本发明涉及信息处理
技术领域：
，尤其涉及一种状态控制方法、扫地机器人及计算机存储介质。
背景技术：
：智能扫地机目前运用广泛，用户体验要求也越来越高。扫地机可以调整不同的档位来清扫不同的区域。而且现有的扫地机很多具备拖地的功能，但是有些场景不适合拖地例如地毯的场景。进一步地，针对不同场景也需要扫地机改变清扫状态，满足客户的不同需求，同时也能更好地发挥扫地机的性能要求。技术实现要素：为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种状态控制方法、电子设备及计算机存储介质。本发明实施例提供的一种状态控制方法，包括：基于清扫路径确定所要进入的第一区域；进入所述第一区域，采用与所述第一区域的区域类型相对应的第一清扫状态在所述第一区域内进行清扫。本发明实施例还提供一种扫地机器人，所述电子设备包括：确定单元，清扫单元；所述确定单元，用于基于清扫路径确定所要进入的第一区域；所述清扫单元，用于进入所述第一区域，采用与所述第一区域的区域类型相对应的第一清扫状态在所述第一区域内进行清扫。本发明实施例还提供一种扫地机器人，包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，其中，所述处理器用于运行所述计算机程序时，执行上述方法中任一项所述方法。本发明实施例还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被执行时实现上述任一项所述方法。本发明实施例的技术方案，使得扫地机器人能够采用与其所要进入的所述第一区域相适应的清扫方式清扫所述第一区域，避免了扫地机器人由于采用与所要清扫的区域不相适应的清扫模式清扫该区域，导致对该区域地面的损坏，提高了扫地机器人的智能程度，提升了用户体验。附图说明图1为本发明实施例提供的一种状态控制方法流程示意图；图2为本发明实施例提供的虚拟墙的标签结构示意图；图3为本发明实施例提供的一种设置在虚拟墙上的标签的排列结构示意图；图4为本发明实施例提供的一种围绕地毯区域的虚拟墙结构示意图；图5为本发明实施例提供的一种扫地机器人结构框图；图6为本发明实施例提供的一种扫地机器人组成结构示意图。具体实施方式为了能够更加详尽地了解本发明实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本发明实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本发明实施例。本发明实施例提供一种状态控制的方法，如图1所示，图1为本发明实施例提供的一种状态控制的方法流程图。s101、基于清扫路径确定所要进入的第一区域。具体的，第一区域为扫地机器人即将要进入并清扫的区域。扫地机器人中一般预设有清扫路径，比如，预设扫地机器人按照“u”型路径对所处环境进行清扫，那么，当扫地机器人放置在任意一个位置时，默认为扫地机器人会按照其识别出的正前方，沿“u”型路径行进并清扫，此时，扫地机器人会确定即将进入的清扫区域为第一区域。也就是说，即使扫地机器人放置在地毯区域旁边，只要该地毯区域不处于扫地机器人正前方，扫地机器人就不会确定该地毯区域为第一区域。可以理解的是，区域类型可以通过该区域地面的材料或材质类型来表示，又或者，所述区域类型可以通过区域类型的标识来表示。进一步地，如果区域类型通过区域类型的标识来表示，那么不同的区域类型的标识可以对应不同的区域地面的材料或材质类型，这个对应关系可以为默认的或者可以为预设的。扫地机器人上预设有区域类型与清扫状态对应表，扫地机器人在确定了第一区域的区域类型以后，就会查找此区域类型与清扫状态对应表，找到对应的清扫状态，并确定此清扫状态为适用于第一区域的清扫状态。所述状态控制方法还包括：对所要进入的第一区域的区域类型进行识别；其中，对所要进入的第一区域的区域类型进行识别的方式，包括以下至少之一：基于虚拟墙信号识别所述第一区域的区域类型；基于视觉传感器识别所述第一区域的区域类型；基于电容式接近传感器识别所述第一区域的区域类型。扫地机器人在确定所要进入的第一区域后，就依靠扫地机器人自身对该第一区域的区域类型进行识别，并根据该第一区域的区域类型确定对应的清扫模式。本发明实施例通过上述方式至少之一对第一区域进行识别。值得注意的是，扫地机器人对所要进入的第一区域的区域类型进行识别的方式，包括但不限于上述所有方式。