本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种车辆控制方法、装置、计算机可读存储介质及车辆。
背景技术：
当车辆处于自动驾驶模式时，不可避免地发生驾驶员对车辆踏板的误操作。例如，驾驶员发现车辆前方即将出现紧急状况时，经常会出现错将油门踏板当作制动踏板使用的情况，进而酿成严重的交通事故。
因此，如何应对这类车辆处于自动驾驶模式时误踩踏板的情况，成为目前亟待解决的问题。
技术实现要素：
本公开的目的是提供一种车辆控制方法、装置、计算机可读存储介质及车辆，以避免在车辆处于自动驾驶模式时错将油门踏板当作制动踏板使用而酿成事故。
为了实现上述目的，本公开提供一种车辆控制方法，包括：
当车辆处于自动驾驶模式时，获取对所述车辆踏板的踩踏信息；
根据所述踩踏信息判断对所述踏板的踩踏操作是否为紧急踩踏操作；
若对所述踏板的踩踏操作为所述紧急踩踏操作，则根据所述踩踏信息控制所述车辆进行制动。
可选地，所述踩踏信息包括对油门踏板的踩踏时长和所述油门踏板的行程量，则所述根据所述踩踏信息判断对所述踏板的踩踏操作是否为紧急踩踏操作，包括：根据该踩踏时长和所述油门踏板的行程量确定所述油门踏板的行程变化率，若所述油门踏板的行程变化率大于或等于第一预设值，则确定对所述踏板的踩踏操作为所述紧急踩踏操作；或者，
所述踩踏信息包括对制动踏板的踩踏时长和所述制动踏板的行程量，则所述根据所述踩踏信息判断对所述踏板的踩踏操作是否为紧急踩踏操作，包括：根据该踩踏时长和所述制动踏板的行程量确定所述制动踏板的行程变化率，若所述制动踏板的行程变化率大于或等于第二预设值，则确定对所述踏板的踩踏操作为所述紧急踩踏操作。
可选地，所述踩踏信息包括油门踏板的行程量，则所述根据所述踩踏信息判断对所述踏板的踩踏操作是否为紧急踩踏操作，包括：若所述油门踏板的行程量大于或等于第三预设值，则确定对所述踏板的踩踏操作为所述紧急踩踏操作；或者，
所述踩踏信息包括制动踏板的行程量，则所述根据所述踩踏信息判断对所述踏板的踩踏操作是否为紧急踩踏操作，包括：若所述制动踏板的行程量大于或等于第四预设值，则确定对所述踏板的踩踏操作为所述紧急踩踏操作。
可选地，所述踩踏信息包括对油门踏板的踩踏速率，则所述根据所述踩踏信息判断对所述踏板的踩踏操作是否为紧急踩踏操作，包括：若所述对油门踏板的踩踏速率大于或等于第五预设值，则确定对所述踏板的踩踏操作为所述紧急踩踏操作；或者，
所述踩踏信息包括对制动踏板的踩踏速率，则所述根据所述踩踏信息判断对所述踏板的踩踏操作是否为紧急踩踏操作，包括：若所述对制动踏板的踩踏速率大于或等于第六预设值，则确定对所述踏板的踩踏操作为所述紧急踩踏操作。
可选地，所述踩踏信息包括对油门踏板的踩踏压力值，则所述根据所述踩踏信息判断对所述踏板的踩踏操作是否为紧急踩踏操作，包括：若所述对油门踏板的踩踏压力值大于或等于第七预设值，则确定对所述踏板的踩踏操作为所述紧急踩踏操作；或者，
所述踩踏信息包括对制动踏板的踩踏压力值，则所述根据所述踩踏信息判断对所述踏板的踩踏操作是否为紧急踩踏操作，包括：若所述对制动踏板的踩踏压力值大于或等于第八预设值，则确定对所述踏板的踩踏操作为所述紧急踩踏操作。
可选地，所述方法还包括：
若对所述踏板的踩踏操作不属于所述紧急踩踏操作，则控制所述车辆保持所述自动驾驶模式。
本公开还提供了一种车辆控制装置，包括：
获取模块，用于在车辆处于自动驾驶模式时，获取对所述车辆踏板的踩踏信息；
判断模块，用于根据所述踩踏信息判断对所述踏板的踩踏操作是否为紧急踩踏操作；
第一控制模块，用于在对所述踏板的踩踏操作为所述紧急踩踏操作时，根据所述踩踏信息控制所述车辆进行制动。
可选地，所述踩踏信息包括对油门踏板的踩踏时长和所述油门踏板的行程量，则所述判断模块包括：第一确定子模块，用于根据该踩踏时长和所述油门踏板的行程量确定所述油门踏板的行程变化率；第二确定子模块，用于在所述油门踏板的行程变化率大于或等于第一预设值时，确定对所述踏板的踩踏操作为所述紧急踩踏操作；或者，
