本发明涉及一种行走安全灯光提醒系统、方法及车辆，属于汽车主动安全领域。
背景技术：
传统的汽车信号灯具有示廓、制动提醒、转向提醒、倒车提醒和雾天恶劣天气警示等保障行车安全的预警功能，在正常交通状况和天气条件下基本可保证行车安全。
随着车辆保有量的上升，道路状况变得更为拥挤和复杂。当前，用来表示汽车异常状况或行车状态变化的汽车信号灯主要有黄光危险警告信号灯以及红光紧急制动灯，其可指代“车辆发生异常”，“视线状况不佳正在谨慎缓慢行驶”等多种状况，但由于表现形式相对单一，仅以灯光颜色进行不同警示含义的区分，容易造成理解歧义，当交通参与者误解时，极易发生行车安全事故。
由于缺乏交通法规规定，我国的道路交通状况多年以来都是人让车。右转车辆不让行绿灯斑马线行人，内部道路中车辆不让行行人等。随着社会文明程度的提升与相关法律法规的制定，车让人已经成了主流。然而，法律法规督促司机要“车让人”，但大部分行人群体还停留在“人让车”的概念中，导致车辆在让行时行人并未意识到要通行，双方均在让行对方而不移动，严重影响了交通效率。当前，司机一般可通过手势与眼神交流向行人传递让行的信号，总体的通行效率较低，且存在并排的其他车辆抢行的情况，具有较大的安全隐患。况且，未来的无人驾驶车辆自身必须具备主动传递“车让人”信号的能力才可正常上路行驶，否则将导致交通混乱和事故。
技术实现要素：
本发明的目的是提供一种行走安全灯光提醒系统、方法及车辆，通过交互式灯光向行人和司机双方传递明确的行走安全提醒信息，提高通行效率和安全性。
为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种行走安全灯光提醒系统，包括交互控制系统和灯光投射系统；所述交互控制系统用于基于实时监测的车辆前方行人信息判断车辆是否符合基于人车距离的行走安全提醒条件，若是，则生成用于提醒车辆注意行人的第一提醒图像，若否，则生成用于提醒行人注意车辆的第二提醒图像；所述灯光投射系统用于将所述第一提醒图像投射于车辆前方路面或将第二提醒图像投射于行人面前的路面；所述行走安全提醒条件为行人与车辆之间的距离l＞安全距离。
进一步地，所述交互控制系统在生成所述第一提醒图像的同时还生成用于标示行人位置的第三提醒图像，所述灯光投射系统将所述第三提醒图像投射于行人的腿部。
进一步地，还包括礼让行人按钮；当车辆不符合所述行走安全提醒条件时，若车辆司机手动触发了所述礼让行人按钮，则所述交互控制系统生成用于提示行人先行的第四提醒图像，所述灯光投射系统将所述第四提醒图像投射于行人面前的路面；若未触发所述礼让行人按钮，则所述交互控制系统生成所述第二提醒图像，所述灯光投射系统将第二提醒图像投射于行人面前的路面。
进一步地，所述交互控制系统包括感知单元、信息采集单元、交互控制单元和图像生成单元；所述感知单元用于实时监测车辆前方的行人信息；所述行人信息包括行人位置、行人与车辆之间的距离l；所述信息采集单元用于采集所述行人信息；所述交互控制单元用于根据所述行人信息判断车辆是否符合所述行走安全提醒条件；所述图像生成单元用于生成所述第一提醒图像、第二提醒图像、第三提醒图像和第四提醒图像中至少之一。
进一步地，所述灯光投射系统包括图像采集单元、光源驱动单元和投影单元；所述图像采集单元用于接收所述第一提醒图像、第二提醒图像、第三提醒图像和第四提醒图像中至少之一；所述光源驱动单元适于根据所述图像生成单元反馈的照明模式调节投影光源的驱动电流；所述投影单元用于投射所述第一提醒图像、第二提醒图像、第三提醒图像和第四提醒图像中至少之一。
进一步地，还包括红外补光单元，所述红外补光单元适于在环境光黑暗时对车辆前行方向进行照射补光。
本发明第二方面提供一种后车免碰撞交互式提醒方法，包括如下步骤：(1)判断车辆前行方向是否有行人，如是，继续下一步；(2)判断行人与车辆之间的距离l是否大于安全距离，若是，则生成用于提醒车辆注意行人的第一提醒图像，并将所述第一提醒图像投射于车辆前方路面；若否，则生成用于提醒行人注意车辆的第二提醒图像，并将所述第二提醒图像投射于行人面前的路面。