本领域技术人员可根据实际情况设置识别方式。对所要进入的第一区域的区域类型进行识别的方式分别进行说明：所述基于虚拟墙信号识别所述第一区域的区域类型，包括：识别到第一虚拟墙信号，基于第一对应关系确定所述第一虚拟墙信号所对应的区域类型，将确定的所述区域类型作为所述第一区域的区域类型；其中，所述第一对应关系，包括不同虚拟墙信号与不同区域类型之间的对应关系。本发明实施例通过虚拟墙将特殊区域四周围起来，当然，如果特殊区域存在一边或两边或三边是被墙围起来的，那么，相应的，虚拟墙就只需要围住该特殊区域的三边或两边或一边。该特殊区域是相对而言的，主要指该区域地面使用的材质与其他区域不同。为了使扫地机器人能够识别出不同地面材质的特殊区域，本发明实施例中针对不同区域使用不同的虚拟墙来围绕，具体的，针对地毯区域，使用一种虚拟墙围绕地毯四周，针对木质地板，使用另一种虚拟墙围绕地板四周，依此类推；同时，为了能够扫描到虚拟墙，本发明实施例中的扫地机器人上设置有扫描装置。另外，为了区别不同的虚拟墙，本发明实施例在虚拟墙上设置了不同的标签，具体的：在虚拟墙上设置吸光区域和反光区域，如图2所示，其中，每一个吸光区域和反光区域的大小可以相等或不等，并将这些区域按一定规律间隔排列，此处，以每一个吸光区域和反光区域大小相等为例。假设每一个吸光区域和反光区域宽度为l，高度小于等于虚拟墙高度即可。可以设置虚拟墙的吸光区域和反光区域按照2:1的排列方式依次间隔排列，如图3所示，也可以按照3:2的方式进行排列，本发明实施例并不限制吸光区域和反光区域的排列方式。用户在铺设虚拟墙时，可以将按照2:1的排列方式设置吸光区域和反光区域的虚拟墙围绕在地毯四周，如图4所示，然后使用扫地机器人向这种排列方式的虚拟墙发射光，由于吸光区域和反光区域的这种排列方式，使得对于光的吸收和反射产生一个针对此排列方式的虚拟墙信号，并记录此种虚拟墙产生的虚拟墙信号。用户可以以同样的方式使用另一种虚拟墙围绕另一种特殊区域，并记录此种虚拟墙产生的虚拟墙信号。其中，图2为本发明实施例提供的虚拟墙的标签结构示意图；图3为本发明实施例提供的一种设置在虚拟墙上的标签的排列结构示意图；图4为本发明实施例提供的一种围绕地毯区域的虚拟墙结构示意图。这样先使用虚拟墙围绕特殊区域，再用扫地机器人扫描该虚拟墙，以记录该虚拟墙产生的虚拟墙信号的方式，增加了扫地机器人识别不同区域的灵活性，也给用户对室内不同区域的布置带来了更多的实际可操作性，提升了用户体验。在扫地机器人记录了各种虚拟墙信号后，用户可以通过扫地机器人app设置第一对应关系，其中可以设置不同虚拟墙信号与各个区域类型的对应关系。比如，第一虚拟墙信号对应瓷质或石质，第二虚拟墙信号对应木质，第三虚拟墙信号对应棉质等等。可以理解的是，如果用户没有将某个区域作为特殊区域并使用虚拟墙围住，那么，扫地机器人无法识别到该区域地面的特殊性，而使用与之前区域相同的清扫状态清扫该区域。具体的，第一对应关系可以为如表1所示的对应关系，其中，区域类型可以为区域所使用的材质或材料或区域类型的标识，一种示例中，以材质为例参见表1对第一对应关系进行说明：瓷质或石质木质棉质第一虚拟墙信号第二虚拟墙信号第三虚拟墙信号表1第一对应关系扫地机器人在打开扫描功能后，就能识别到的围绕特殊区域的虚拟墙信号，然后在第一对应关系中查找该虚拟墙信号对应的区域类型，并将查找到的区域类型作为第一区域的区域类型。通过所述视觉传感器采集到针对所述第一区域中至少部分区域对应的图像，在第二对应关系中查找与所述至少部分区域对应的图像相匹配的区域图像，基于所述第二对应关系确定与所述至少部分区域对应的图像相匹配的所述区域图像对应的区域类型，将查找到的所述区域类型作为所述第一区域的区域类型；其中，所述第二对应关系，包括不同区域图像与不同区域类型之间的对应关系。本发明实施例在初始化扫地机器人后，对整个室内所有需要清扫的地面区域进行图像采集，并将采集到的图像进行分类。比如，将采集到的地毯图像作为一类区域图像，采集到的木质地板图像作为另一类区域图像，采集到的瓷砖图像再作为一类区域图像，然后，分别将这些分好类的区域图像与区域类型相对应，保存在第二对应关系中。本发明实施例包括但不限于采用上述图像采集和分类方式将各个区域的图像与区域类型做对应。第二对应关系可以为如表2所示的对应关系，其中，区域类型可以为区域所使用的材质或材料或区域类型的标识，一种示例中，以材质为例参见表2对第二对应关系进行说明。