所述踩踏信息包括对制动踏板的踩踏时长和所述制动踏板的行程量，则所述判断模块包括：第三确定子模块，用于根据该踩踏时长和所述制动踏板的行程量确定所述制动踏板的行程变化率；第四确定子模块，用于在所述制动踏板的行程变化率大于或等于第二预设值时，确定对所述踏板的踩踏操作为所述紧急踩踏操作。
可选地，所述踩踏信息包括油门踏板的行程量，则所述判断模块包括：第五确定子模块，用于在所述油门踏板的行程量大于或等于第三预设值时，确定对所述踏板的踩踏操作为所述紧急踩踏操作；或者，
所述踩踏信息包括制动踏板的行程量，则所述判断模块包括：第六确定子模块，用于在所述制动踏板的行程量大于或等于第四预设值时，确定对所述踏板的踩踏操作为所述紧急踩踏操作。
可选地，所述踩踏信息包括对油门踏板的踩踏速率，则所述判断模块包括：第七确定子模块，用于在所述对油门踏板的踩踏速率大于或等于第五预设值时，确定对所述踏板的踩踏操作为所述紧急踩踏操作；或者，
所述踩踏信息包括对制动踏板的踩踏速率，则所述判断模块包括：第八确定子模块，用于在所述对制动踏板的踩踏速率大于或等于第六预设值时，确定对所述踏板的踩踏操作为所述紧急踩踏操作。
可选地，所述踩踏信息包括对油门踏板的踩踏压力值，则所述判断模块包括：第九确定子模块，用于在所述对油门踏板的踩踏压力值大于或等于第七预设值时，确定对所述踏板的踩踏操作为所述紧急踩踏操作；或者，
所述踩踏信息包括对制动踏板的踩踏压力值，则所述判断模块包括：第十确定子模块，用于在所述对制动踏板的踩踏压力值大于或等于第八预设值时，确定对所述踏板的踩踏操作为所述紧急踩踏操作。
可选地，所述装置还包括：
第二控制模块，用于在对所述踏板的踩踏操作不属于所述紧急踩踏操作时，控制所述车辆保持所述自动驾驶模式。
本公开还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的车辆控制方法的步骤。
本公开还提供了一种车辆，包括本公开提供的车辆控制装置。
通过上述技术方案，至少可以达到如下效果：
当车辆处于自动驾驶模式时，通过获取到的车辆踏板的踩踏信息来判断对踏板的踩踏操作是否为紧急踩踏操作，若对踏板的踩踏操作为紧急驾驶操作，则根据踩踏信息控制车辆进行制动，可以避免在车辆处于自动驾驶模式时由于错将油门踏板当作制动踏板使用而酿成交通事故。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据本公开一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图；
图2是根据本公开一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的框图；
图3是根据本公开另一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的框图；
图4是根据本公开另一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
在本公开中，本公开的说明书和权利要求书以及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必理解为特定的顺序或先后次序。
图1是根据本公开一示例性实施例示出的一种车辆控制方法，如图1所示，该方法包括以下步骤：
在步骤s101中，当车辆处于自动驾驶模式时，获取对车辆踏板的踩踏信息。
在本公开的实施例中，车辆的踏板包括油门踏板和制动踏板，对车辆踏板的踩踏信息包括以下信息中的一者或多者：对踏板的踩踏时长、踩踏速率、踩踏压力值、踏板的行程量等等。
可选地，对踏板的踩踏信息可以通过设置在车辆上的传感器组件获取到，例如，通过行程传感器可以获取踏板的行程量，通过速度传感器可以获取对踏板的踩踏速率，通过压力传感器可以获取对踏板的踩踏压力值等等。在步骤s102中，根据踩踏信息判断对踏板的踩踏操作是否为紧急踩踏操作。
在步骤s103中，若对踏板的踩踏操作为紧急踩踏操作，则根据踩踏信息控制车辆进行制动。
若对踏板的踩踏操作为紧急操作，则可认为当前车辆前方存在紧急状况，此时，无论是踩踏油门踏板还是制动踏板，均根据踩踏信息控制车辆进行制动，进而可以避免在车辆处于自动驾驶模式时由于错将油门踏板作为制动踏板使用而酿成交通事故。
