本实用新型属于教学装备技术领域，具体为一种无人机与机器人小车协同作业教学装备。
背景技术：
无人机技术，是指无人机系统、无人机工程及无人机相关的应用技术。
现有的机器人小车在前进时，若地面颠簸，易导致机器人小车装置倾倒，稳定性较差，另外，由于机器人小车在前行时无法较大范围有效的识别及规划前行路径，而无人机能够在空中飞行采集周边环境的图像信息，因此，需要设计一种无人机与机器人小车协同作业教学装备。
技术实现要素：
针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本实用新型提供一种无人机与机器人小车协同作业教学装备，有效的解决了目前机器人小车装置无法大范围识别路径进行规划，以及颠簸时易倾倒的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种无人机与机器人小车协同作业教学装备，包括无人机装置和机器人小车装置，所述无人机装置和机器人小车装置信号连接，无人机装置包括机体、机架、第一电机、螺旋桨、支脚、第一摄像机、第一主控芯片和信号发送器，机体外端四角均连接有机架，机架一端连接有第一电机，第一电机输出端连接有螺旋桨，机体下端四角均连接有支脚，机体下端中部前侧安装有第一摄像机，机体内部一侧安装有第一主控芯片，第一主控芯片一侧连接有信号发送器，机器人小车装置包括底板、槽口、l型板、第二电机、滚轮、通孔、连杆、顶块、三角板、弹簧、万向滚珠、支杆、撑板、壳体、转动板、齿槽、齿轮、第三电机、u型架、连接轴、第二摄像机、第四电机、第二主控芯片和信号接收器，底板上端两侧对称开设有槽口，槽口一侧相对于底板下端连接有l型板，l型板下端安装有第二电机，第二电机输出端连接有滚轮，滚轮位于槽口内部，底板上端相对于两个滚轮连线垂直靠近边缘两端均开设有通孔，通孔内部处活动连接有连杆，连杆上端连接有顶块，连杆下端连接有三角板，三角板上端相对于连杆外部套设有弹簧，三角板下端中部安装有万向滚珠，底板上端通过支杆连接有撑板，撑板上端中部连接有壳体，壳体上端一侧转动连接有转动板，转动板外端开设有齿槽，齿槽一端啮合连接有齿轮，齿轮下端连接有第三电机，第三电机位于壳体内部，转动板上端中部连接有u型架，u型架内侧通过连接轴转动连接有第二摄像机，连接轴一端延伸至u型架外侧连接有第四电机，壳体内部一侧安装有第二主控芯片，第二主控芯片一侧连接有信号接收器。
优选的，所述支脚下端连接有橡胶垫，橡胶垫下端均匀连接有防滑楞。
优选的，所述机体内部一侧安装有第一电源，壳体内部一侧安装有第二电源。
优选的，所述机体截面呈台型。
优选的，所述连杆数量为三个，三个连杆分别置于三角板上端三角处，相邻连杆之间相对于三角板中心夹角为120°。
优选的，所述撑板与支杆通过螺钉固定连接，支杆上端中部开设有方便螺钉连接的螺纹孔。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
(1)、本实用新型，通过无人机装置上的第一摄像机将机器人小车装置前方范围的图像进行拍摄，由第一主控芯片计算处理，优化最佳前进路线，然后由信号发送器将优化后的路线信息反馈给机器人小车装置，在第二主控芯片和第二摄像机的共同作用下控制机器人小车装置走优化后的路线，避免走无用的路线，且增大了小车查看范围；
(2)、通过连杆、顶块、三角板、弹簧和万向滚珠的设置，机器人小车装置在前进时碰到障碍，万向滚珠受力向上传递，弹簧受力压缩，使得三角板角度发生变化，在弹簧克服力的作用下，万向滚珠恢复初始状态，从而保证了机器人小车装置在前进时避免颠簸翻倒。
附图说明
附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。
在附图中：
图1为本实用新型无人机装置的结构示意图；
图2为本实用新型机器人小车装置的结构示意图；
图3为本实用新型图第三电机的安装结构示意图；
图4为本实用新型图3的a的放大结构示意图；
图5为本实用新型信号发送器的安装结构示意图；
