本发明涉及室内装修技术领域，特别是涉及一种出料机构、填缝装置及填缝机器人。
背景技术：
在建筑施工或室内装修工程中，需要通过填缝装置对墙砖或地砖的缝隙填充填缝剂，以保证墙砖或地砖的安装质量与美观。现有的用于墙砖或地砖填缝的填缝装置，不仅不能有效的将填缝剂压平在墙砖或地砖的缝隙中，并且也不能对残余填缝剂进行彻底清洁，且对墙砖、地砖表面的不平现象无法起到很好的补偿作用。因此，导致现有的填缝装置不能满足各种墙砖、地砖表面填缝的需要，在填缝过程中会出现填缝死角等问题，影响填缝品质，并且在填缝后需要手动对填缝剂进行压平、清洁等，增加了填缝作业的操作步骤。
技术实现要素：
基于此，有必要针对如何提高填缝作业的质量问题，提供一种出料机构、填缝装置及填缝机器人。
一种出料机构，包括：
出料管，所述出料管设有用于容纳介质的出料通道；
导滑套，所述导滑套可活动地套设在所述出料管上；
软性管，所述软性管与所述出料管连通，并且所述软性管的一端与所述导滑套连接；以及，
弹性件，所述弹性件套设在所述出料管外，并且所述弹性件的两端分别连接所述出料管以及所述导滑套。
上述出料机构通过在出料管上可活动的套设导滑套，同时通过弹性件连接出料管以及导滑套，并在导滑套上设置软性管。从而在填缝过程中，可使软性管作为出料端与墙砖或地砖直接接触，软性管不会刮花墙砖、地砖表面。同时软性管能对介质(如填缝剂)施加挤压作用，能将介质压入墙砖、地砖的缝隙中。软性管能对介质进行有效的压平，起到清洁作用，节省了填缝后需要手动对填缝剂进行压平、清洁的工序，提高了工作效率。进一步地，通过弹性件连接出料管以及导滑套，使得导滑套与软性管具有弹性伸缩功能，在对高低不平的墙面或地面进行填缝作业时，弹性件处于压缩状态，能有效地补偿墙面或地面表面不平现象，保证软性管在作业时始终与墙面或地面贴合，避免了在填缝过程中会出现填缝死角等问题，提高了填缝作业的质量。
在其中一个实施例中，所述出料管的外壁设有第一限位部，所述导滑套设有第二限位部，所述弹性件的两端分别连接所述第一限位部以及所述第二限位部。
在其中一个实施例中，所述出料机构还包括外罩，所述外罩套设在所述出料管以及所述弹性件外，并且所述外罩与所述导滑套活动连接。
在其中一个实施例中，所述外罩的内壁设有第三限位部，所述第三限位部能与所述第二限位部卡接或分离。
在其中一个实施例中，所述外罩远离所述导滑套的一端设有安装部，所述安装部用于所述外罩的安装连接。
在其中一个实施例中，所述外罩与所述导滑套之间设有第一密封件。
在其中一个实施例中，所述出料通道包括进料段，过渡段以及出料段，所述过渡段的两端分别连通所述进料段以及所述出料段，过渡段的直径由所述进料段至所述出料段方向呈递减趋势。
在其中一个实施例中，所述出料管远离所述软性管的一端还设有连接部，所述连接部设有用于所述出料管安装连接的连接螺纹。
在其中一个实施例中，所述导滑套包括相连接的本体段以及延伸段，所述软性管套设在所述延伸段上并与所述延伸段过盈配合。
在其中一个实施例中，所述本体段与所述延伸段相连接的一端形成挡止面，所述软性管套设在所述延伸段上并与所述挡止面抵接。
在其中一个实施例中，所述导滑套的内壁与所述出料管外壁之间设有第二密封件。
在其中一个实施例中，所述软性管的内壁与所述出料管的外壁之间设有第三密封件。
一种填缝装置，包括进料机构以及如上所述的出料机构，所述出料机构的进料管与所述进料机构相连通。
上述填缝装置通过在出料机构的出料管上可活动的套设导滑套，同时通过弹性件连接出料管以及导滑套，并在导滑套上设置软性管。从而在填缝过程中，可使软性管为出料端与墙砖或地砖直接接触，软性管不会刮花墙砖、地砖表面，同时软性管能对介质(如填缝剂)施加挤压作用，能将介质压入墙砖、地砖的缝隙中，同时软性管对介质进行有效的压平，起到清洁作用，节省了填缝后需要手动对填缝剂进行压平、清洁等工序，提高了工作效率。进一步地，通过弹性件连接出料管以及导滑套，使得导滑套与软性管具有弹性伸缩功能，在对高低不平的墙面或地面进行填缝作业时，弹性件处于压缩状态，能有效地补偿墙面或地面表面不平现象，保证软性管在作业时始终与工作墙面或地面贴合，提高了填缝作业的质量。
