本实用新型一种钣金加工线金属板端拾器，涉及一种在钣金加工线上，对钣金上线进行吸取的端拾器，属于加工设备领域。特别涉及一种通过两个能够偏转适应金属板表面的吸盘固定结构，配合两侧的弹簧，对金属板的振荡进行缓冲的端拾器。
背景技术：
目前，在汽车覆盖件、铝塑板、数控切割等过程中，都需要采用钣金作为加工原料，通过将金属板平移至模具、加工平面内进行加工成型，由于金属板面积较差，在进行移动时，需要采用端拾器进行抓取移动，现有的端拾器主要采用固定吸盘吸取，在金属板吸取移动过程中，由于金属板的面积较大，会出现弯曲振荡，引起抓取不稳定，不能够进行缓冲，且吸盘固定，在金属板出现变形等状况时，很难形成吸附抓取，抓取成功率低。
公开号cn108481339a公开了一种机器人激光切割上下料端拾器结构包括机器人手臂和上料端拾器、废料料片端拾器、成品料及大废料端拾器以及盛放这些端拾器的端拾器盛放架，该装置真空吸盘固定，在吸附时不能够进行适应调整，当钣金出现变形弯曲时，不能够进行吸附端拾。
公开号cn205441990u一种板材快速吸附装置，该板材快速吸附装置，包括电木基板、真空吸盘、真空吸盘固定板和真空止回阀。本实用新型设计了一种板材快速吸附装置，该板材快速吸附装置在电木基板上设有板材吸附槽，并在板材吸附槽的中部设有两个真空吸盘，两个真空吸盘能够方便快捷的将板材吸紧并移动，上述一种板材快速吸附装置虽能将板材进行吸附，但吸附曲面板时角度难以调节，导致吸附不平稳，易掉落，存在安全隐患。
技术实现要素：
为了改善上述情况，本实用新型一种钣金加工线金属板端拾器提供了一种通过两个能够偏转适应金属板表面的吸盘固定结构，配合两侧的弹簧，对金属板的振荡进行缓冲的端拾器。双回转臂结构，能够独立进行偏转，提高钣金夹持稳定性。
本实用新型一种钣金加工线金属板端拾器是这样实现的：本实用新型一种钣金加工线金属板端拾器由主体固定装置和吸取装置组成，主体固定装置由固定架、连接柱、穿线孔、铰接轴、抓取架、挂耳、弹簧、挂钩和导出孔组成，两个连接柱置于固定架上，两个抓取架分别对应置于固定架两端，所述连接柱、抓取架和固定架共面，所述连接柱上开有多个安装孔，所述抓取架中部位置通过铰接轴铰接置于固定架端部，所述固定架为u形管，两个挂钩对称置于固定架上，且位于固定架两侧，所述抓取架为u形结构，所述u形结构的底部圆弧为内凹结构，所述抓取架上置有挂耳，所述挂耳位于固定架外侧，弹簧一端置于挂耳上，另一端置于挂钩上，抓取架上开有穿线孔，固定架两端分别开有穿线孔，吸取装置由吸盘、三通连接头、气管、安装板、密封垫、连接管和限位环组成，多个吸盘通过连接管对应螺接置于抓取架端部，所述吸盘的边缘向内弯曲，多个限位环对应置于抓取架内壁，安装板置于抓取架内，且位于限位环和连接管之间，密封垫位于安装板和连接管端面之间，且分别和安装板、连接管精密贴合，气管的一端通过安装板固定，且通过连接管和吸盘连通，另一端依次管过对应抓取架上的穿线孔、固定架对应端的穿线孔，多个所述气管之间通过三通接头连通形成并联管线，且从固定架上的导出孔穿出。
有益效果。
一、双回转臂结构，能够独立进行偏转，提高钣金夹持稳定性。
二、夹持能够对钣金弯曲振动进行缓冲，提高稳定性。
三、结构简单，便于快速进行安装。
附图说明
图1本实用新型一种钣金加工线金属板端拾器的立体结构图。
图2本实用新型一种钣金加工线金属板端拾器的结构示意图。
图3本实用新型一种钣金加工线金属板端拾器吸盘的结构示意图，其仅仅显示了吸盘的连接结构。
附图中
其中零件为：固定架1，连接柱2，穿线孔3，铰接轴4，吸盘5，抓取架6，挂耳7，弹簧8，挂钩9，三通连接头10，导出孔11，气管12，安装板13，密封垫14，连接管15，限位环16。
具体实施方式：