进一步地，所述步骤(2)中，在生成所述第一提醒图像的同时还生成用于标示行人位置的第三提醒图像，并将所述第三提醒图像投射于行人的腿部。
进一步地，在车辆中设置礼让行人按钮，所述步骤(2)中，当行人与车辆之间的距离l≤安全距离时，若车辆司机手动触发了所述礼让行人按钮，则生成用于提示行人先行的第四提醒图像，并将所述第四提醒图像投射于行人面前的路面；若车辆司机未触发所述礼让行人按钮，则生成用于提醒行人注意车辆的第二提醒图像，并将所述第二提醒图像投射于行人面前的路面。
本发明第三方面提供一种车辆，包括第一方面任一技术方案所述的行走安全灯光提醒系统，并适于通过所述行走安全灯光提醒系统执行第二方面任一技术方案所述的行走安全灯光提醒方法。
通过本发明的上述技术方案，实时监测车辆前行方向的行人信息，一方面，在人车距离大于安全距离时，向车辆前方路面投射用于提醒车辆注意行人的第一提醒图像，且同时向行人的腿部投射用于标示行人位置的第三提醒图像；另一方面，在人车距离小于等于安全距离时，向行人面前的路面投射用于提醒行人注意车辆的第二提醒图像，若触发了礼让行人按钮，向行人面前的路面投射用于提示行人先行的第四提醒图像，可大大提高行人和车辆双方的通行效率和安全性，尤其能保证行人安全过马路，有效避免车撞人的交通事故。
本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：
图1为本发明系统一实施例的原理框图；
图2为本发明系统另一实施例的原理框图；
图3为本发明系统一实施例的工作原理示意图；
图4为本发明系统一实施例中投影单元的工作原理示意图；
图5为本发明系统/方法一实施例中第一提醒图像示意图一；
图6为本发明系统/方法一实施例中第一提醒图像示意图二；
图7为本发明系统/方法一实施例中第二提醒图像示意图一；
图8为本发明系统/方法一实施例中第二提醒图像示意图二；
图9为本发明系统/方法一实施例中第四提醒图像示意图一；
图10为本发明系统/方法一实施例中第四提醒图像示意图二；
图11为本发明系统/方法一实施例中第四提醒图像示意图三；
图12为本发明系统/方法一实施例中第四提醒图像示意图四；
图13为本发明系统/方法一实施例中第四提醒图像示意图五；
图14为本发明系统/方法一实施例中第四提醒图像示意图五；
图15为本发明方法一实施例的流程图；
图16为本发明方法另一实施例的流程图；
图17为本发明方法又一实施例的流程图。
附图标记说明
投影光源1；第一照明光学元件2；第二照明光学元件3；第三照明光学元件4；数字微镜5；成像光学系统6；散热系统7。
具体实施方式
以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。
如图1所示，本发明行走安全灯光提醒系统的一个实施例，包括交互控制系统和灯光投射系统；所述交互控制系统用于基于实时监测的车辆前方行人信息判断车辆是否符合基于人车距离的行走安全提醒条件，若是，则生成用于提醒车辆注意行人的第一提醒图像，若否，则生成用于提醒行人注意车辆的第二提醒图像；所述灯光投射系统用于将所述第一提醒图像投射于车辆前方路面或将第二提醒图像投射于行人面前的路面；所述行走安全提醒条件为行人与车辆之间的距离l＞安全距离。具体地，车辆前方行人信息可包括行人位置、行人与车辆之间的距离l；行人位置包括两方面内容，其一指是否存在行人，即车辆前方是否有行人正在或即将过马路；其二指若存在行人，行人是否为主目标。主目标的含义可从两方面来定义：一、若当前道路有车道线，行人与车辆处于同一车道内；二、如果当前道路没有车道线，行人在车辆行驶轨迹范围内。事实上，第二种定义可以涵盖第一种定义。如果检测到车辆前方存在行人，且行人为主目标，才继续判断车辆是否符合行走安全提醒条件。