本实用新型涉及搬运机器人技术领域，具体为一种用于货物运送的搬运机器人。
背景技术：
搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。最早的搬运机器人出现在1960年的美国，versatran和unimate两种机器人首次用于搬运作业。搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。在目前的搬运机器人市场中，大多为固定位置的机器人，用以加快工序效率，而一般进行移动运输的机器人只采用滚轮履带进行机器人的移动，而履带在机器人长时间工作后会在地面上留下较多的黑色转动痕迹，对履带和地面都有损伤，目前工厂中的机器人都是运用夹持爪来进行夹持，然后从一侧夹持到另一侧，而对于异形工件或者较大的工件还需要更换夹持爪，而一些搬运工作不需要精确地定位；对比申请号为201520808141.6的设计来看，该设计虽然通过转动夹持爪及附属部件来完成不同方向的工作，但是显然对于机器人整体扭转移动十分不便。
技术实现要素：
本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种用于货物运送的搬运机器人，首先通过滚轮的自转和围绕设备整体的公转，来完成机器人各个方向的搬运，还可满足各个类型的货物的搬运，通过自动控制来完成货物的承接和安放，可以有效解决背景技术中的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于货物运送的搬运机器人，包括有下箱体和运输单元，
下箱体：所述下箱体的内部设有设备腔；
运输单元：所述运输单元包括有周转支撑板、第一电动机、下周转杆、插销、上周转杆、载物架和载物篮，所述周转支撑板的下端固定连接在下箱体的上侧，所述第一电动机固定连接在下箱体的上侧，所述第一电动机的输出端穿过周转支撑板，所述下周转杆的下端固定连接在第一电动机的输出端，所述下周转杆位于第一电动机与周转支撑板之间，所述下周转杆阵列有插销槽且上端穿插在上周转杆的下端，所述插销穿过上周转杆穿插在插销槽内，所述上周转杆的上端固定连接在载物架的下端，所述载物架的上端内侧转动连接在载物篮的前后侧上端，所述载物篮的底端阵列有磁铁槽，通过运输单元可将货物从一个设备运送到另一个设备，通过下周转杆插入上周转杆的长度适合不同设备之间的距离，通过载物篮可承接不同类型货物，并且保持载物篮开口向上；
其中：还包括有控制开关组，所述控制开关组固定连接在下箱体的上侧，所述控制开关组的输入端电连接电源的输出端，所述控制开关组的输出端电连接第一电动机的输入端。
进一步的，还包括有周转单元，所述周转单元包括有滚轮、第二电动机、中心齿轮、支撑轴和侧齿轮，所述第二电动机固定连接在设备腔的底侧，所述第二电动机的输出端固定连接有中心齿轮，所述设备腔的底侧四角均穿插有支撑轴，每个支撑轴的上端均固定连接有侧齿轮，所述侧齿轮与中心齿轮齿间啮合，四个支撑轴的下端均穿过下箱体的底侧转动连接有滚轮，所述控制开关组的输出端电连接第二电动机的输入端，通过周转单元可完成机器人整体的转弯。
进一步的，还包括有第三电动机和电动机支撑板，所述电动机支撑板一端固定连接在其中一个支撑轴的下端，所述电动机支撑板的下侧固定连接有第三电动机，所述第三电动机的输出端固定连接在滚轮的中心，所述控制开关组的输出端电连接第三电动机的输入端，可通过第三电动机跟随支撑轴转动的同时还带动滚轮转动，使机器人能向各个方向移动。
进一步的，还包括有配合磁铁，所述配合磁铁固定连接在磁铁槽内，配合磁铁可配合电磁铁将底板转到载物篮下端。
进一步的，还包括有吸附单元，所述吸附单元包括有底板、触发板、电磁铁和触发开关，所述第一电动机的输出端穿过周转支撑板固定连接在触发板的后侧中心，所述触发开关固定连接在下箱体的上侧，所述触发开关与触发板对应设置，所述底板的左端转动连接在载物篮的底侧左端，所述底板的上侧阵列有电磁铁槽，所述电磁铁槽与磁铁槽对应设置，所述电磁铁槽内固定连接有电磁铁，所述控制开关组的输出端电连接触发开关的输入端，所述触发开关的输出端电连接电磁铁的输入端，通过触发板跟随下周转杆转动，以此来控制电磁铁与配合磁铁之间的结合和分开，使底板在左侧贴紧载物篮且在右侧分开载物篮。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本用于货物运送的搬运机器人，具有以下好处：
1、通过运输单元可将货物从一个设备运送到另一个设备，通过下周转杆插入上周转杆的长度适合不同设备之间的距离，通过载物篮可承接不同类型货物，并且保持载物篮开口向上。