具体的，第一区域类型为瓷质或石质，对应着厨房、阳台和卫生间地面的图像，第二区域类型为木质，对应着客厅、餐厅地面图像，第三区域类型为棉质，对应着地毯区域的地面图像。每一类区域图像中的图像至少为一张。表2第二对应关系进一步地，在扫地机器人上设置一个视觉传感器，当扫地机器人确定了其所要进入的第一区域后，通过视觉传感器采集针对该第一区域的至少部分区域对应的图像，然后，先在第二对应关系中查找本次扫地机器人采集到的图像对应的区域图像，再通过区域图像确定该区域图像所对应的区域类型，从而确定扫地机器人采集到的至少部分区域对应的图像所对应的区域类型，并将查找到的区域类型作为第一区域的区域类型。所述基于电容式接近传感器识别所述第一区域的区域类型，包括：通过所述电容式接近传感器检测到所述第一区域内地面材质所对应的电信号值，基于第三对应关系，确定所述第一区域内地面材质所对应的电信号值所在的电信号区间所对应的区域类型，将查找到的所述区域类型作为所述第一区域的区域类型；其中，所述第三对应关系，包括不同电信号区间与不同区域类型之间的对应关系。本发明实施例还可以在扫地机器人上设置电容式接近传感器，电容式接近传感器在接近不同材质的介质时会输出不同的电信号值，因此，扫地机器人在接近第一区域时，也会产生并输出一个针对该第一区域的电信号值，扫地机器人先判断该电信号值属于哪一个电信号区间，再基于第三对应关系查找该电信号区间所对应的区域类型，也即，查找该电信号对应的材料类型，并将查找到的区域类型作为该第一区域的区域类型。第三对应关系可以为如表3所示的对应关系，其中，区域类型可以为区域所使用的材质或材料或区域类型标识，一种示例中，以材质为例参见表3。具体的：电信号区间1为[a1,a2]，对应着瓷质或石质，电信号区间2为[b1,b2]，对应着木质，电信号区间3为[c1,c2]，对应着棉质。通过电容式接近传感器检测到第一区域后，输出的电信号值为a，判断该值处于[a1,a2]之间，则通过第三对应关系可确定该电容式接近传感器检测到的区域类型为瓷质或石质。瓷质或石质木质棉质[a1,a2][b1,b2][c1,c2]表3第三对应关系s102、进入所述第一区域，采用与所述第一区域的区域类型相对应的第一清扫状态在所述第一区域内进行清扫。当扫地机器人识别到第一区域的区域类型后，扫地机器人进入第一区域，并采用与第一区域相匹配的第一清扫状态对第一区域进行清扫。需要指出的是，将执行s101时，若将扫地机器人所在区域作为第二区域，那么扫地机器人在第二区域可以采用第二清扫状态；执行s102时，若第二清扫状态与第一清扫状态不同，则所述扫地机器人进入第一区域后，需要将第二清扫模式切换至与所述第一区域的区域类型相对应的第一清扫状态，然后在第一区域内，采用所述第一清扫状态进行清扫。又或者，若第二清扫状态与第一清扫状态相同，那么可以理解为，扫地机器人保持当前的清扫状态，进入第一区域在所述第一区域内进行清扫。比如，当扫地机器人识别到第一区域的区域类型为棉质时，需要使用针对棉质的清扫模式对该区域进行清扫，该清扫模式需要是大吸力的，否则无法将地毯上的灰尘吸出，且需要是无水的清扫模式，否则会将地毯打湿；当扫地机器人识别到第一区域的区域类型为木质时，需要使用针对木质的清扫模式对该区域进行清扫，该清扫模式吸力不能太大，否则容易破坏地板的材质。另外，与前述实施例不同的另一种示例中，扫地机器人可以采用另外的方式确定第一区域内的清扫状态并进行清扫，具体来说：基于激光雷达识别所处环境的相关信息，并将所述相关信息发送到所述终端设备；其中，所述激光雷达识别到的所处环境的相关信息，用于所述终端设备绘制与所述环境相对应的地图。也就是，可以在扫地机器人上设置激光雷达，第一次使用扫地机器人时，扫地机器人通过激光雷达识别到其所处的环境，得到与该环境相关的信息；然后，扫地机器人将该激光雷达识别到的相关信息发送到安装在终端设备上的app里，app可以根据接收到的相关信息准确画出扫地机器人所处环境的地图，并将该地图保存在终端设备上。然后，执行s101以及s102之前，所述状态控制方法还可以包括：接收所述终端设备发送的指令；其中，所述指令包括：清扫路径，在清扫路径中所包含的不同区域，以及在所述不同区域中所应采用的与区域类型匹配的清扫状态。