本发明涉及自动导引运输车技术领域，更具体地说，它涉及一种并联双驱飞机轮。
背景技术：
随着科技的发展，gv(automatedguildedvehicle)车作为一种具有安全保护和移栽功能的搬运车，因为其高度自动化的特性，被广泛应用于机械立体停车库领域中。
在agv车技术领域，agv驱动轮对地面的附着性能直接决定了agv车前进的动力是否充足，同时也影响着其运动轨迹控制性能。在地面环境良好时，只需要agv车的驱动轮对地面具有稳定的压紧力即可。但在地面不平时，需要agv的驱动轮具有足够的附着力来保证agv车的驱动能力，使驱动轮始终与地面接触。
而现有的agv车结构中，其转向轮结构简单，无法保证行进过程中再作转向后，使得运行平稳，达不到良好的转向效果，并且由于该不稳的情况产生，致使影响到编码器的数据采集，导致转向不精准；并且在面对地面存在凸起或凹陷障碍等复杂地面环境时，无法对驱动轮提供足够的附着力；驱动机构在旋转平台上时容易产生绕线现象等诸多问题，整体效果不佳。
据此，本发明提出了一种并联双驱飞机轮。
技术实现要素：
本发明的目的在于克服上述现有技术中的不足，提供一种并联双驱飞机轮，该飞机轮采用双电机驱动，实现整体的前进和转向功能，编码器采集数据精准，采集精度高，且整体还能对驱动轮提供足够的附着力，保证运行平稳。
为解决上述技术问题，本发明的目的是这样实现的：本发明所涉及的一种并联双驱飞机轮，包括轮架，所述轮架上设有轮组驱动单元和悬挂缓冲机构，所述轮组驱动单元的数量为至少两组且呈中心对称设置在轮架的外侧；
所述轮组驱动单元包括与轮架固接的减速器，减速器的输出端上设有随其作转动的驱动轮，所述减速器上还设有与其输入端相连接的电机；
所述驱动轮将减速器、电机、轮架以及悬挂缓冲机构架起，且驱动轮滚动在行走水平面上。
本发明进一步设置为：所述悬挂缓冲机构包括下筒、中筒、上筒、碟簧、弹簧和推力轴承；
所述下筒上开设有自上而下延伸的第一环形槽，第一环形槽内自下而上依次堆设有推力轴承、碟簧和弹簧；
所述上筒的下端伸入第一环形槽且其上端边沿外侧设有环形凸沿，环形凸沿的的直径大于所述第一环形槽的外圆直径，所述上筒的下端开设有自下而上延伸的第二环形槽，所述弹簧埋设在第二环形槽内；
所述中筒设在第一环形槽内且套在上筒上。
本发明进一步设置为：还包括编码器组件；编码器组件包括固接在所述中筒上的编码器支架，编码器支架的下端面设有围设在所述下筒的外壁面的编码器主体。
本发明进一步设置为：所述编码器支架与中筒上分别设有横截面呈类八边形状的随动孔，所述上筒穿过编码器支架上的随动孔并滑动连接在中筒内。
本发明进一步设置为：所述编码器支架的厚度为1mm。
本发明进一步设置为：所述下筒内设有外筒壁贴在第一环形槽外槽壁上的铜套，铜套还套在所述中筒上且二者相对作转动。
本发明进一步设置为：所述推力轴承与碟簧间设有第一碟簧垫片。
本发明进一步设置为：所述弹簧与碟簧间设有第二碟簧垫片。
本发明进一步设置为：所述下筒上开设有与第一环形槽同轴线设置的第一导线孔，所述上筒具有连通第一导线孔的第二导线孔。
本发明进一步设置为：所述轮架的底部设有电缆保护板。
综上所述，本发明具有以下有益效果：本发明所涉及的并联双驱飞机轮，通过双电机分别控制两侧驱动轮单独运动，实现装置的同步前移或后退，还附有行进中的转向功能，使用灵活便捷；通过将编码器组件设在悬挂缓冲机构的外围，降低重心高度，提高稳定性，且还能提高编码器采集精度；通过悬挂缓冲机构的内置双重缓冲结构，实现负载与空载情况下的稳定行进作用，对驱动轮提供足够的附着力，保证运行平稳，并结合编码器组件后，附加测量旋转平台转动的角度的功能，整体功能完善，实用性强。
附图说明
图1是本发明的整体结构示意图；
图2是本发明的俯视结构示意图；
图3是本发明的内部结构示意图；
图4是本发明用于体现悬挂缓冲机构的结构示意图；
图5是悬挂缓冲机构拆除上筒的结构示意图；
图6是悬挂缓冲机构的上筒的结构示意图；
图7是本发明用于体现编码器支架的结构示意图；
图8是图7中a-a的剖视图。