在本公开的实施例中，获取到的踩踏信息，可以通过不同的方式判断对踏板的踩踏操作是否为紧急踩踏操作以及控制车辆进行制动。接下来，通过具体的实施方式对上述车辆控制方法的各个步骤进行详细说明。
在一种可能的实现方式中，获取到的踩踏信息包括对踏板的踩踏时长和踏板的行程量。
针对上述步骤s102，若驾驶员踩踏油门，则获取到的踩踏信息包括对油门踏板的踩踏时长和油门踏板的行程量。相应地，可根据对油门踏板的踩踏时长和油门踏板的行程量确定油门踏板的行程变化率，若油门踏板的行程变化率大于或等于第一预设值，则确定对油门踏板的踩踏操作为紧急踩踏操作；否则，可认为对踏板的踩踏操作为非紧急踩踏操作。具体地，油门踏板的行程变化率可采用将油门踏板的行程量对踩踏时间进行微分得到。
若驾驶员踩踏制动踏板，则获取到的踩踏信息包括对制动踏板的踩踏时长和制动踏板的行程量。相应地，可根据对制动踏板的踩踏时长和制动踏板的行程量确定制动踏板的行程变化率，若制动踏板的行程变化率大于或等于第二预设值，则确定对制动踏板的踩踏操作为紧急踩踏操作；否则，可认为对制动踏板的踩踏操作为非紧急踩踏操作。具体地，制动踏板的行程变化率可采用将制动踏板的行程量对踩踏时间进行微分得到。
相应地，针对上述步骤s103，若对油门踏板/制动踏板的踩踏操作为紧急踩踏操作，则可以根据油门踏板/制动踏板的行程量确定车辆的制动量，根据制动量控制车辆进行制动。示例地，制动量可以与油门踏板/制动踏板的行程量相等，也可以预先标定制动量与踏板行程量之间的对应关系，根据该对应关系和获取到的行程量确定当前所需的制动量。
在另一种可能的实现方式中，获取到的踩踏信息包括踏板的行程量。
针对上述步骤s102，若驾驶员踩踏油门，则获取到的踩踏信息包括油门踏板的行程量。相应地，若油门踏板的行程量大于或等于第三预设值，则确定对踏板的踩踏操作为紧急踩踏操作；否则，可认为对踏板的踩踏操作为非紧急踩踏操作。
若驾驶员踩踏制动踏板，则获取到的踩踏信息包括制动踏板的行程量。相应地，若制动踏板的行程量大于或等于第四预设值，则确定对踏板的踩踏操作为紧急踩踏操作；否则，可认为对制动踏板的踩踏操作为非紧急踩踏操作。
相应地，针对上述步骤s103，若对油门踏板/制动踏板的踩踏操作为紧急踩踏操作，则可以根据油门踏板/制动踏板的行程量确定车辆的制动量，根据制动量控制车辆进行制动。示例地，制动量可以与油门踏板/制动踏板的行程量相等，也可以预先标定制动量与踏板行程量之间的对应关系，根据该对应关系和获取到的行程量确定当前所需的制动量。
在另一种可能的实现方式中，获取到的踩踏信息包括对踏板的踩踏速率。
针对上述步骤s102，若驾驶员踩踏油门，则获取到的踩踏信息包括对油门踏板的踩踏速率。相应地，若对油门踏板的踩踏速率大于或等于第五预设值，则确定对踏板的踩踏操作为紧急踩踏操作；否则，可认为对踏板的踩踏操作为非紧急踩踏操作。
若驾驶员踩踏制动踏板，则获取到的踩踏信息包括对制动踏板的踩踏速率。相应地，若对制动踏板的踩踏速率大于或等于第六预设值，则确定对踏板的踩踏操作为紧急踩踏操作；否则，可认为对制动踏板的踩踏操作为非紧急踩踏操作。
相应地，针对上述步骤s103，若对油门踏板/制动踏板的踩踏操作为紧急踩踏操作，则可以根据对油门踏板/制动踏板的踩踏速率确定车辆的制动量，根据制动量控制车辆进行制动。示例地，可以预先标定制动量与对踏板的踩踏速率之间的对应关系，根据该对应关系和获取到的对踏板的踩踏速率确定当前所需的制动量。
在另一种可能的实现方式中，获取到的踩踏信息包括对踏板的踩踏压力值。
针对上述步骤s102，若驾驶员踩踏油门，则获取到的踩踏信息包括对油门踏板的踩踏压力值。相应地，若对油门踏板的踩踏压力值大于或等于第七预设值，则确定对踏板的踩踏操作为紧急踩踏操作；否则，可认为对踏板的踩踏操作为非紧急踩踏操作。
若驾驶员踩踏制动踏板，则获取到的踩踏信息包括对制动踏板的踩踏压力值。相应地，若对制动踏板的踩踏压力值大于或等于第八预设值，则确定对踏板的踩踏操作为紧急踩踏操作；否则，可认为对制动踏板的踩踏操作为非紧急踩踏操作。
相应地，针对上述步骤s103，若对油门踏板/制动踏板的踩踏操作为紧急踩踏操作，则可以根据对油门踏板/制动踏板的踩踏压力值确定车辆的制动量，根据制动量控制车辆进行制动。示例地，可以预先标定制动量与对踏板的踩踏压力值之间的对应关系，根据该对应关系和获取到的对踏板的踩踏压力值确定当前所需的制动量。