之所以要确定行人是否为主目标，是因为只有主目标才会对车辆的行车安全造成影响，其他车道内的行人一般不会对本车的正常行驶带来安全隐患，也就无需监测。行人与车辆之间的距离l直接关系到车辆的行驶安全和行人的行走安全，过近的人车距离会带来车撞人风险。对于已经形成固定驾驶习惯的司机来说，麻痹大意的思想广泛存在，往往存在遇到行人过马路时还抢行而不让行的情况，正在行走的行人或抢行车辆有时来不及反应而发生车撞人事故，存在很大的安全隐患。对于行走安全提醒条件中安全距离的具体数值，可根据不同路况进行变化，如可设为20m，此时，行走安全提醒条件即为行人与车辆之间的距离l＞20m。符合行走安全提醒条件时，说明车辆距离行人已接近安全距离，即车辆正在迅速接近行人，如再不采取减速等补救措施，即将发生可预测的撞人风险，但发生这种情况时，司机一般处于盲目自信的状态，不采取任何补救措施，此时有必要由车辆自身发出提醒信号来给司机施加心理压力，使其重视目前所处的潜在危险状态，该提醒信号即第一提醒图像，由交互控制系统自动生成，其通过灯光投射系统自动投射在本车前方路面。第一提醒图像包括文字部分和/或图形部分；其中，所述文字部分可包括“注意行人”，也可以是其他具有类似含义的文字，如图6所示，所述图形部分可包括行人过斑马线的图标，形象地表明行人目前的状态，如图5所示。文字部分的含义准确无疑义，指明了目前的安全威胁就是人车距离过近，需要提前采取刹车减速等措施来避免碰撞行人。图形部分可以动态闪烁，且可以是多个图形排成一行，给车辆司机一种强烈的视觉冲击，使其认识到安全隐患的严重性，从而及时采取相应的减速等补救措施。安全距离实际是在车辆即将可能碰撞行人前给车辆采取急刹车等紧急操作预留的反应距离，防止车辆司机措手不及。
特别地，针对夜晚或恶劣气象条件下行车而视线差的情况下，不容易确定行人的准确位置，这时，可在投射用于提醒车辆注意行人的第一提醒图像的同时，在行人腿部投射用于标示行人位置的第三提醒图像，第三提醒图像可为高亮闪烁随动的灯光，并自车辆前方投影一根光束连接到行人脚部，有效地向司机指示行人的准确位置，有助于司机更准确地且更集中注意力地去避让行人。
在车辆投射第一提醒图像后，或者同时投射第一提醒图像和第三提醒图像后，司机一般会在发现提醒图像后立即采取减速措施，车辆会以较低的速度继续前行，在这一过程中，车辆和行人之间的距离逐渐缩小，即逐渐从l＞安全距离，经l＝安全距离过渡到l＜安全距离，当l≤安全距离时，即车辆不符合所述行走安全提醒条件时，如果车辆不停车礼让行人，则需提醒行人注意车辆要先行，防止行人抢行导致被撞。此时，交互控制系统生成用于提醒行人注意车辆的第二提醒图像，灯光投射系统将第二提醒图像投射于行人面前的路面。第二提醒图像包括文字部分和/或图形部分；其中，所述文字部分可包括“注意来车”，也可以是其他具有类似含义的文字，如图8所示，所述图形部分可包括禁止行人通行的图标，形象地表明制止行人过马路的含义，如图7所示。文字部分的含义准确无疑义，指明了目前的安全威胁就是车辆先行可能碰撞行人，需要行人止步避撞。图形部分可以动态闪烁，且可以是多个图形排成一行，给行人一种强烈的视觉冲击，使其认识到安全隐患的严重性，从而及时止步让车辆先行，保证车辆和行人双方的安全。
在本发明行走安全灯光提醒系统的一个实施例中，还包括礼让行人按钮；当车辆不符合所述行走安全提醒条件时，若车辆司机手动触发了所述礼让行人按钮，则所述交互控制系统生成用于提示行人先行的第四提醒图像，所述灯光投射系统将所述第四提醒图像投射于行人面前的路面；若未触发所述礼让行人按钮，则所述交互控制系统生成所述第二提醒图像，所述灯光投射系统将第二提醒图像投射于行人面前的路面。司机主动触发礼让行人按钮，表面车辆要礼让行人，但此时行人并不确定车辆是否在让行，为向行人传递明确的让行意图，在行人面前的路面上投射具有提示行人先行含义的第四提醒图像，行人看到后即会确定车辆是在礼让行人，可以放心地过马路。第四提醒图像包括文字部分和/或图形部分；其中，所述文字部分可包括“行人先行”，也可以是其他具有类似含义的文字，所述图形部分可包括允许行人通行的图标，形象地表明允许行人过马路的含义，如图9-14所示。文字部分的含义准确无疑义，指明了目前车辆正在礼让行人，行人可以放心地先行。图形部分可以动态闪烁，且可以是多个图形排成一行，给行人一种强烈的视觉冲击。
