本实用新型涉及机械制造技术领域，尤其涉及一种自动移栽机。
背景技术：
在重型物品生产过程中，比如电视机，电视生产线中模组进行整机装配时，需要将半成品从海绵垫搬运至工装板，通常是通过人工来对半成品进行搬运，而对于重量较重的半成品，人工搬运不仅需要耗费大量体力，而且工作效率低，在半成品搬运过程中，还存在半成品破屏的风险。
因此，有必要提供一种自动移栽机来解决上述技术问题。
技术实现要素：
本实用新型的主要目的是提供一种自动移栽机，旨在解决重型物品转运困难的问题。
为实现上述目的，本实用新型提出的自动移栽机，其包括机架、z向升降机构、第一抓料机构以及第二抓料机构，所述z向升降机构包括z向升降驱动组件、固定板以及连接座，所述固定板固定在所述机架上，所述z向升降驱动组件用于驱动所述连接座相对于所述固定板进行升降运动，所述连接座包括连接架和安装在所述连接架上的x向模组，所述第一抓料机构设置在所述x向模组上，所述第二抓料机构设置在所述x向模组上背离所述第一抓料机构的一侧，所述第二抓料机构滑设于所述x向模组并能沿x方向往复移动。
优选地，所述z向升降驱动组件包括升降驱动件、丝杆、升降板、设置在升降板上的多个同步轮以及绕设于多个所述同步轮上的同步带，所述升降驱动件用于驱动所述同步轮转动；所述同步轮、所述升降板、所述固定板以及所述连接架依次套设在所述丝杆上，且所述丝杆的一端与所述同步轮连接，所述丝杆的另一端与所述连接架通过轴承连接，所述丝杆与所述固定板螺纹连接，所述丝杆与所述升降板通过轴承连接；所述z向升降驱动组件还包括导向杆，所述导向杆的一端与所述升降板连接，所述导向杆的另一端贯穿所述固定板并与所述连接架连接。
优选地，所述同步轮的数量为三个，分别为一个主动轮和两个从动轮，所述丝杆的数量为两个，所述导向杆的数量为多个，所述主动轮与所述升降驱动件连接，两个所述从动轮分别与对应的所述丝杆连接，两个所述从动轮与两个所述丝杆一一对应连接，所述主动轮和所述从动轮通过所述同步带连接，两个所述丝杆和多个所述导向杆间隔分布。
优选地，第一抓料机构包括安装座、升降架和安装在所述升降架上的第一吸盘组件，所述安装座安装在所述x向模组上，所述安装座设置有z向升降滑轨，所述升降架设置有与所述z向升降滑轨滑动接触配合的z向升降滑块，所述第一抓料机构还包括用于驱动所述升降架沿所述z向升降滑轨升降运动的z向驱动件。
优选地，所述第一吸盘组件包括连接杆、两个第一吸盘和多个第一弹簧柱，两个所述第一吸盘分设于所述连接杆的两端，所述第一弹簧柱的一端与所述升降架连接，所述第一弹簧柱的另一端与所述连接杆连接。
优选地，所述第二抓料机构包括y向模组和设置于所述y向模组上的第二吸盘组件，所述y向模组滑设于所述x向模组并能沿x方向往复移动，所述第二吸盘组件滑设于所述y向模组并能沿y方向往复移动。
优选地，所述x向模组包括x向驱动件、x向滑块以及x向滑轨，所述x向驱动件用于驱动所述x向滑块在所述x向滑轨上往复移动，所述y向模组与所述x向滑块连接。
优选地，所述y向模组包括y向驱动件、y向滑块、y向连接块以及y向滑轨，所述y向连接块与所述x向滑块连接，所述y向驱动件和所述y向滑轨设置于所述y向连接块上，所述y向驱动件用于驱动所述y向滑块在所述y向滑轨上进行移动，所述第二吸盘组件与所述y向滑块连接。
优选地，所述第二吸盘组件包括第二吸盘和第二弹簧柱，所述第二弹簧柱的一端与所述y向滑块连接，所述第二弹簧柱的另一端与所述第二吸盘连接。
优选地，所述第二抓料机构和所述x向模组的数量均为两个，两个所述x向模组对称布置在所述连接座上，两个所述第二抓料机构分别对应设置在两个所述x向模组上。
本实用新型的技术方案中，通过z向升降机构来带动第一抓料机构和第二抓料机构进行升降运动，当需要搬运半成品时，z向升降机构驱动第一抓料机构和第二抓料机构进行下降运动，第一抓料机构和第二抓料机构对半成品进行抓取，半成品抓取完成后，z向升降机构驱动第一抓料机构和第二抓料机构上升运动，以对放取半成品的放置件进行更换，从而完成半成品从海面垫搬运至工装板的转运过程，在整个过程中，只需要转换重量较轻的工装板和海面垫，重量较重的半成品只进行升降运动，能够减少传统搬运方式中半成品的搬运，从而能够减少半成品的破屏风险和人工的体力耗费，提高了半成品搬运的便利性。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1为本实用新型实施例的自动移栽机的结构示意图；