相应的，前述s101以及s102，也就是所述基于清扫路径确定所要进入的第一区域，进入所述第一区域，采用与所述第一区域的区域类型相对应的第一清扫状态进行清扫，具体可以包括：基于所述指令确定清扫路径，基于当前所在位置以及所述指令确定所要进入的第一区域；基于所述指令确定进入所述第一区域所要采用的与区域类型匹配的第一清扫状态；进入所述第一区域，基于确定的所述第一清扫状态进行清扫。具体的，由于在终端设备app上已经预先能够建立环境地图，那么终端设备的app中可以预先设置环境地图中，不同的区域及其对应的区域类型。在本次清扫操作时，在所述终端设备app上确定扫地机器人的清扫路径，也能够确定清扫路径中经过的至少一个区域，并能够确定不同区域的区域类型，进而确定不同的区域类型对应的清扫状态；然后，终端设备app，可以针对本次清扫生成对应的指令，具体包括的内容如前所述，不再赘述。关于前述不同的区域及其对应的区域类型，在终端设备侧可以为：每一个区域类型对应至少一个区域的位置坐标区间信息，比如，区域类型1对应的位置区间为(x1,y1)，(x2,y2)，区域类型2对应的位置区间为(x3,y3)，(x4,y4)，区域类型3对应的位置区间为(x5,y5)，(x6,y6)；相对应的，第一区域对应的区域类型1为瓷质或石质，第二区域类型为木质，第三区域类型为棉质等。比如，参见表4。瓷质或石质木质棉质(x1,y1)，(x2,y2)(x3,y3)，(x4,y4)(x5,y5)，(x6,y6)表4第四对应关系当终端设备的操作者即用户想要让扫地机器人清扫某个房间(或几个房间)，可以确定该房间包括几个区域，并且确定每个区域的类型及其对应的清扫状态，然后生成指令发送给扫地机器人；扫地机器人可以根据接收到的指令，并结合当前自身所在位置，确定当前所在区域，进而结合指令，确定对应的清扫状态；进入当前区域，并基于确定的所述第一清扫状态对当前区域进行清扫。通过本发明实施例的技术方案，使得扫地机器人能够采用与其所要进入的所述第一区域相适应的清扫方式清扫所述第一区域，避免了扫地机器人由于采用与所要清扫的区域不相适应的清扫模式清扫该区域，导致对该区域地面的损坏，提高了扫地机器人的智能程度，提升了用户体验。本发明实施例还提供的一种扫地机器人700，如图5所示，图5为的结构框图。一种扫地机器人700，包括：确定单元10，清扫单元20；所述确定单元10，用于基于清扫路径确定所要进入的第一区域；所述清扫单元20，用于进入所述第一区域，采用与所述第一区域的区域类型相对应的第一清扫状态进行清扫。通过本发明实施例的技术方案，使得扫地机器人700能够采用与其所要进入的所述第一区域相适应的清扫方式清扫所述第一区域，避免了扫地机器人由于采用与所要清扫的区域不相适应的清扫模式清扫该区域，导致对该区域地面的损坏，提高了扫地机器人的智能程度，提升了用户体验。所述扫地机器人700还包括：识别单元30；所述识别单元30，用于对所要进入的第一区域的区域类型进行识别；具体包括以下方式至少之一：基于虚拟墙信号识别所述第一区域的区域类型；基于视觉传感器识别所述第一区域的区域类型；基于电容式接近传感器识别所述第一区域的区域类型。所述识别单元30，还用于基于所述激光雷达识别所处环境的相关信息，并将所述相关信息发送到所述终端设备；其中，所述激光雷达识别到的所处环境的相关信息，用于所述终端设备绘制与所述环境相对应的地图。所述扫地机器人还包括：接收单元40；所述接收单元40，用于接收所述终端设备发送的指令；其中，所述指令包括：清扫路径，在清扫路径中所包含的不同区域，以及在所述不同区域中所应采用的与区域类型匹配的清扫状态；相应的，所述确定单元10，用于基于所述指令确定清扫路径，基于当前所在位置以及所述指令确定所要进入的第一区域；基于所述指令确定进入所述第一区域所要采用的与区域类型匹配的第一清扫状态；所述清扫单元20，用于进入所述第一区域，基于确定的所述第一清扫状态进行清扫。需要说明的是：上述实施例提供的扫地机器人700在进行状态控制时，仅以上述各程序模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述处理分配由不同的程序模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的程序模块，以完成以上描述的全部或者部分处理。