图中：1、无人机装置；2、机器人小车装置；3、机体；4、机架；5、第一电机；6、螺旋桨；7、支脚；8、第一摄像机；9、第一主控芯片；10、信号发送器；11、底板；12、槽口；13、l型板；14、第二电机；15、滚轮；16、通孔；17、连杆；18、顶块；19、三角板；20、弹簧；21、万向滚珠；22、支杆；23、撑板；24、壳体；25、转动板；26、齿槽；27、齿轮；28、第三电机；29、u型架；30、连接轴；31、第二摄像机；32、第四电机；33、第二主控芯片；34、信号接收器；35、第一电源；36、第二电源。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
实施例一，由图1、图2、图3、图4和图5给出，本实用新型包括无人机装置1和机器人小车装置2，无人机装置1和机器人小车装置2信号连接，无人机装置1包括机体3、机架4、第一电机5、螺旋桨6、支脚7、第一摄像机8、第一主控芯片9和信号发送器10，机体3外端四角均连接有机架4，便于安装第一电机5，机架4一端连接有第一电机5，第一电机5输出端连接有螺旋桨6，通过第一电机5驱动螺旋桨6转动，为无人机装置1提供飞行动力，机体3下端四角均连接有支脚7，便于无人机装置1降落时与地面支撑，机体3下端中部前侧安装有第一摄像机8，用于采集图像，机体3内部一侧安装有第一主控芯片9，便于将第一摄像机8的图像进行整理，第一主控芯片9一侧连接有信号发送器10，便于将第一摄像机8采集的图像信息反馈给机器人小车装置2，方便机器人小车装置2规划前进路径，机器人小车装置2包括底板11、槽口12、l型板13、第二电机14、滚轮15、通孔16、连杆17、顶块18、三角板19、弹簧20、万向滚珠21、支杆22、撑板23、壳体24、转动板25、齿槽26、齿轮27、第三电机28、u型架29、连接轴30、第二摄像机31、第四电机32、第二主控芯片33和信号接收器34，底板11上端两侧对称开设有槽口12，槽口12一侧相对于底板11下端连接有l型板13，方便第二电机14的安装固定，l型板13下端安装有第二电机14，第二电机14输出端连接有滚轮15，通过两个第二电机14分别驱动两个滚轮15带动机器人小车装置2前进或转弯，滚轮15位于槽口12内部，底板11上端相对于两个滚轮15连线垂直靠近边缘两端均开设有通孔16，通孔16内部处活动连接有连杆17，连杆17上端连接有顶块18，连杆17下端连接有三角板19，三角板19上端相对于连杆17外部套设有弹簧20，三角板19下端中部安装有万向滚珠21，便于机器人小车装置2在前进时碰到障碍，万向滚珠21受力向上传递，弹簧20受力压缩，使得三角板19角度发生变化，在弹簧20克服力的作用下，万向滚珠21恢复初始状态，从而保证了机器人小车装置2在前进时避免颠簸翻倒，底板11上端通过支杆22连接有撑板23，撑板23上端中部连接有壳体24，壳体24上端一侧转动连接有转动板25，转动板25外端开设有齿槽26，齿槽26一端啮合连接有齿轮27，齿轮27下端连接有第三电机28，通过第三电机28驱动齿轮27与齿槽26啮合传动，使得转动板25转动角度，调节第二摄像机31横向拍摄角度，第三电机28位于壳体24内部，转动板25上端中部连接有u型架29，u型架29内侧通过连接轴30转动连接有第二摄像机31，连接轴30一端延伸至u型架29外侧连接有第四电机32，通过第四电机32驱动连接轴30带动第二摄像机31上下调节拍摄角度，壳体24内部一侧安装有第二主控芯片33，便于将接收的信息处理，第二主控芯片33一侧连接有信号接收器34，便于将信号发送器10反馈的信息接收。
实施例二，在实施例一的基础上，支脚7下端连接有橡胶垫，橡胶垫下端均匀连接有防滑楞，通过橡胶垫的设置，使得无人机装置1降落时降低冲击力，防滑楞起到防滑作用。
实施例三，在实施例一的基础上，机体3内部一侧安装有第一电源35，壳体24内部一侧安装有第二电源36，方便对无人机和机器人小车提供能源。
实施例四，在实施例一的基础上，机体3截面呈台型，能够在雨天时加快雨水滑落。
实施例五，在实施例一的基础上，连杆17数量为三个，三个连杆17分别置于三角板19上端三角处，相邻连杆17之间相对于三角板19中心夹角为120°，通过三个连杆17呈三角状设置，使得万向滚珠21受力向上挤压后，保持结构稳定。
实施例六，在实施例一的基础上，撑板23与支杆22通过螺钉固定连接，支杆22上端中部开设有方便螺钉连接的螺纹孔，便于将撑板23快速连接安装。
本实施例中，第一电机5采用x2212-6型号的电机，第二电机14采用fs480型号的电机，第三电机28采用xd-3420-2型号的电机，第四电机32采用50ktyz型号的电机。
