电机可以驱动平台整体双向移动，避免了掉头困难。第三、在前挡板前方、后挡板后方均设置了挂钩，通过挂钩可以将车架与前后方的部件连接，例如可以连接驱动车辆辅助车架运动、例如可以连接装货小车带着小车移动运货、例如可以连接配重使得平台整体更稳固，例如可以通过平台自身的支腿实现自身稳定从而使得与平台连接的部件借力稳固。因此通过双挂钩的设计大大提高了多功能性。
32.四、针对背景技术提出的第四点，在工作平台上设置了座椅结构，使得操作员可以休息。
33.五、针对背景技术的第五点，将座椅结构设计的不符合人体生理学，例如后靠板向前方收拢，使得人无法很舒适的躺靠；又如后靠板在腰部位置少一块板；以上设计使得操作员可以得到有限休息，其目的并不是为了对操作员苛刻，而是为了提醒操作员在高空作业环境时刻保持一定警惕性。
34.六、针对背景技术的第六点，座椅有座板、座椅上方设置有可拆卸的上挡板，工作状态下上挡板是连接状态，座椅侧板还设置有两个穿孔，两个穿孔可以连接安全绳，操作员穿戴安全绳后可以踩着座板登上上挡板，踩着上挡板进行作业。需要休息时，可以拆卸下上挡板。
35.注：上述设计不分先后，每一条都使得本发明相对现有技术具有区别和显著的进步。
附图说明
36.下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
37.图1为本发明的整体外观结构示意图。
38.图2为本发明的行走装置示意图。
39.图3为本发明的行走装置底部示意图。
40.图4为本发明的行走装置支腿展开时示意图。
41.图5为本发明工作平台放大图。
42.图6为本发明工作模块示意图
43.图7为本发明工作方法流程图
44.图中，附图标记如下：
45.1、上挡板；2、背板；3、穿孔；4、控制装置；5、挂钩；6、长槽；111、前车架；112、后车架；12、连接架板；13、承重支腿；131、外壳；132、内杆；14、竖直支腿；15、支腿底座；16、轨道轮；17、电机；18、驾驶模块；21、固定座；22、壳体；23、转台；24、伸缩臂；25、连接头；26、距离传感器；27、内板；28、连接件；31、臂架连接件；32、工作平台；33、连接块；34、驱动件；35、凿毛头；36、角度传感器；37、压力传感器。
具体实施方式
46.如图所示：一种灾害识别与治理方法，利用运营隧道车进行工作，所述运营隧道车包括工作平台、行走装置、抬升模块、工作模块、感测模块；所述工作平台包括主体、座椅；所述抬升模块包括连接臂、固定座；所述行走装置包括：前车架、后车架、连接架板、前挡板、后挡板、承重支腿、轨道轮、电机、驾驶座、控制装置、挂钩、长槽；所述承重支腿包括外壳、内杆、竖直支腿、支腿底座；所述感测模块包括距离传感器、视觉传感器；识别与治理方法具体包括：识别方法、工作方法；
47.所述识别方法包括：所述工作平台上设置有视觉传感器，所述行走装置在隧道内移动，所述视觉传感器为可旋转摄像头，所述摄像头采集视频信息发送给控制端，操作人员根据采集到的视频信息识别隧道内情况；
48.所述工作方法包括：所述行走装置移动至指定位置后，所述承重支腿支撑至地面，操作人员登上工作平台，所述连接臂为伸缩臂，所述控制装置控制所述连接臂伸高，所述连接臂上方设置有所述工作平台，从而所述连接臂带动所述工作平台上升，所述工作平台上设置有距离传感器，所述距离传感器检测到工作平台到达指定位置后反馈信号至控制装置，所述控制装置控制连接臂使得工作平台停驻，所述连接臂上还连接有所述工作模块，所述工作模块包括驱动件、凿毛头；所述驱动件驱动所述凿毛头转动；
49.其中所述前车架与所述后车架连接，所述连接架板连接在前车架与后车架的交界处下方，所述前车架前端下方设置有前挡板，所述后车架后端下方设置有后挡板，所述前挡板前方设置有一个挂钩，所述后挡板后方设置有另一个挂钩，所述前车架上方设置有所述驾驶座以及控制装置，所述后车架上表面开设有所述长槽，后车架下方设置有电机，所述电机输出动力使得驱动轴旋转，驱动轴上连接有轨道轮；所述固定座连接至前车架的上表面与后车架的上表面，所述固定座上方设置有所述连接臂；所述前车架下方设置有两个承重支腿，所述后车架下方设置有两个承重支腿；
50.所述主体上设置有所述座椅，所述座椅包括框架、上挡板、背板、侧板、座板，所述背板包括上背板、下背板，所述上背板与下背板之间具有间隙，所述上背板向上向内延伸设置，所述上挡板可拆卸的设置在所述框架上方，所述侧板上设置有穿孔，所述穿孔内可穿设安全绳；
51.所述外壳内套设有所述内杆，所述内杆可在所述外壳中伸缩运动；所述内杆外端
连接有所述竖直支腿，所述竖直支腿下方设置有所述支腿底座。