值得说明的是，在本公开的上述实施方式中，第一预设值至第八预设值可以是在车辆出厂时的默认缺省值，也可以是根据需要而设定的数值。
此外，针对上述步骤s103，可以将计算出的制动量发送给车辆的控制器，由车辆的控制器将携带有该制动量的报文发送至车辆的制动系统，以使制动系统控制车辆进行制动。
在本公开的另一个实施例中，上述车辆控制方法还可以包括：
若对踏板的踩踏操作不属于紧急踩踏操作，则控制车辆保持自动驾驶模式。示例地，当对踏板的踩踏操作不属于紧急踩踏操作时，可认为当前不存在紧急状况，对踏板的踩踏操作为驾驶员的误踩踏操作，因而不对获取到的踩踏信息进行响应，车辆将保持自动驾驶模式继续行驶，进而可以避免人为误触油门踏板或制动踏板而导致车辆退出自动驾驶模式，提升用户体验。
本公开还提供了一种车辆控制装置，如图2所示，该车辆控制装置200包括获取模块201、判断模块202和第一控制模块203。
该获取模块201用于在车辆处于自动驾驶模式时，获取对车辆踏板的踩踏信息；
该判断模块202用于根据踩踏信息判断对踏板的踩踏操作是否为紧急踩踏操作；
该第一控制模块203用于在对踏板的踩踏操作为紧急踩踏操作时，根据踩踏信息控制车辆进行制动。
在本公开的一个实施例中，踩踏信息包括对油门踏板的踩踏时长和油门踏板的行程量，则判断模块202包括第一确定子模块221和第二确定子模块222。如图3所示，该第一确定子模块221用于根据该踩踏时长和油门踏板的行程量确定油门踏板的行程变化率；该第二确定子模块222用于在油门踏板的行程变化率大于或等于第一预设值时，确定对踏板的踩踏操作为紧急踩踏操作；或者，
踩踏信息包括对制动踏板的踩踏时长和制动踏板的行程量，则判断模块202包括第三确定子模块223和第四确定子模块224。如图3所示，该第三确定子模块223用于根据该踩踏时长和制动踏板的行程量确定制动踏板的行程变化率；该第四确定子模块224用于在制动踏板的行程变化率大于或等于第二预设值时，确定对踏板的踩踏操作为紧急踩踏操作。
在本公开的另一个实施例中，踩踏信息包括油门踏板的行程量，则判断模块202包括第五确定子模块225。如图3所示，该第五确定子模块225用于在油门踏板的行程量大于或等于第三预设值时，确定对踏板的踩踏操作为紧急踩踏操作；或者，
踩踏信息包括制动踏板的行程量，则判断模块202包括第六确定子模块226。如图3所示，该第六确定子模块226用于在制动踏板的行程量大于或等于第四预设值时，确定对踏板的踩踏操作为紧急踩踏操作。
在本公开的另一个实施例中，踩踏信息包括对油门踏板的踩踏速率，则判断模块202包括第七确定子模块227。如图3所示，该第七确定子模块227用于在对油门踏板的踩踏速率大于或等于第五预设值时，确定对踏板的踩踏操作为紧急踩踏操作；或者，
踩踏信息包括对制动踏板的踩踏速率，则判断模块202包括第八确定子模块228。如图3所示，该第八确定子模块228用于在对制动踏板的踩踏速率大于或等于第六预设值时，确定对踏板的踩踏操作为紧急踩踏操作。
在本公开的另一个实施例中，踩踏信息包括对油门踏板的踩踏压力值，则判断模块202包括第九确定子模块229。如图3所示，该第九确定子模块229用于在对油门踏板的踩踏压力值大于或等于第七预设值时，确定对踏板的踩踏操作为紧急踩踏操作；或者，
踩踏信息包括对制动踏板的踩踏压力值，则判断模块202包括第十确定子模块210。如图3所示，该第十确定子模块210用于在对制动踏板的踩踏压力值大于或等于第八预设值时，确定对踏板的踩踏操作为紧急踩踏操作。
在本公开的一个实施例中，如图4所示，装置200还包括第二控制模块204。
该第二控制模块204用于在对踏板的踩踏操作不属于紧急踩踏操作时，控制车辆保持自动驾驶模式。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关方法的实施例中进行了详细描述，此处将不再做详细阐述说明。