具体实施方式
为了使本领域的技术人员更好地理解本实验新型的技术方案，下面结合具体实施例对本发明的优选实施方案进行描述，但是应当理解，这些描述只是为了进一步说明本发明的特征和优点，而不是对本发明专利要求的限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合附图和优选实施例对本发明进一步说明。
参见图1至8所示，本实施例所涉及的一种并联双驱飞机轮，包括轮架10，所述轮架10上设有轮组驱动单元20和悬挂缓冲机构30，所述轮组驱动单元20的数量为两组且呈中心对称设置在轮架10的外侧；
所述轮组驱动单元20包括与轮架10固接的减速器21，减速器21的输出端上设有随其作转动的驱动轮22，所述减速器21上还设有与其输入端相连接的电机23；
所述驱动轮22将减速器21、电机23、轮架10以及悬挂缓冲机构30架起，且驱动轮22滚动在行走水平面上。
在本实施方案中，通过双电机23分别控制两侧驱动轮22单独运动，实现装置的同步前移或后退，还附有行进中的转向功能，使用灵活便捷。且轮组驱动单元20呈中心对称设置在轮架10的外侧，致使机构整体平衡，行进更稳定。
进一步的，所述悬挂缓冲机构30包括下筒31、中筒32、上筒33、碟簧34、弹簧35和推力轴承36；
所述下筒31上开设有自上而下延伸的第一环形槽311，第一环形槽311内自下而上依次堆设有推力轴承36、碟簧34和弹簧35；
所述上筒33的下端伸入第一环形槽311且其上端边沿外侧设有环形凸沿331，环形凸沿331的的直径大于所述第一环形槽311的外圆直径，所述上筒33的下端开设有自下而上延伸的第二环形槽332，所述弹簧35埋设在第二环形槽内332；
所述中筒32设在第一环形槽311内且套在上筒33上。
其中，通过将悬挂缓冲机构30设计成二者相对上下滑动的上下套筒结构，且在第一环形槽311内内置起到缓冲作用的碟簧34和弹簧35，实现双重缓冲效果，致使agv车在不平整地面行驶时，上筒33和下筒31在颠簸时产生间距，此时碟簧34压缩的力首先释放，接着弹簧35的力释放。通过碟簧34和弹簧35两层缓冲避免地面颠簸传递至负重支架，保证了agv车行驶于颠簸路况时，对驱动轮22提供足够的附着力，保证驱动轮22能够始终与地面接触。
进一步的，还包括编码器组件；编码器组件包括固接在所述中筒32上的编码器支架40，编码器支架40的下端面设有围设在所述下筒31的外壁面的编码器主体41。在agv车做转向移动的过程中，下筒31随旋转平台一起转动，相对于上筒33产生转向运动。编码器主体41随之相对上筒33产生周向转动位移，由此实现对旋转平台转动角度的测量。
进一步的，所述编码器支架40与中筒32上分别设有横截面呈类八边形状的随动孔42，所述上筒33穿过编码器支架40上的随动孔42并滑动连接在中筒内32，使得相互间配合更紧密，避免连接用的螺钉所产生的间隙对编码器数据采集有影响，导致测量精度降低。反之，也提高了编码器主体41的测量精度。
进一步的，所述编码器支架40的厚度为1mm，编码器支架40的外圈厚度制作较薄，当编码器主体41安装产生倾斜或运动产生倾斜时，起到缓冲作用，且避免误差传递至影响编码器主体41的测量，提供编码器组件的测量精度。
进一步的，所述下筒31内设有外筒壁贴在第一环形槽311外槽壁上的铜套36，铜套36还套在所述中筒32上且二者相对作转动，通过铜套36的垫设，使得铜套36将中筒32和相对其作转动的下筒31隔开，用来减少中筒32和下筒31间的磨损，起到润滑作用。
进一步的，所述推力轴承36与碟簧34间设有第一碟簧垫片37，通过第一碟簧垫片37的增设，实现对推力轴承36的保护，防止碟簧34在受力至释放的过程中对推力轴承36造成刮伤。
进一步的，所述弹簧35与碟簧34间设有第二碟簧垫片38，通过第二碟簧垫片38的增设，实现对碟簧34的保护，防止碟簧34在受力过程中被弹簧35造成刮伤，同时使上筒33传递至碟簧34的压力变得均匀。