工作原理：在使用时，无人机装置1在空中飞行，机器人小车装置2在地面行走，通过第一摄像机8将机器人小车装置2前方范围的图像进行拍摄，由第一主控芯片9计算处理，优化最佳前进路线，由信号发送器10将优化后的路线信息反馈给机器人小车装置2，被信号接收器34接收，通过第二主控芯片33和第二摄像机31的共同作用，控制机器人小车装置2走优化后的路线；机器人小车前进时，通过两个第二电机14分别驱动两个滚轮15转动，带动装置前进，当需要转弯时，则控制两个第二电机14转速，使得两个第二电机14转速一快一慢，从而控制装置转弯，在前进时，通过第三电机28驱动齿轮27与齿槽26啮合传动，使得转动板25转动角度，调节第二摄像机31横向拍摄角度，配合第四电机32驱动连接轴30带动第二摄像机31上下调节拍摄角度，从而观看前进路线周边情况。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
1.一种无人机与机器人小车协同作业教学装备，包括无人机装置(1)和机器人小车装置(2)，其特征在于：所述无人机装置(1)和机器人小车装置(2)信号连接，无人机装置(1)包括机体(3)、机架(4)、第一电机(5)、螺旋桨(6)、支脚(7)、第一摄像机(8)、第一主控芯片(9)和信号发送器(10)，机体(3)外端四角均连接有机架(4)，机架(4)一端连接有第一电机(5)，第一电机(5)输出端连接有螺旋桨(6)，机体(3)下端四角均连接有支脚(7)，机体(3)下端中部前侧安装有第一摄像机(8)，机体(3)内部一侧安装有第一主控芯片(9)，第一主控芯片(9)一侧连接有信号发送器(10)，机器人小车装置(2)包括底板(11)、槽口(12)、l型板(13)、第二电机(14)、滚轮(15)、通孔(16)、连杆(17)、顶块(18)、三角板(19)、弹簧(20)、万向滚珠(21)、支杆(22)、撑板(23)、壳体(24)、转动板(25)、齿槽(26)、齿轮(27)、第三电机(28)、u型架(29)、连接轴(30)、第二摄像机(31)、第四电机(32)、第二主控芯片(33)和信号接收器(34)，底板(11)上端两侧对称开设有槽口(12)，槽口(12)一侧相对于底板(11)下端连接有l型板(13)，l型板(13)下端安装有第二电机(14)，第二电机(14)输出端连接有滚轮(15)，滚轮(15)位于槽口(12)内部，底板(11)上端相对于两个滚轮(15)连线垂直靠近边缘两端均开设有通孔(16)，通孔(16)内部处活动连接有连杆(17)，连杆(17)上端连接有顶块(18)，连杆(17)下端连接有三角板(19)，三角板(19)上端相对于连杆(17)外部套设有弹簧(20)，三角板(19)下端中部安装有万向滚珠(21)，底板(11)上端通过支杆(22)连接有撑板(23)，撑板(23)上端中部连接有壳体(24)，壳体(24)上端一侧转动连接有转动板(25)，转动板(25)外端开设有齿槽(26)，齿槽(26)一端啮合连接有齿轮(27)，齿轮(27)下端连接有第三电机(28)，第三电机(28)位于壳体(24)内部，转动板(25)上端中部连接有u型架(29)，u型架(29)内侧通过连接轴(30)转动连接有第二摄像机(31)，连接轴(30)一端延伸至u型架(29)外侧连接有第四电机(32)，壳体(24)内部一侧安装有第二主控芯片(33)，第二主控芯片(33)一侧连接有信号接收器(34)。
2.根据权利要求1所述的一种无人机与机器人小车协同作业教学装备，其特征在于：所述支脚(7)下端连接有橡胶垫，橡胶垫下端均匀连接有防滑楞。
3.根据权利要求1所述的一种无人机与机器人小车协同作业教学装备，其特征在于：所述机体(3)内部一侧安装有第一电源(35)，壳体(24)内部一侧安装有第二电源(36)。
4.根据权利要求1所述的一种无人机与机器人小车协同作业教学装备，其特征在于：所述机体(3)截面呈台型。
5.根据权利要求1所述的一种无人机与机器人小车协同作业教学装备，其特征在于：所述连杆(17)数量为三个，三个连杆(17)分别置于三角板(19)上端三角处，相邻连杆(17)之间相对于三角板(19)中心夹角为120°。
6.根据权利要求1所述的一种无人机与机器人小车协同作业教学装备，其特征在于：所述撑板(23)与支杆(22)通过螺钉固定连接，支杆(22)上端中部开设有方便螺钉连接的螺纹孔。
技术总结