上述图形中的图标可以具有动态的淡入、淡出、闪烁、滑入和滑出等各种显示效果，用于柔和司机以及其他交通参与者的视觉感官，具有较好的视觉冲击效果，易于引起车辆司机和行人的重视。
需要说明的是，第一提醒图像、第二提醒图像和第四提醒图像均是真实地投射在路面上，且跟随车道线相对位置固定，就像真实存在于路面的图标一样，而非悬浮于路面或空中的虚拟效果，具有强烈的驾驶体验感和视觉冲击力，必然引起司机和行人的重视，以便及时采取应对措施。
如图2所示，在本发明行走安全灯光提醒系统的一个实施例中，交互控制系统包括感知单元、信息采集单元、交互控制单元和图像生成单元；所述感知单元用于实时监测车辆前方的行人信息；所述行人信息包括行人位置、行人与车辆之间的距离l；所述信息采集单元用于采集所述行人信息；所述交互控制单元用于根据所述行人信息判断车辆是否符合所述行走安全提醒条件；所述图像生成单元用于生成所述第一提醒图像、第二提醒图像、第三提醒图像和第四提醒图像中至少之一。具体地，感知单元可采用前视摄像头模组，前视摄像头模组可选择红外摄像头模组。该感知单元可检测的行人信息可至少包括行人的位置、行人与车辆之间的距离l。信息采集单元采集来自感知单元的上述行人信息，即行人的位置、行人与车辆之间的距离l。交互控制单元根据信息采集单元送来的这些信息判断是否符合行走安全提醒条件，如符合，则图像生成单元生成第一提醒图像，或同时生成第一提醒图像和第三提醒图像，如不符合，在不礼让行人时，图像生成单元生成第二提醒图像，在礼让行人时，图像生成单元生成第四提醒图像。
如图2所示，在本发明行走安全灯光提醒系统的一个实施例中，灯光投射系统包括图像采集单元、光源驱动单元和投影单元；所述图像采集单元用于接收所述第一提醒图像、第二提醒图像、第三提醒图像和第四提醒图像中至少之一，具体采集哪个图像取决于图像生成单元生成的是哪个图像，即生成什么图像就采集什么图像；所述光源驱动单元适于根据所述图像生成单元反馈的照明模式调节投影光源的驱动电流；所述投影单元用于投射所述第一提醒图像、第二提醒图像、第三提醒图像和第四提醒图像中至少之一，具体投射哪个图像取决于图像采集单元采集的是哪个图像，即采集什么图像就投射什么图像。具体地，如图4所示，投影单元包括投影光源1、第一照明光学元件2、第二照明光学元件3、第三照明光学元件4、数字微镜5、成像光学系统6和散热系统7，投影光源1发出的光线依次经过第一照明光学元件2、第二照明光学元件3和第三照明光学元件4校准后射在数字微镜5上，数字微镜5根据要显示的提醒图像选择性地将光线射入成像光学系统6，成像光学系统6输出最终的图像光型，工作过程中散热系统7持续带走系统产生的热量，避免系统高温工作。如图3所示，光源驱动单元用于根据图像生成单元反馈的不同照明模式，控制对应于当前照明模式下所述投影光源1的驱动电流，同时，根据数字微镜5控制系统反馈的高速关断信号，控制所述投影光源1进行相配合的关断动作。例如，当图像生成单元反馈的是近光照明模式时，光源驱动单元控制投影光源1的驱动电流为1.4a；当图像生成单元反馈的是远光照明模式时，光源驱动单元控制投影光源1的驱动电流为5a。图3中，底部的黑色粗线条表示车辆的行驶路面，圆圈表示车轮，与车轮连接的线条表示车辆轮廓，图中示出了感知单元的感知范围和投影单元的投影区域，其中感知范围是车辆的前方路面，投影区域也为车辆前方路面。