2、通过周转单元可完成机器人整体的转弯，可通过第三电动机跟随支撑轴转动的同时还带动滚轮转动，使机器人能向各个方向移动，配合磁铁可配合电磁铁将底板转到载物篮下端，通过触发板跟随下周转杆转动，以此来控制电磁铁与配合磁铁之间的结合和分开，使底板在左侧贴紧载物篮且在右侧分开载物篮。
3、该用于货物运送的搬运机器人，首先通过滚轮的自转和围绕设备整体的公转，来完成机器人各个方向的搬运，还可满足各个类型的货物的搬运，通过自动控制来完成货物的承接和安放。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图。
图中：1控制开关组、2下箱体、3第三电动机、4电动机支撑板、5周转单元、51滚轮、52第二电动机、53中心齿轮、54支撑轴、55侧齿轮、6运输单元、61周转支撑板、62第一电动机、63下周转杆、64插销、65上周转杆、66载物架、67载物篮、7配合磁铁、8吸附单元、81底板、82触发板、83电磁铁、84触发开关。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1，本实用新型提供一种技术方案：一种用于货物运送的搬运机器人，包括有下箱体2和运输单元6，
下箱体2：下箱体2的内部设有设备腔，还包括有周转单元5，周转单元5包括有滚轮51、第二电动机52、中心齿轮53、支撑轴54和侧齿轮55，第二电动机52固定连接在设备腔的底侧，第二电动机52的输出端固定连接有中心齿轮53，设备腔的底侧四角均穿插有支撑轴54，每个支撑轴54的上端均固定连接有侧齿轮55，侧齿轮55与中心齿轮53齿间啮合，四个支撑轴54的下端均穿过下箱体2的底侧转动连接有滚轮51，控制开关组1的输出端电连接第二电动机52的输入端，通过周转单元5可完成机器人整体的转弯，还包括有第三电动机3和电动机支撑板4，电动机支撑板4一端固定连接在其中一个支撑轴54的下端，电动机支撑板4的下侧固定连接有第三电动机3，第三电动机3的输出端固定连接在滚轮51的中心，控制开关组1的输出端电连接第三电动机3的输入端，可通过第三电动机3跟随支撑轴54转动的同时还带动滚轮51转动，使机器人能向各个方向移动；
运输单元6：运输单元6包括有周转支撑板61、第一电动机62、下周转杆63、插销64、上周转杆65、载物架66和载物篮67，周转支撑板61的下端固定连接在下箱体2的上侧，第一电动机62固定连接在下箱体2的上侧，第一电动机62的输出端穿过周转支撑板61，下周转杆63的下端固定连接在第一电动机62的输出端，下周转杆63位于第一电动机62与周转支撑板61之间，下周转杆63阵列有插销槽且上端穿插在上周转杆65的下端，插销64穿过上周转杆65穿插在插销槽内，上周转杆65的上端固定连接在载物架66的下端，载物架66的上端内侧转动连接在载物篮67的前后侧上端，载物篮67的底端阵列有磁铁槽，通过运输单元6可将货物从一个设备运送到另一个设备，通过下周转杆63插入上周转杆65的长度适合不同设备之间的距离，通过载物篮67可承接不同类型货物，并且保持载物篮67开口向上，还包括有配合磁铁7，配合磁铁7固定连接在磁铁槽内，配合磁铁7可配合电磁铁83将底板81转到载物篮67下端，还包括有吸附单元8，吸附单元8包括有底板81、触发板82、电磁铁83和触发开关84，第一电动机62的输出端穿过周转支撑板61固定连接在触发板82的后侧中心，触发开关84固定连接在下箱体2的上侧，触发开关84与触发板82对应设置，底板81的左端转动连接在载物篮67的底侧左端，底板81的上侧阵列有电磁铁槽，电磁铁槽与磁铁槽对应设置，电磁铁槽内固定连接有电磁铁83，控制开关组1的输出端电连接触发开关84的输入端，触发开关84的输出端电连接电磁铁83的输入端，通过触发板82跟随下周转杆63转动，以此来控制电磁铁83与配合磁铁7之间的结合和分开，使底板81在左侧贴紧载物篮67且在右侧分开载物篮67；
其中：还包括有控制开关组1，控制开关组1固定连接在下箱体2的上侧，控制开关组1的输入端电连接电源的输出端，控制开关组1的输出端电连接第一电动机62的输入端。