一种填缝机器人，包括移动底盘以及如上所述的填缝装置，所述填缝装置设置在所述移动底盘上。
上述填缝机器人通过移动底盘可自行移动至待填缝的墙砖或地砖处，通过在填缝装置的出料机构的出料管上可活动的套设导滑套，同时通过弹性件连接出料管以及导滑套，并在导滑套上设置软性管。从而在填缝过程中，可使软性管为出料端与墙砖或地砖直接接触，软性管不会刮花墙砖、地砖表面，同时软性管能对介质(如填缝剂)施加挤压作用，能将介质压入墙砖、地砖的缝隙中，同时软性管对介质进行有效的压平，起到清洁作用，节省了填缝后需要手动对填缝剂进行压平、清洁等工序，提高了工作效率。进一步地，通过弹性件连接出料管以及导滑套，使得导滑套与软性管具有弹性伸缩功能，在对高低不平的墙面或地面进行填缝作业时，弹性件处于压缩状态，能有效地补偿墙面或地面表面不平现象，保证软性管在作业时始终与工作墙面或地面贴合，提高了填缝作业的质量。
附图说明
图1为一实施例的出料机构的结构示意图；
图2为图1中所示的出料机构的剖视图；
图3为图1中所示的出料机构的导滑套的结构示意图；
图4为图1中所示的出料机构的外罩的剖视图。
附图标记说明：
10、出料管；11、出料通道；111、进料段；112、过渡段；113、出料段；12、第一限位部；13、连接部；20、导滑套；21、第二限位部；22、本体段；23、延伸段；231、挡止面；30、软性管；40、弹性件；50、外罩；51、第三限位部；52、安装部；61、第一密封件；62、第二密封件；63、第三密封件。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施的限制。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
参见图1-4，本申请实施例提供一种出料机构，出料机构用作填缝装置的出料嘴，以对墙砖或地砖缝隙进行填缝作业，具体地，一实施的出料机构包括出料管10、导滑套20、软性管30以及弹性件40。
其中，出料管10用于与填缝装置的进料机构连通，出料管10设有用于容纳介质的出料通道11，也即出料管10的内部用于流通至少一种介质，例如填缝剂。导滑套20可活动地套设在出料管10上，从而使得导滑套20能沿出料管10的轴向相对出料管10滑动。软性管30与出料管10连通，从而使得出料管10内的介质能从软性管30流出。软性管30的一端与导滑套20连接，从而使得软性管30能与导滑套20同步运动。具体地，软性管30包括相对的第一端和第二端，软性管30的第一端与导滑套20相连接，并使软性管30的内腔与出料通道11连通。软性管30的第二端形成出料机构的出料端，即采用具有弹性可产生弹性变形的软性管30作为出料组件的出料端，在填缝过程中，使软性管30与墙砖或地砖接触。弹性件40套设在出料管10外，并且弹性件40的两端分别连接出料管10以及导滑套20，从而使得导滑套20与软性管30能在弹性件40的弹性作用下活动。
上述出料机构通过在出料管10上可活动的套设导滑套20，同时通过弹性件40连接出料管10以及导滑套，并在导滑套20上设置软性管30。从而在填缝过程中，可使软性管30为出料端与墙砖或地砖直接接触，软性管30不会刮花墙砖、地砖表面，同时软性管30能对介质(如填缝剂)施加挤压作用，能将介质压入墙砖、地砖的缝隙中，同时软性管30对介质进行有效的压平，起到清洁作用，节省了填缝后需要手动对填缝剂进行压平、清洁等工序，提高了工作效率。进一步地，通过弹性件40连接出料管10以及导滑套，使得导滑套20与软性管30具有弹性伸缩功能，在对高低不平的墙面或地面进行填缝作业时，弹性件40处于压缩状态，能有效地补偿墙面或地面表面不平现象，保证软性管30在作业时始终与工作墙面或地面贴合，提高了填缝作业的质量。