图2为本实用新型实施例的去除机架的结构示意图；
图3为本实用新型实施例的z向升降机构的结构示意图；
图4为本实用新型实施例的第一抓料机构的结构示意图；
图5为本实用新型实施例的第二抓料机构结构示意图。
附图标号说明：
本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
并且，本实用新型各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
如图1和图2所示，本实用新型实施例提供的一种自动移栽机，其包括机架100、z向升降机构200、第一抓料机构300以及第二抓料机构400，z向升降机构200包括z向升降驱动组件210、固定板220以及连接座230，固定板220固定在机架100上，z向升降驱动组件210用于驱动连接座230相对于固定板220进行升降运动，连接座230包括连接架231和安装在连接架231上的x向模组232，第一抓料机构300设置在x向模组232上，第二抓料机构400设置在x向模组232上背离第一抓料机构300的一侧，第二抓料机构400滑设于x向模组232并能沿x方向往复移动。z向为图2中的上下方向，x向为图2中的左右方向。
通过z向升降机构200来带动第一抓料机构300和第二抓料机构400进行升降运动，当需要搬运半成品时，z向升降机构200驱动第一抓料机构300和第二抓料机构400进行下降运动，第一抓料机构300和第二抓料机构400对半成品进行抓取，半成品抓取完成后，z向升降机构200驱动第一抓料机构300和第二抓料机构400上升运动，以对放取半成品的放置件进行更换，从而完成半成品从海面垫搬运至工装板的转运过程，在整个过程中，只需要转换重量较轻的工装板和海面垫，重量较重的半成品只进行升降运动，能够减少传统搬运方式中半成品的搬运，从而能够减少半成品的破屏风险和人工的体力耗费，提高了半成品搬运的便利性。
在上述实施例中，如图3所示，z向升降驱动组件210包括升降驱动件211、丝杆212、升降板213、设置在升降板213上的多个同步轮以及绕设于多个同步轮上的同步带216，升降驱动件211用于驱动同步轮转动；同步轮、升降板213、固定板220以及连接架231依次套设在丝杆212上，且丝杆212的一端与同步轮连接，丝杆212的另一端与连接架231通过轴承218连接，丝杆212与固定板220螺纹连接，丝杆212与升降板213通过轴承218连接；z向升降驱动组件210还包括导向杆217，导向杆217的一端与升降板213连接，导向杆217的另一端贯穿固定板220并与连接架231连接。
在使用过程中，升降驱动件211驱动同步轮转动，再通过同步带216将转动从一个同步轮传递到另外的同步轮，再带动丝杆212的转动，而丝杆212与升降板213和连接架231上均通过轴承218连接，丝杆212与固定板220是通过螺纹连接，在丝杆212转动的过程中会相对于固定板220进行移动，从而使升降板213和连接架231相较于固定板220进行z向升降移动，而且升降板213和连接架231之间还连接有导向杆217，能够提高升降板213和连接架231之间移动的同步性。升降驱动件211为现有技术中的伺服电机。
具体地，同步轮的数量为三个，分别为一个主动轮214和两个从动轮215，丝杆212的数量为两个，导向杆217的数量为多个，主动轮214与升降驱动件211连接，两个从动轮215分别与对应的丝杆212连接，主动轮214和从动轮215通过同步带216连接，两个丝杆212和多个导向杆217沿升降驱动件211对称分布。通过对称分布的丝杆212和导向杆217，能够提高升降板213和连接架231之间的连接稳定性。导向杆217通过固定座与连接架231连接。