在使用时：在需要机器人进行移动时，打开控制开关组1，第三电动机3开始工作，第三电动机3带动滚轮51转动，机器人进行移动，打开控制开关组1，第二电动机52开始工作，第二电动机52带动中心齿轮53工作，中心齿轮53通过齿间啮合带动侧齿轮55转动，侧齿轮55带动支撑轴54转动，支撑轴54带动滚轮51和第三电动机3转动；在需要搬运的时候，货物放入载物篮67中，打开控制开关组1，第一电动机62和触发开关84开始工作，第一电动机62带动下周转杆63转动，下周转杆63带动上周转杆65转动，上周转杆65带动载物架66转动，载物架66带动载物篮67转动，载物篮67承载货物水平向上由左方搬运到右方，当货物到达右方时，触发板82的右侧下压，则将触发开关84断开，此时电磁铁83不再产生磁力，则底板81被重物所压而顺时针转动，货物落下，第一电动机62向左回转，则触发板82左侧下压，触发开关84闭合，电磁铁83产生磁力，吸附配合磁铁7配合电磁铁83使底板81逆时针旋转，开始下一个行程。
值得注意的是，本实施例中所公开的控制开关组1设有与第一电动机62、第二电动机52、第三电动机3和触发开关84对应的控制按钮，第一电动机62、第二电动机52和第三电动机3均可选用宁波迪卡数控科技有限公司生产的60系列伺服电动机，触发开关84可选用东莞市久晨电子有限公司生产的微小型摇头开关，电磁铁83可选用深圳市宗泰电机有限公司生产的sdo-1250直动电磁铁。控制开关组1控制第一电动机62、第二电动机52、第三电动机3和触发开关84工作采用现有技术中常用的方法，触发开关84控制电磁铁83工作采用现有技术中常用的方法。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
1.一种用于货物运送的搬运机器人，其特征在于：包括有下箱体(2)和运输单元(6)，
下箱体(2)：所述下箱体(2)的内部设有设备腔；
运输单元(6)：所述运输单元(6)包括有周转支撑板(61)、第一电动机(62)、下周转杆(63)、插销(64)、上周转杆(65)、载物架(66)和载物篮(67)，所述周转支撑板(61)的下端固定连接在下箱体(2)的上侧，所述第一电动机(62)固定连接在下箱体(2)的上侧，所述第一电动机(62)的输出端穿过周转支撑板(61)，所述下周转杆(63)的下端固定连接在第一电动机(62)的输出端，所述下周转杆(63)位于第一电动机(62)与周转支撑板(61)之间，所述下周转杆(63)阵列有插销槽且上端穿插在上周转杆(65)的下端，所述插销(64)穿过上周转杆(65)穿插在插销槽内，所述上周转杆(65)的上端固定连接在载物架(66)的下端，所述载物架(66)的上端内侧转动连接在载物篮(67)的前后侧上端，所述载物篮(67)的底端阵列有磁铁槽；
其中：还包括有控制开关组(1)，所述控制开关组(1)固定连接在下箱体(2)的上侧，所述控制开关组(1)的输入端电连接电源的输出端，所述控制开关组(1)的输出端电连接第一电动机(62)的输入端。
2.根据权利要求1所述的一种用于货物运送的搬运机器人，其特征在于：还包括有周转单元(5)，所述周转单元(5)包括有滚轮(51)、第二电动机(52)、中心齿轮(53)、支撑轴(54)和侧齿轮(55)，所述第二电动机(52)固定连接在设备腔的底侧，所述第二电动机(52)的输出端固定连接有中心齿轮(53)，所述设备腔的底侧四角均穿插有支撑轴(54)，每个支撑轴(54)的上端均固定连接有侧齿轮(55)，所述侧齿轮(55)与中心齿轮(53)齿间啮合，四个支撑轴(54)的下端均穿过下箱体(2)的底侧转动连接有滚轮(51)，所述控制开关组(1)的输出端电连接第二电动机(52)的输入端。
3.根据权利要求1所述的一种用于货物运送的搬运机器人，其特征在于：还包括有第三电动机(3)和电动机支撑板(4)，所述电动机支撑板(4)一端固定连接在其中一个支撑轴(54)的下端，所述电动机支撑板(4)的下侧固定连接有第三电动机(3)，所述第三电动机(3)的输出端固定连接在滚轮(51)的中心，所述控制开关组(1)的输出端电连接第三电动机(3)的输入端。
4.根据权利要求1所述的一种用于货物运送的搬运机器人，其特征在于：还包括有配合磁铁(7)，所述配合磁铁(7)固定连接在磁铁槽内。
5.根据权利要求1所述的一种用于货物运送的搬运机器人，其特征在于：还包括有吸附单元(8)，所述吸附单元(8)包括有底板(81)、触发板(82)、电磁铁(83)和触发开关(84)，所述第一电动机(62)的输出端穿过周转支撑板(61)固定连接在触发板(82)的后侧中心，所述触发开关(84)固定连接在下箱体(2)的上侧，所述触发开关(84)与触发板(82)对应设置，所述底板(81)的左端转动连接在载物篮(67)的底侧左端，所述底板(81)的上侧阵列有电磁铁槽，所述电磁铁槽与磁铁槽对应设置，所述电磁铁槽内固定连接有电磁铁(83)，所述控制开关组(1)的输出端电连接触发开关(84)的输入端，所述触发开关(84)的输出端电连接电磁铁(83)的输入端。
技术总结