在本发明行走安全灯光提醒系统的一些实施例中，以投影单元为核心的灯光投射系统可安装于车辆前照灯或尾灯等车灯中，可以在车辆两侧的灯具中同时安装，也可以单侧安装。当然，该灯光投射系统并不局限于装在前后车灯中，也可以安装在其他非车灯所在位置的任意位置，在夜间行驶过程中，该灯光投射系统可提供基础的车辆夜间照明功能，此外还可以以该灯光投射系统前方地面或墙面为屏幕，实现文字或图案的投影，当该灯光投射系统安装于车辆侧面或车辆两侧的反光镜中时，可进一步实现车辆上下客过程中车辆与司机或乘客或行人之间的互动，从而实现更丰富的驾驶体验。
如图3所示，在本发明行走安全灯光提醒系统的一个实施例中，还包括红外补光单元，红外补光单元连接至感知单元，当环境光比较黑暗时，如夜晚，启动红外补光单元对车辆前行方向进行照射补光后再由感知单元进行检测，以提高对行人的检测准确率。
如图15所示，本发明行走安全灯光提醒方法的一个实施例，包括以下步骤：s101判断车辆前行方向是否有行人，如是，继续到步骤s102，若否，则重复本步骤；s102判断行人与车辆之间的距离l是否大于安全距离，若是，则继续到步骤s103，若否，则转至步骤s104；s103生成用于提醒车辆注意行人的第一提醒图像，并将所述第一提醒图像投射于车辆前方路面；s104生成用于提醒行人注意车辆的第二提醒图像，并将所述第二提醒图像投射于行人面前的路面。此处，车辆前行方向有行人是指不仅存在行人，且行人为主目标。本方法的具体实现过程与上述行走安全灯光提醒系统实施例中公开的类似，此处不再赘述。
如图16所示，在本发明行走安全灯光提醒方法的一个实施例中，包括以下步骤：s201判断车辆前行方向是否有行人，如是，继续到步骤s202，若否，则重复本步骤；s202判断行人与车辆之间的距离l是否大于安全距离，若是，则继续到步骤s2031和s2032，若否，则转至步骤s204；s2031生成用于提醒车辆注意行人的第一提醒图像，并将所述第一提醒图像投射于车辆前方路面；ss2032生成用于标示行人位置的第三提醒图像，并将所述第三提醒图像投射于行人的腿部；s204生成用于提醒行人注意车辆的第二提醒图像，并将所述第二提醒图像投射于行人面前的路面。本方法的具体实现过程与上述行走安全灯光提醒系统实施例中公开的类似，此处不再赘述。
如图17所示，在本发明行走安全灯光提醒方法的一个实施例中，包括以下步骤：s301判断车辆前行方向是否有行人，如是，继续到步骤s302，若否，则重复本步骤；s302判断行人与车辆之间的距离l是否大于安全距离，若是，则继续到步骤s3031和s3032，若否，则转至步骤s304；s3031生成用于提醒车辆注意行人的第一提醒图像，并将所述第一提醒图像投射于车辆前方路面；s3032生成用于标示行人位置的第三提醒图像，并将所述第三提醒图像投射于行人的腿部；s304判断是否触发了礼让行人按钮，若否，继续到步骤s305，若是，转至步骤s306；s305生成用于提醒行人注意车辆的第二提醒图像，并将所述第二提醒图像投射于行人面前的路面；s306生成用于提示行人先行的第四提醒图像，并将所述第四提醒图像投射于行人面前的路面。本方法的具体实现过程与上述行走安全灯光提醒系统实施例中公开的类似，此处不再赘述。
本发明车辆的实施例中，可以包括上述本发明行走安全灯光提醒系统的任一实施例，并可执行上述本发明行走安全灯光提醒方法的任一实施例，且具有上述任一实施例所具有的技术效果或优点，此处不再赘述。
以上结合附图详细描述了本发明实施例的可选实施方式，但是，本发明实施例并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施例的技术构思范围内，可以对本发明实施例的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施例的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施例对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本发明实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施例的思想，其同样应当视为本发明实施例所公开的内容。