需要说明的是，本方案并不局限于此，可以理解的是，本发明的出料机构不仅能够用于填缝作业，设计人员可以根据实际需求，将本发明的出料机构用在其他将液体或粉末状物质打入细小缝隙中的精密操作场合，例如，利用机器进行对墙面进行涂胶等作业，仅需相应地用胶水作为介质即可实现涂胶作业，此处就不再针对该方面具体情况作一一列举了，但在不脱离本设计构思的前提下均属于本方案的保护范围。
进一步地，参见图2，出料管10的外壁设有第一限位部12，导滑套20设有第二限位部21，弹性件40的两端分别连接第一限位部12以及第二限位部21，从而将弹性件40限制在第一限位部12以及第二限位部21之间。较佳地第一限位部12为沿出料管10的轴向凸出出料管10的外壁的第一凸台，第二限位部21位设在导滑套20远离软性管30的一端的第二凸台，通过凸台具有结构简单，易于加工生产的优点，可降低产品的加工成本。
进一步地，参见图2以及图4，出料机构还包括外罩50，外罩50套设在出料管10、弹性件40外，并且外罩50与导滑套20活动连接。外罩50用于防止出料机构流出的介质(例如填缝剂)污染弹性件40，还用于限制导滑套20的轴向滑动，防止导滑套20在弹性件40的弹力作用下脱离出料管10。具体地，外罩50的内壁设有第三限位部51，第三限位部51与所第二限位部21卡接或分离，从而对导滑套20起限位作用，防止弹性件40的弹力作用下脱离出料管10。
进一步地，外罩50远离导滑套20的一端设有安装部52，安装部52用于外罩50的安装连接。较佳地，安装部52位安装法兰，安装法兰上设有连接孔，从而通过将螺钉等连接件穿设在连接孔内并于填缝装置的进料机构连接，即可实现外罩50与进料机构的安装固定。
具体地，出料管10远离软性管30的一端还设有连接部13，连接部13设有用于出料管10安装连接的连接螺纹，具体地，连接螺纹用于将出料管10与柱塞等进料装置连接在一起，进一步地，连接螺纹设置在连接部13的外壁上，在柱塞等进料装置的内部设有内螺纹，使得出料管10通过螺纹连接实现与柱塞等进料装置的连接，采用螺纹连接方便安装，节省成本，能够简化生产工艺，提高生产效率，同时便于后续的拆卸维护。
出料管10的出料通道11包括顺次连接的进料段111、过渡段112和出料段113，过渡段112的两端分别连通进料段111以及出料段113。并且过渡段112的直径由进料段111至及出料段113方向呈递减趋势。即过渡段112的直径由过渡段112的一端向另一端逐渐变小，过渡段112直径较小的一端与出料段113相连接，过渡段112直径较大的一端与进料段111相连接，通过设置过渡段112的直径由进料段111的一端向出料段113的一端逐渐减小，使得介质在由管径较大的进料段111流入到管径较小的出料段113时不会造成介质堵塞出料管10的现象，确保出料顺畅。具体地，出料机构可以与柱塞等进料装置连接在一起，介质经由进料段111进入到出料管10中，然后，通过柱塞等进料装置中的介质施加挤压作用，使得介质依次流入到过渡段112、出料段113中，直至将由出料段113流出的介质由软性管30压入墙砖、地砖的缝隙中，并能够通过软性管30对介质进行有效的压平。进一步地，通过控制出料机构的移动速度，可以保证残余的介质废料量极少，且出现残余废料后，因四周均被软性管30围住，介质也不会流出，起到了很好的清洁作用。