52.如图所示：所述竖直支腿可伸缩。所述驱动轴设置在后车架下方。所述前车架下方设置有前轴，所述前轴上连接有轨道轮。所述后车架上表面还设置有螺孔。所述前挡板两端设置有切除部。所述承重支腿可旋转运动。所述承重支腿运动过程中可纳入所述切除部中。所述控制装置包括无线通信模块。所述电机通过传动机构将动力传递至所述驱动轴。
53.上列详细说明是针对本发明可行实施例的具体说明，该实施例并非用以限制本发明的专利范围，凡未脱离本发明所为的等效实施或变更，均应包含于本案的专利范围中。
技术特征：1.一种灾害识别与治理方法，利用运营隧道车进行工作，其特征在于：所述运营隧道车包括工作平台、所述行走装置、所述抬升模块、工作模块、感测模块；所述工作平台包括主体、座椅；所述抬升模块包括连接臂、固定座；所述行走装置包括：前车架、后车架、连接架板、前挡板、后挡板、承重支腿、轨道轮、电机、驾驶座、控制装置、挂钩、长槽；所述承重支腿包括外壳、内杆、竖直支腿、支腿底座；所述感测模块包括距离传感器、视觉传感器；识别与治理方法具体包括：识别方法、工作方法；所述识别方法包括：所述工作平台上设置有视觉传感器，所述行走装置在隧道内移动，所述视觉传感器为可旋转摄像头，所述摄像头采集视频信息发送给控制端，操作人员根据采集到的视频信息识别隧道内情况；所述工作方法包括：所述行走装置移动至指定位置后，所述承重支腿支撑至地面，操作人员登上工作平台；所述连接臂为伸缩臂，所述控制装置控制所述连接臂伸高，所述连接臂上方设置有所述工作平台，从而所述连接臂带动所述工作平台上升，所述工作平台上设置有距离传感器，所述距离传感器检测到工作平台到达指定位置后反馈信号至控制装置，所述控制装置控制连接臂使得工作平台停驻，所述连接臂上还连接有所述工作模块，所述工作模块包括驱动件、凿毛头；所述驱动件驱动所述凿毛头转动；其中所述前车架与所述后车架连接，所述连接架板连接在前车架与后车架的交界处下方，所述前车架前端下方设置有前挡板，所述后车架后端下方设置有后挡板，所述前挡板前方设置有一个挂钩，所述后挡板后方设置有另一个挂钩，所述前车架上方设置有所述驾驶座以及控制装置，所述后车架上表面开设有所述长槽，后车架下方设置有电机，所述电机输出动力使得驱动轴旋转，驱动轴上连接有轨道轮；所述固定座连接至前车架的上表面与后车架的上表面，所述固定座上方设置有所述连接臂；所述前车架下方设置有两个承重支腿，所述后车架下方设置有两个承重支腿；所述主体上设置有所述座椅，所述座椅包括框架、上挡板、背板、侧板、座板，所述背板包括上背板、下背板，所述上背板与下背板之间具有间隙，所述上背板向上向内延伸设置，所述上挡板可拆卸的设置在所述框架上方，所述侧板上设置有穿孔，所述穿孔内可穿设安全绳；所述外壳内套设有所述内杆，所述内杆可在所述外壳中伸缩运动；所述内杆外端连接有所述竖直支腿，所述竖直支腿下方设置有所述支腿底座。2.根据权利要求1所述的一种灾害识别与治理方法，其特征在于：所述竖直支腿可伸缩。3.根据权利要求1所述的一种灾害识别与治理方法，其特征在于：所述驱动轴设置在后车架下方。4.根据权利要求3所述的一种灾害识别与治理方法，其特征在于：所述前车架下方设置有前轴，所述前轴上连接有轨道轮。5.根据权利要求1所述的一种灾害识别与治理方法，其特征在于：所述后车架上表面还设置有螺孔。6.根据权利要求1所述的一种灾害识别与治理方法，其特征在于：所述前挡板两端设置有切除部。7.根据权利要求6所述的一种灾害识别与治理方法，其特征在于：所述承重支腿可旋转
运动。8.根据权利要求7所述的一种灾害识别与治理方法，其特征在于：所述承重支腿运动过程中可纳入所述切除部中。9.根据权利要求1所述的一种灾害识别与治理方法，其特征在于：所述控制装置包括无线通信模块。10.根据权利要求1所述的一种灾害识别与治理方法，其特征在于：所述电机通过传动机构将动力传递至所述驱动轴。
技术总结一种灾害识别与治理方法，利用运营隧道车进行工作，识别与治理方法具体包括：识别方法、工作方法；所述识别方法包括：所述工作平台上设置有视觉传感器，所述行走装置在隧道内移动，所述视觉传感器为可旋转摄像头，所述摄像头采集视频信息发送给控制端，操作人员根据采集到的视频信息识别隧道内情况；所述工作方法包括：所述行走装置移动至指定位置后，所述承重支腿支撑至地面，操作人员登上工作平台，所述连接臂为伸缩臂，所述控制装置控制所述连接臂伸高。臂伸高。臂伸高。
技术研发人员：刘翔 杨小飞 符谦 刘云龙 凌涛 汤宇 彭学军 鲁新 王满谷 钟东 尹来容 杨锡斌 苏志来 刘化平 钟康 吕彦伟 王宏文 林巍杰 段磊 魏波 胡宏伟 冯世成
受保护的技术使用者：中铁五局集团有限公司
技术研发日：2022.09.16
技术公布日：2022/12/5