本实用新型一种钣金加工线金属板端拾器是这样实现的，由主体固定装置和吸取装置组成，主体固定装置由固定架1、连接柱2、穿线孔3、铰接轴4、抓取架6、挂耳7、弹簧8、挂钩9和导出孔11组成，两个连接柱2置于固定架1上，两个抓取架6分别对应置于固定架1两端，所述连接柱2、抓取架6和固定架1共面，所述连接柱2上开有多个安装孔，所述抓取架6中部位置通过铰接轴4铰接置于固定架1端部，所述固定架1为u形管，两个挂钩9对称置于固定架1上，且位于固定架1两侧，所述抓取架6为u形结构，所述u形结构的底部圆弧为内凹结构，所述抓取架6上置有挂耳7，所述挂耳7位于固定架1外侧，弹簧8一端置于挂耳7上，另一端置于挂钩9上，抓取架6上开有穿线孔3，固定架1两端分别开有穿线孔3，吸取装置由吸盘5、三通连接头10、气管12、安装板13、密封垫14、连接管15和限位环16组成，多个吸盘5通过连接管15对应螺接置于抓取架6端部，所述吸盘5的边缘向内弯曲，多个限位环16对应置于抓取架6内壁，安装板13置于抓取架6内，且位于限位环16和连接管15之间，密封垫14位于安装板13和连接管15端面之间，且分别和安装板13、连接管15精密贴合，气管12的一端通过安装板13固定，且通过连接管15和吸盘5连通，另一端依次管过对应抓取架6上的穿线孔3、固定架1对应端的穿线孔3，多个所述气管12之间通过三通接头连通形成并联管线，且从固定架1上的导出孔11穿出。
使用时，将固定架1通过连接柱2安装在机械臂的夹持器上，将气管12和真空抽气管12连通，能够对吸盘5内进行抽气、注气，然后通过机械臂进行移动，使得多个吸盘5对应悬置在金属板上方，然后下移，当多个吸盘5和金属板接触后，进行抽气，吸盘5内形成负压，进行吸取然后提拉将金属板抓取移动，当金属板在移动过程中振荡时，带动吸盘5进行偏转，吸盘5通过对抓取架6的作用使得抓取架6沿着铰接轴4进行偏转，适应振荡变形，在偏转过程中，对弹簧8进行拉伸或压缩，通过弹簧8进行缓冲，减缓变形振荡带来的传导，当到达指定位置时，吸盘5松开将金属板放下，吸盘5边缘向内弯曲，能够在偏转时和金属板保持贴合，当遇到金属板弯曲时，吸盘5和金属板接触存在先后，先接触的吸盘5受力，带动抓取架6沿着铰接轴4偏转，调节角度，使得后接触的吸盘5能够偏转和金属板贴合，适应变形状态向的金属板，进行抓取，达到对金属板钻取的目的。
上述实施例为本实用新型的较佳实施例，并非用以限定本实用新型实施的范围。任何本领域的普通技术人员，在不脱离本实用新型的发明范围内，当可作些许的改进，即凡是依照本实用新型所做的同等改进，应为本实用新型的范围所涵盖。还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“置于”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是折边连接、铆钉连接、销钉连接、粘结连接和焊接连接等固定连接方式，也可以是螺纹连接、卡扣连接和铰链连接等可拆卸连接方式，或者一体连接，也可以是电连接，或直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
1.一种钣金加工线金属板端拾器，其特征是：由主体固定装置和吸取装置组成，主体固定装置由固定架、连接柱、穿线孔、铰接轴、抓取架、挂耳、弹簧、挂钩和导出孔组成，两个连接柱置于固定架上，两个抓取架分别对应置于固定架两端，所述连接柱上开有多个安装孔，所述抓取架中部位置通过铰接轴铰接置于固定架端部，两个挂钩对称置于固定架上，且位于固定架两侧，所述抓取架上置有挂耳，所述挂耳位于固定架外侧，弹簧一端置于挂耳上，另一端置于挂钩上，抓取架上开有穿线孔，固定架两端分别开有穿线孔，吸取装置由吸盘、三通连接头、气管、安装板、密封垫、连接管和限位环组成，多个吸盘通过连接管对应螺接置于抓取架端部，多个限位环对应置于抓取架内壁，安装板置于抓取架内，且位于限位环和连接管之间，气管的一端通过安装板固定，且通过连接管和吸盘连通，另一端依次管过对应抓取架上的穿线孔、固定架对应端的穿线孔，多个所述气管之间通过三通接头连通形成并联管线，且从固定架上的导出孔穿出。
2.根据权利要求1所述的一种钣金加工线金属板端拾器，其特征在于所述连接柱、抓取架和固定架共面。
3.根据权利要求1所述的一种钣金加工线金属板端拾器，其特征在于所述抓取架为u形结构，所述u形结构的底部圆弧为内凹结构。
4.根据权利要求1所述的一种钣金加工线金属板端拾器，其特征在于所述吸盘的边缘向内弯曲。
5.根据权利要求1所述的一种钣金加工线金属板端拾器，其特征在于所述密封垫位于安装板和连接管端面之间，且分别和安装板、连接管精密贴合。
6.根据权利要求1所述的一种钣金加工线金属板端拾器，其特征在于所述固定架为u形管。
技术总结