具体地，参见图2以及图3，导滑套20包括相连接的本体段22以及延伸段23，软性管30套设在延伸段23上并与延伸段23过盈配合，从而使得软性管30与导滑套20紧密连接，防止介质(例如填缝剂)泄露。较佳地，延伸段23和软性管30的连接处套设有紧固件(未图示)，通过在延伸段23和软性管30的连接处套设有紧固件，紧固件可以进一步加固延伸段23与出料管10的连接。具体地，可以在软性管30与延伸段23过盈配合处增加管箍，使得软性管30与延伸段23的连接紧密性更强。
进一步地，本体段22与延伸段23相连接的一端的端面形成止挡面，其中，延伸段23用于安装软性管30，使得软性管30可以直接套设在延伸段23上，并且软性管30与挡止面231抵接。止挡面可以止挡软性管30在受到压力时朝向本体段22方向运动，避免软性管30套设到本体段22上，从而可以避免软性管30朝向本体段22方向运动超出行程后导致导滑套20直接与墙砖、地砖等相接触，从而确保出料机构的出料端为较软的软性管30，进而确保出料组件具有集填缝、压平、清洁于一体的功能，且不会刮花墙砖、地砖的表面。较佳地，本体段22的管径大于延伸段23的管径，使得本体段22与延伸段23相连接的一端的端面形成止挡面，从而无需单独设置止挡面，简化了出料管10的结构。
较佳地，外罩50与导滑套20的之间设有第一密封件61，第一密封件61用于密封外罩50与导滑套20的之间的间隙，以防止介质(例如填缝剂)倒流进入外罩50内。进一步地，导滑套20的内壁与出料管10外壁之间设有第二密封件62，第二密封件62用于密封导滑套20与出料管10的之间的间隙，以防止介质(例如填缝剂)倒流进入导滑套20内污染弹性件40。进一步地，软性管30的内壁与出料管10外壁之间设有第三密封件63，第三密封件63用于密封导滑套20与出料管10的之间的间隙，以形成二次密封，防止第二密封件62失效而导致弹性被污染。优选地，第一密封件61、第二密封件62以及第三密封件63均可为橡胶密封圈。
优选地，软性管30为橡胶管或硅胶管，橡胶管和硅胶管具有弹性大、抗撕裂性好、耐磨性好、成本低和易于加工生产等优点，可以延长软性管30的使用寿命，并且，使得软性管30的软度较好，可以适应机械臂的精度误差，以及墙砖、地砖表面的不同工况及平面误差等问题。同时，也便于软性管30的批量生产，可提高产品的加工效率，降低产品的加工成本。当然，可以理解的是，软性管30也可以由其他具有弹性的材料制成。
进一步地，出料管10为不锈钢管，不锈钢管具有结构强度好，成本低，易于加工生产的优点。导滑套20为铜管，铜管具有质量轻，易于加工生产等优点。弹性件40可以为弹簧。
进一步地，本申请另一实施例还提供一种填缝装置，具体地，填缝装置还包括进料机构及如上述任一实施例的的出料机构，出料组件的出料管10与进料机构相连通。具体地，出料机构可以与柱塞等进料机构连接在一起，介质经由出料通道11进入到出料管10中，然后，通过柱塞等进料机构中的介质施加挤压作用，使得介质依次流入到导滑套20、软性管30中，直至将由软性管30流出的介质压入墙砖、地砖的缝隙中。
上述填缝装置通过在出料机构的出料管10上可活动的套设导滑套20，同时通过弹性件40连接出料管10以及导滑套，并在导滑套20上设置软性管30。从而在填缝过程中，可使软性管30为出料端与墙砖或地砖直接接触，软性管30不会刮花墙砖、地砖表面，同时软性管30能对介质(如填缝剂)施加挤压作用，能将介质压入墙砖、地砖的缝隙中，同时软性管30对介质进行有效的压平，起到清洁作用，节省了填缝后需要手动对填缝剂进行压平、清洁等工序，提高了工作效率。进一步地，通过弹性件40连接出料管10以及导滑套，使得导滑套与软性管30具有弹性伸缩功能，在对高低不平的墙面或地面进行填缝作业时，弹性件40处于压缩状态，能有效地补偿墙面或地面表面不平现象，保证软性管30在作业时始终与工作墙面或地面贴合，提高了填缝作业的质量。