另外，上述实施例提供的扫地机器人700与状态控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。本发明实施例还提供了一种扫地机器人700，该扫地机器人700包括：处理器701和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器702，其中，所述处理器用于运行所述计算机程序时，执行：上述方法实施例的步骤图6为根据本发明实施例提供的一种扫地机器人组成结构示意图。图6所示的扫地机器人700包括：至少一个处理器701、存储器702、至少一个网络接口704和用户接口703。扫地机器人700700中的各个组件通过总线系统705耦合在一起。可理解，总线系统705用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统705除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图6中将各种总线都标为总线系统705。其中，用户接口703可以包括显示器、键盘、鼠标、轨迹球、点击轮、按键、按钮、触感板或者触摸屏等。可以理解，存储器702可以是易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(rom，readonlymemory)、可编程只读存储器(prom，programmableread-onlymemory)、可擦除可编程只读存储器(eprom，erasableprogrammableread-onlymemory)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom，electricallyerasableprogrammableread-onlymemory)、磁性随机存取存储器(fram，ferromagneticrandomaccessmemory)、快闪存储器(flashmemory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(cd-rom，compactdiscread-onlymemory)；磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可以是随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的ram可用，例如静态随机存取存储器(sram，staticrandomaccessmemory)、同步静态随机存取存储器(ssram，synchronousstaticrandomaccessmemory)、动态随机存取存储器(dram，dynamicrandomaccessmemory)、同步动态随机存取存储器(sdram，synchronousdynamicrandomaccessmemory)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(ddrsdram，doubledataratesynchronousdynamicrandomaccessmemory)、增强型同步动态随机存取存储器(esdram，enhancedsynchronousdynamicrandomaccessmemory)、同步连接动态随机存取存储器(sldram，synclinkdynamicrandomaccessmemory)、直接内存总线随机存取存储器(drram，directrambusrandomaccessmemory)。本发明实施例描述的存储器702旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。本发明实施例中的存储器702用于存储各种类型的数据以支持扫地机器人700的操作。这些数据的示例包括：用于在扫地机器人700上操作的任何计算机程序，如操作系统7021和应用程序7022；联系人数据；电话簿数据；消息；图片；视频等。其中，操作系统7021包含各种系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序7022可以包含各种应用程序，例如媒体播放器(mediaplayer)、浏览器(browser)等，用于实现各种应用业务。