进一步的，所述下筒31上开设有与第一环形槽311同轴线设置的第一导线孔312，所述上筒33具有连通第一导线孔312的第二导线孔333，通过相互导通的第一导线孔312和第二导线孔333的设置，使得给予驱动机构进行供电的电缆可穿过，由此克服了悬挂缓冲机构30上平台部分(即上筒33顶部)在转向时电缆容易产生缠绕、拧断现象的问题。
进一步的，所述轮架10的底部设有电缆保护板11，通过电缆保护板11的设置，防止穿过悬挂缓冲机构30上的第一导线孔312和第二导线孔333的电缆与地面摩擦，起到了保护电缆的作用，提高安全性。
本发明所涉及的并联双驱飞机轮，通过双电机分别控制两侧驱动轮单独运动，实现装置的同步前移或后退，还附有行进中的转向功能，使用灵活便捷；通过将编码器组件设在悬挂缓冲机构的外围，降低重心高度，提高稳定性，且还能提高编码器采集精度；通过悬挂缓冲机构的内置双重缓冲结构，实现负载与空载情况下的稳定行进作用，对驱动轮提供足够的附着力，保证运行平稳，并结合编码器组件后，附加测量旋转平台转动的角度的功能，整体功能完善，实用性强。
如无特殊说明，本发明中，若有术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系是基于实际所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此本发明中描述方位或位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以结合实施例，并根据具体情况理解上述术语的具体含义。
除非另有明确的规定和限定，本发明中，若有术语“设置”、“相连”及“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思做出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。
1.并联双驱飞机轮，包括轮架，其特征在于：所述轮架上设有轮组驱动单元和悬挂缓冲机构，所述轮组驱动单元的数量为至少两组且呈中心对称设置在轮架的外侧；
所述轮组驱动单元包括与轮架固接的减速器，减速器的输出端上设有随其作转动的驱动轮，所述减速器上还设有与其输入端相连接的电机；
所述驱动轮将减速器、电机、轮架以及悬挂缓冲机构架起，且驱动轮滚动在行走水平面上。
2.根据权利要求1所述的并联双驱飞机轮，其特征在于：所述悬挂缓冲机构包括下筒、中筒、上筒、碟簧、弹簧和推力轴承；
所述下筒上开设有自上而下延伸的第一环形槽，第一环形槽内自下而上依次堆设有推力轴承、碟簧和弹簧；
所述上筒的下端伸入第一环形槽且其上端边沿外侧设有环形凸沿，环形凸沿的的直径大于所述第一环形槽的外圆直径，所述上筒的下端开设有自下而上延伸的第二环形槽，所述弹簧埋设在第二环形槽内；
所述中筒设在第一环形槽内且套在上筒上。
3.根据权利要求2所述的并联双驱飞机轮，其特征在于：还包括编码器组件；编码器组件包括固接在所述中筒上的编码器支架，编码器支架的下端面设有围设在所述下筒的外壁面的编码器主体。
4.根据权利要求3所述的并联双驱飞机轮，其特征在于：所述编码器支架与中筒上分别设有横截面呈类八边形状的随动孔，所述上筒穿过编码器支架上的随动孔并滑动连接在中筒内。
5.根据权利要求3或4所述的并联双驱飞机轮，其特征在于：所述编码器支架的厚度为1mm。
6.根据权利要求5所述的并联双驱飞机轮，其特征在于：所述下筒内设有外筒壁贴在第一环形槽外槽壁上的铜套，铜套还套在所述中筒上且二者相对作转动。
7.根据权利要求6所述的并联双驱飞机轮，其特征在于：所述推力轴承与碟簧间设有第一碟簧垫片。
8.根据权利要求7所述的并联双驱飞机轮，其特征在于：所述弹簧与碟簧间设有第二碟簧垫片。
9.根据权利要求2所述的并联双驱飞机轮，其特征在于：所述下筒上开设有与第一环形槽同轴线设置的第一导线孔，所述上筒具有连通第一导线孔的第二导线孔。
10.根据权利要求1所述的并联双驱飞机轮，其特征在于：所述轮架的底部设有电缆保护板。
技术总结