如图4所示，第一抓料机构300包括安装座310、升降架320和安装在升降架320上的第一吸盘组件330，安装座310安装在x向模组232上，安装座310设置有z向升降滑轨，升降架320设置有与z向升降滑轨滑动接触配合的z向升降滑块，第一抓料机构300还包括用于驱动升降架320沿z向升降滑轨升降运动的z向驱动件340。具体地，z向驱动件340驱动升降架320沿z向升降滑轨进行下降运动，从而将第一吸盘组件330朝靠近半成品的方向移动，当第一吸盘组件330与半成品接触时，第一吸盘组件330通过真空吸附，来对半成品进行吸附，以完成海绵垫上的半成品的吸附过程；在把海绵垫更换成工装板时，通过打开第一吸盘组件330的真空吸附，来释放半成品，从而完成半成品从海绵垫搬运至工装板的搬运过程。z向驱动件340为现有技术中的伺服电机。
具体地，第一吸盘组件330包括连接杆360、两个第一吸盘350和多个第一弹簧柱370，两个第一吸盘350分设于连接杆360的两端，第一弹簧柱370的一端与升降架320连接，第一弹簧柱370的另一端与连接杆360连接。通过在连接杆360和升降架320之间设置第一弹簧柱370，能够通过第一弹簧柱370产生的压缩量反馈是否接触产品，以提高第一吸盘组件330吸取半成品的准确度。第一吸盘350为现有技术中的海绵吸盘。
在上述实施例中，第二抓料机构400包括y向模组410和设置于y向模组410上的第二吸盘组件420，y向模组410滑设于x向模组232并能沿x方向往复移动，第二吸盘组件420滑设于y向模组410并能沿y方向往复移动。通过y向模组410滑设于x向模组232上，第二吸盘组件420滑设于y向模组410上，能够使第二吸盘组件420避开半成品上凹凸面，以提高对半成品的吸附强度，避免出现半成品掉落的风险。y向为图2中的前后方向。
具体地，x向模组232包括x向驱动件233、x向滑块以及x向滑轨，x向驱动件233用于驱动x向滑块在x向滑轨上往复移动，y向模组410与x向滑块连接。在本实施例中，x向模组232包括x向丝杆，x向滑块通过铰接座与x向丝杆连接，x向驱动件233驱动x向丝杆转动，以使x向滑块在x向滑轨上进行滑动，从而扩大了第二吸盘组件420的移动范围，避免第二吸盘421吸附在凹凸面上。x向驱动件233为现有技术中的伺服电机。
在上述实施例中，y向模组410包括y向驱动件411、y向滑块412、y向连接块413以及y向滑轨，y向连接块413与x向滑块连接，y向驱动件411和y向滑轨设置于y向连接块413上，y向驱动件411用于驱动y向滑块412在y向滑轨上进行移动，第二吸盘组件420与y向滑块412连接。在本实施例中，y向模组410包括y向丝杆，y向滑块412通过铰接座与y向丝杆连接，y向驱动件411驱动y向丝杆转动，以使y向滑块412在y向滑轨上进行滑动，从而进一步提高第二吸盘组件420的移动范围。y向驱动件411为现有技术中的伺服电机。
如图5所示，第二吸盘组件420包括第二吸盘421和第二弹簧柱422，第二弹簧柱422的一端与y向滑块412连接，第二弹簧柱422的另一端与第二吸盘421连接。通过在第二吸盘421和y向滑块412之间设置第二弹簧柱422，能够通过第二弹簧柱422产生的压缩量反馈是否接触产品，以提高第二吸盘组件420吸取半成品的准确度。第二吸盘421为现有技术中的海绵吸盘。
为了提高自动移栽机在抓取过程中的稳定性，第二抓料机构400和x向模组232的数量均为两个，两个x向模组232对称布置在连接座230上，两个第二抓料机构400分别对应设置在两个x向模组232上。在上述实施例中，机架100上还设置有防护罩500，防护罩500用于防护z向升降机构200、第一抓料机构300以及第二抓料机构400。