实现本发明实施例方法的程序可以包含在应用程序7022中。上述本发明实施例揭示的方法可以应用于处理器701中，或者由处理器701实现。处理器701可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器701中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器701可以是通用处理器、数字信号处理器(dsp，digitalsignalprocessor)，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。处理器701可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤，可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于存储介质中，该存储介质位于存储器702，处理器701读取存储器702中的信息，结合其硬件完成前述方法的步骤。在示例性实施例中，扫地机器人700可以被一个或多个应用专用集成电路(asic，applicationspecificintegratedcircuit)、dsp、可编程逻辑器件(pld，programmablelogicdevice)、复杂可编程逻辑器件(cpld，complexprogrammablelogicdevice)、现场可编程门阵列(fpga，field-programmablegatearray)、通用处理器、控制器、微控制器(mcu，microcontrollerunit)、微处理器(microprocessor)、或其他电子元件实现，用于执行前述方法。在示例性实施例中，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，例如包括计算机程序的存储器702，上述计算机程序可由扫地机器人700处理器701执行，以完成前述方法所述步骤。计算机可读存储介质可以是fram、rom、prom、eprom、eeprom、flashmemory、磁表面存储器、光盘、或cd-rom等存储器；也可以是包括上述存储器之一或任意组合的各种设备，如移动电话、计算机、平板设备、个人数字助理等。应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。当前第1页1 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技术特征：1.一种状态控制方法，应用于扫地机器人，其特征在于，所述方法包括：
基于清扫路径确定所要进入的第一区域；
进入所述第一区域，采用与所述第一区域的区域类型相对应的第一清扫状态进行清扫。
2.根据权利要求1所述的状态控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
对所要进入的第一区域的区域类型进行识别；
其中，对所要进入的第一区域的区域类型进行识别的方式，包括以下至少之一：
基于虚拟墙信号识别所述第一区域的区域类型；
基于视觉传感器识别所述第一区域的区域类型；
基于电容式接近传感器识别所述第一区域的区域类型。
3.根据权利要求2所述的状态控制方法，其特征在于，所述基于虚拟墙信号识别所述第一区域的区域类型，包括：
识别到第一虚拟墙信号，基于第一对应关系确定所述第一虚拟墙信号所对应的区域类型，将确定的所述区域类型作为所述第一区域的区域类型；
其中，所述第一对应关系，包括不同虚拟墙信号与不同区域类型之间的对应关系。
4.根据权利要求2所述的状态控制方法，其特征在于，所述基于视觉传感器识别所述第一区域的区域类型，包括：
通过所述视觉传感器采集到针对所述第一区域中至少部分区域对应的图像，在第二对应关系中查找与所述至少部分区域对应的图像相匹配的区域图像，基于所述第二对应关系确定与所述至少部分区域对应的图像相匹配的所述区域图像对应的区域类型，将查找到的所述区域类型作为所述第一区域的区域类型；
其中，所述第二对应关系，包括不同区域图像与不同区域类型之间的对应关系。
5.根据权利要求2所述的状态控制方法，其特征在于，所述基于电容式接近传感器识别所述第一区域的区域类型，包括：