进一步地，本申请一实施例还提供一种填缝机器人，填缝机器人包括移动底盘以及上述人一实施例的填缝装置，填缝装置设置在移动底盘上。具体地，移动底盘可以为agv小车，agv小车具有自动导航、避险等优点,将填缝装置设置在移动底盘上，移动底盘可自动寻找需要填缝的墙砖或地砖，以驱动填缝装置对墙砖或地砖的缝隙进行填缝作业。
上述填缝机器人通过移动底盘可自行移动至待填缝的墙砖或地砖处，通过在填缝装置的在出料机构的出料管10上可活动的套设导滑套20，同时通过弹性件40连接出料管10以及导滑套，并在导滑套20上设置软性管30。从而在填缝过程中，可使软性管30为出料端与墙砖或地砖直接接触，软性管30不会刮花墙砖、地砖表面，同时软性管30能对介质(如填缝剂)施加挤压作用，能将介质压入墙砖、地砖的缝隙中，同时软性管30对介质进行有效的压平，起到清洁作用，节省了填缝后需要手动对填缝剂进行压平、清洁等工序，提高了工作效率。进一步地，通过弹性件40连接出料管10以及导滑套，使得导滑套与软性管30具有弹性伸缩功能，在对高低不平的墙面或地面进行填缝作业时，弹性件40处于压缩状态，能有效地补偿墙面或地面表面不平现象，保证软性管30在作业时始终与工作墙面或地面贴合，提高了填缝作业的质量。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
1.一种出料机构，其特征在于，包括：
出料管，所述出料管设有用于容纳介质的出料通道；
导滑套，所述导滑套可活动地套设在所述出料管上；
软性管，所述软性管与所述出料管连通，并且所述软性管的一端与所述导滑套连接；以及，
弹性件，所述弹性件套设在所述出料管外，并且所述弹性件的两端分别连接所述出料管以及所述导滑套。
2.根据权利要求1所述的出料机构，其特征在于，所述出料管的外壁设有第一限位部，所述导滑套设有第二限位部，所述弹性件的两端分别连接所述第一限位部以及所述第二限位部。
3.根据权利要求2所述的出料机构，其特征在于，所述出料机构还包括外罩，所述外罩套设在所述出料管以及所述弹性件外，并且所述外罩与所述导滑套活动连接。
4.根据权利要求3所述的出料机构，其特征在于，所述外罩的内壁设有第三限位部，所述第三限位部能与所述第二限位部卡接或分离。
5.根据权利要求3所述的出料机构，其特征在于，所述外罩远离所述导滑套的一端设有安装部，所述安装部用于所述外罩的安装连接。
6.根据权利要求3所述的出料机构，其特征在于，所述外罩与所述导滑套之间设有第一密封件。
7.根据权利要求1所述的出料机构，其特征在于，所述出料通道包括进料段，过渡段以及出料段，所述过渡段的两端分别连通所述进料段以及所述出料段，过渡段的直径由所述进料段至所述出料段方向呈递减趋势。
8.根据权利要求1所述的出料机构，其特征在于，所述出料管远离所述软性管的一端还设有连接部，所述连接部设有用于所述出料管安装连接的连接螺纹。
9.根据权利要求1所述的出料机构，其特征在于，所述导滑套包括相连接的本体段以及延伸段，所述软性管套设在所述延伸段上并与所述延伸段过盈配合。
10.根据权利要求9所述的出料机构，其特征在于，所述本体段与所述延伸段相连接的一端形成挡止面，所述软性管套设在所述延伸段上并与所述挡止面抵接。
11.根据权利要求1所述的出料机构，其特征在于，所述导滑套的内壁与所述出料管外壁之间设有第二密封件。
12.根据权利要求1所述的出料机构，其特征在于，所述软性管的内壁与所述出料管的外壁之间设有第三密封件。
13.一种填缝装置，其特征在于，包括进料机构以及如上权利要求1至12中任一项所述的出料机构，所述出料机构的进料管与所述进料机构相连通。
14.一种填缝机器人，其特征在于，包括移动底盘以及如上权利要求13中所述的填缝装置，所述填缝装置设置在所述移动底盘上。
技术总结