在上述实施例中，自动移栽机应用于电视机生产线上，电视机生产线的传动带闯过自动移栽机，当放置在海绵垫的半成品传送到自动移栽机的下方时，自动移栽机的z向升降机构200驱动第一抓料机构300和第二抓料机构400下降，第一抓料机构300和第二抓料机构400根据相应的产品进行相应的调整动作，当第一抓料机构300和第二抓料机构400同时接触到半成品时，第一吸盘组件330和第二吸盘组件420开始真空吸附半成品，吸附完成后，z向升降机构200驱动第一抓料机构300和第二抓料机构400上升，传动带将工装板转送至半成品的下方或人工将海绵垫更换成工装板，z向升降机构200再驱动第一抓料机构300和第二抓料机构400下降，将半成品释放在工装板上，以完成半成品的转运。
以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。
1.一种自动移栽机，其特征在于，所述自动移栽机包括机架、z向升降机构、第一抓料机构以及第二抓料机构，所述z向升降机构包括z向升降驱动组件、固定板以及连接座，所述固定板固定在所述机架上，所述z向升降驱动组件用于驱动所述连接座相对于所述固定板进行升降运动，所述连接座包括连接架和安装在所述连接架上的x向模组，所述第一抓料机构设置在所述x向模组上，所述第二抓料机构设置在所述x向模组上背离所述第一抓料机构的一侧，所述第二抓料机构滑设于所述x向模组并能沿x方向往复移动。
2.根据权利要求1所述的自动移栽机，其特征在于，所述z向升降驱动组件包括升降驱动件、丝杆、升降板、设置在升降板上的多个同步轮以及绕设于多个所述同步轮上的同步带，所述升降驱动件用于驱动所述同步轮转动；所述同步轮、所述升降板、所述固定板以及所述连接架依次套设在所述丝杆上，且所述丝杆的一端与所述同步轮连接，所述丝杆的另一端与所述连接架通过轴承连接，所述丝杆与所述固定板螺纹连接，所述丝杆与所述升降板通过轴承连接；所述z向升降驱动组件还包括导向杆，所述导向杆的一端与所述升降板连接，所述导向杆的另一端贯穿所述固定板并与所述连接架连接。
3.根据权利要求2所述的自动移栽机，其特征在于，所述同步轮的数量为三个，分别为一个主动轮和两个从动轮，所述丝杆的数量为两个，所述导向杆的数量为多个，所述主动轮与所述升降驱动件连接，两个所述从动轮与两个所述丝杆一一对应连接，所述主动轮和所述从动轮通过所述同步带连接，两个所述丝杆和多个所述导向杆间隔分布。
4.根据权利要求1所述的自动移栽机，其特征在于，第一抓料机构包括安装座、升降架和安装在所述升降架上的第一吸盘组件，所述安装座安装在所述x向模组上，所述安装座设置有z向升降滑轨，所述升降架设置有与所述z向升降滑轨滑动接触配合的z向升降滑块，所述第一抓料机构还包括用于驱动所述升降架沿所述z向升降滑轨升降运动的z向驱动件。
5.根据权利要求4所述的自动移栽机，其特征在于，所述第一吸盘组件包括连接杆、两个第一吸盘和多个第一弹簧柱，两个所述第一吸盘分设于所述连接杆的两端，所述第一弹簧柱的一端与所述升降架连接，所述第一弹簧柱的另一端与所述连接杆连接。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的自动移栽机，其特征在于，所述第二抓料机构包括y向模组和设置于所述y向模组上的第二吸盘组件，所述y向模组滑设于所述x向模组并能沿x方向往复移动，所述第二吸盘组件滑设于所述y向模组并能沿y方向往复移动。
7.根据权利要求6所述的自动移栽机，其特征在于，所述x向模组包括x向驱动件、x向滑块以及x向滑轨，所述x向驱动件用于驱动所述x向滑块在所述x向滑轨上往复移动，所述y向模组与所述x向滑块连接。
8.根据权利要求7所述的自动移栽机，其特征在于，所述y向模组包括y向驱动件、y向滑块、y向连接块以及y向滑轨，所述y向连接块与所述x向滑块连接，所述y向驱动件和所述y向滑轨设置于所述y向连接块上，所述y向驱动件用于驱动所述y向滑块在所述y向滑轨上进行移动，所述第二吸盘组件与所述y向滑块连接。
9.根据权利要求8所述的自动移栽机，其特征在于，所述第二吸盘组件包括第二吸盘和第二弹簧柱，所述第二弹簧柱的一端与所述y向滑块连接，所述第二弹簧柱的另一端与所述第二吸盘连接。
10.根据权利要求1-5中任一项所述的自动移栽机，其特征在于，所述第二抓料机构和所述x向模组的数量均为两个，两个所述x向模组对称布置在所述连接座上，两个所述第二抓料机构分别对应设置在两个所述x向模组上。
技术总结