通过所述电容式接近传感器检测到所述第一区域内地面材质所对应的电信号值，基于第三对应关系，确定所述第一区域内地面材质所对应的电信号值所在的电信号区间所对应的区域类型，将查找到的所述区域类型作为所述第一区域的区域类型；
其中，所述第三对应关系，包括不同电信号区间与不同区域类型之间的对应关系。
6.根据权利要求1所述的状态控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
基于激光雷达识别所处环境的相关信息，并将所述相关信息发送到终端设备；
其中，所述激光雷达识别到的所处环境的相关信息，用于所述终端设备绘制与所述环境相对应的地图。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述方法还包括：
接收所述终端设备发送的指令；其中，所述指令包括：清扫路径，在清扫路径中所包含的不同区域，以及在所述不同区域中所应采用的与区域类型匹配的清扫状态；
相应的，所述基于清扫路径确定所要进入的第一区域，进入所述第一区域，采用与所述第一区域的区域类型相对应的第一清扫状态进行清扫，包括：
基于所述指令确定清扫路径，基于当前所在位置以及所述指令确定所要进入的第一区域；基于所述指令确定进入所述第一区域所要采用的与区域类型匹配的第一清扫状态；
进入所述第一区域，基于确定的所述第一清扫状态进行清扫。
8.一种扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人包括：确定单元，清扫单元；
所述确定单元，用于基于清扫路径确定所要进入的第一区域；
所述清扫单元，用于进入所述第一区域，采用与所述第一区域的区域类型相对应的第一清扫状态进行清扫。
9.根据权利要求8所述的扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人还包括：识别单元；
所述识别单元，用于对所要进入的第一区域的区域类型进行识别；具体包括以下方式至少之一：
基于虚拟墙信号识别所述第一区域的区域类型；
基于视觉传感器识别所述第一区域的区域类型；
基于电容式接近传感器识别所述第一区域的区域类型。
10.根据权利要求8所述的扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人还包括：识别单元；
识别单元，用于基于所述激光雷达识别所处环境的相关信息，并将所述相关信息发送到所述终端设备；
其中，所述激光雷达识别到的所处环境的相关信息，用于所述终端设备绘制与所述环境相对应的地图。
11.根据权利要求10所述的扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人还包括：接收单元；
所述接收单元，用于接收所述终端设备发送的指令；其中，所述指令包括：清扫路径，在清扫路径中所包含的不同区域，以及在所述不同区域中所应采用的与区域类型匹配的清扫状态；
相应的，所述确定单元，用于基于所述指令确定清扫路径，基于当前所在位置以及所述指令确定所要进入的第一区域；基于所述指令确定进入所述第一区域所要采用的与区域类型匹配的第一清扫状态；
所述清扫单元，用于进入所述第一区域，基于确定的所述第一清扫状态进行清扫。
12.一种扫地机器人，包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，
其中，所述处理器用于运行所述计算机程序时，执行权利要求1-7任一项所述方法。
13.一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被执行时实现权利要求1-7任一项所述方法。
技术总结本发明公开了一种状态控制方法和扫地机器人，所述方法包括：基于清扫路径确定所要进入的第一区域；进入所述第一区域，采用与所述第一区域的区域类型相对应的第一清扫状态在所述第一区域内进行清扫。如此，使得扫地机器人能够采用与其所要进入的所述第一区域相适应的清扫方式清扫所述第一区域，避免了扫地机器人由于采用与所要清扫的区域不相适应的清扫模式清扫该区域，导致对该区域地面的损坏，提高了扫地机器人的智能程度，提升了用户体验。
技术研发人员：陈远;沈大明;林周雄
受保护的技术使用者：江苏美的清洁电器股份有限公司;美的集团股份有限公司
技术研发日：2020.03.05
技术公布日：2020.06.09