1.一种行走安全灯光提醒系统，其特征在于，包括交互控制系统和灯光投射系统；
所述交互控制系统用于基于实时监测的车辆前方行人信息判断车辆是否符合基于人车距离的行走安全提醒条件，若是，则生成用于提醒车辆注意行人的第一提醒图像，若否，则生成用于提醒行人注意车辆的第二提醒图像；所述灯光投射系统用于将所述第一提醒图像投射于车辆前方路面或将第二提醒图像投射于行人面前的路面；所述行走安全提醒条件为行人与车辆之间的距离l＞安全距离。
2.根据权利要求1所述的行走安全灯光提醒系统，其特征在于，所述交互控制系统在生成所述第一提醒图像的同时还生成用于标示行人位置的第三提醒图像，所述灯光投射系统将所述第三提醒图像投射于行人的腿部。
3.根据权利要求1或2所述的行走安全灯光提醒系统，其特征在于，还包括礼让行人按钮；
当车辆不符合所述行走安全提醒条件时，若车辆司机手动触发了所述礼让行人按钮，则所述交互控制系统生成用于提示行人先行的第四提醒图像，所述灯光投射系统将所述第四提醒图像投射于行人面前的路面；若未触发所述礼让行人按钮，则所述交互控制系统生成所述第二提醒图像，所述灯光投射系统将第二提醒图像投射于行人面前的路面。
4.根据权利要求3所述的行走安全灯光提醒系统，其特征在于，所述交互控制系统包括感知单元、信息采集单元、交互控制单元和图像生成单元；
所述感知单元用于实时监测车辆前方的行人信息；所述行人信息包括行人位置、行人与车辆之间的距离l；
所述信息采集单元用于采集所述行人信息；
所述交互控制单元用于根据所述行人信息判断车辆是否符合所述行走安全提醒条件；
所述图像生成单元用于生成所述第一提醒图像、第二提醒图像、第三提醒图像和第四提醒图像中至少之一。
5.根据权利要求4所述的行走安全灯光提醒系统，其特征在于，所述灯光投射系统包括图像采集单元、光源驱动单元和投影单元；
所述图像采集单元用于接收所述第一提醒图像、第二提醒图像、第三提醒图像和第四提醒图像中至少之一；
所述光源驱动单元适于根据所述图像生成单元反馈的照明模式调节投影光源的驱动电流；
所述投影单元用于投射所述第一提醒图像、第二提醒图像、第三提醒图像和第四提醒图像中至少之一。
6.根据权利要求4或5所述的行走安全灯光提醒系统，其特征在于，还包括红外补光单元，所述红外补光单元适于在环境光黑暗时对车辆前行方向进行照射补光。
7.一种行走安全灯光提醒方法，其特征在于，包括如下步骤：
(1)判断车辆前行方向是否有行人，如是，继续下一步；
(2)判断行人与车辆之间的距离l是否大于安全距离，若是，则生成用于提醒车辆注意行人的第一提醒图像，并将所述第一提醒图像投射于车辆前方路面；若否，则生成用于提醒行人注意车辆的第二提醒图像，并将所述第二提醒图像投射于行人面前的路面。
8.根据权利要求7所述的行走安全灯光提醒方法，其特征在于，所述步骤(2)中，在生成所述第一提醒图像的同时还生成用于标示行人位置的第三提醒图像，并将所述第三提醒图像投射于行人的腿部。
9.根据权利要求8所述的行走安全灯光提醒方法，其特征在于，在车辆中设置礼让行人按钮，所述步骤(2)中，当行人与车辆之间的距离l≤安全距离时，若车辆司机手动触发了所述礼让行人按钮，则生成用于提示行人先行的第四提醒图像，并将所述第四提醒图像投射于行人面前的路面；若车辆司机未触发所述礼让行人按钮，则生成用于提醒行人注意车辆的第二提醒图像，并将所述第二提醒图像投射于行人面前的路面。
10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求1-6任一项所述的行走安全灯光提醒系统，并适于通过所述行走安全灯光提醒系统执行权利要求7-9任一项所述的行走安全灯光提醒方法。
技术总结