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理包括，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件的形式实现，还可以采用硬件加软件功能模块的形式实现。并且，上述各功能模块的物理实现也可能有多种实现方式。
通过采用本公开提供的装置，当车辆处于自动驾驶模式时，通过获取到的车辆踏板的踩踏信息来判断对踏板的踩踏操作是否为紧急踩踏操作，若对踏板的踩踏操作为紧急驾驶操作，无论是踩踏油门踏板还是制动踏板，均根据踩踏信息控制车辆进行制动，能够避免在车辆处于自动驾驶模式时由于误踩油门踏板而导致交通事故。
相应地，本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的车辆控制方法的步骤。
本公开还提供一种车辆，包括本公开提供的车辆控制装置，对于车辆控制装置，在此不在赘述。其中，所述车辆控制装置可以是通过软件、硬件或者两者相结合的方式实现车辆的微控制器ecu。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
当车辆处于自动驾驶模式时，获取对所述车辆踏板的踩踏信息；
根据所述踩踏信息判断对所述踏板的踩踏操作是否为紧急踩踏操作；
若对所述踏板的踩踏操作为所述紧急踩踏操作，则根据所述踩踏信息控制所述车辆进行制动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述踩踏信息包括对油门踏板的踩踏时长和所述油门踏板的行程量，则所述根据所述踩踏信息判断对所述踏板的踩踏操作是否为紧急踩踏操作，包括：根据该踩踏时长和所述油门踏板的行程量确定所述油门踏板的行程变化率，若所述油门踏板的行程变化率大于或等于第一预设值，则确定对所述踏板的踩踏操作为所述紧急踩踏操作；或者，
所述踩踏信息包括对制动踏板的踩踏时长和所述制动踏板的行程量，则所述根据所述踩踏信息判断对所述踏板的踩踏操作是否为紧急踩踏操作，包括：根据该踩踏时长和所述制动踏板的行程量确定所述制动踏板的行程变化率，若所述制动踏板的行程变化率大于或等于第二预设值，则确定对所述踏板的踩踏操作为所述紧急踩踏操作。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述踩踏信息包括油门踏板的行程量，则所述根据所述踩踏信息判断对所述踏板的踩踏操作是否为紧急踩踏操作，包括：若所述油门踏板的行程量大于或等于第三预设值，则确定对所述踏板的踩踏操作为所述紧急踩踏操作；或者，
所述踩踏信息包括制动踏板的行程量，则所述根据所述踩踏信息判断对所述踏板的踩踏操作是否为紧急踩踏操作，包括：若所述制动踏板的行程量大于或等于第四预设值，则确定对所述踏板的踩踏操作为所述紧急踩踏操作。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述踩踏信息包括对油门踏板的踩踏速率，则所述根据所述踩踏信息判断对所述踏板的踩踏操作是否为紧急踩踏操作，包括：若所述对油门踏板的踩踏速率大于或等于第五预设值，则确定对所述踏板的踩踏操作为所述紧急踩踏操作；或者，
所述踩踏信息包括对制动踏板的踩踏速率，则所述根据所述踩踏信息判断对所述踏板的踩踏操作是否为紧急踩踏操作，包括：若所述对制动踏板的踩踏速率大于或等于第六预设值，则确定对所述踏板的踩踏操作为所述紧急踩踏操作。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述踩踏信息包括对油门踏板的踩踏压力值，则所述根据所述踩踏信息判断对所述踏板的踩踏操作是否为紧急踩踏操作，包括：若所述对油门踏板的踩踏压力值大于或等于第七预设值，则确定对所述踏板的踩踏操作为所述紧急踩踏操作；或者，
所述踩踏信息包括对制动踏板的踩踏压力值，则所述根据所述踩踏信息判断对所述踏板的踩踏操作是否为紧急踩踏操作，包括：若所述对制动踏板的踩踏压力值大于或等于第八预设值，则确定对所述踏板的踩踏操作为所述紧急踩踏操作。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若对所述踏板的踩踏操作不属于所述紧急踩踏操作，则控制所述车辆保持所述自动驾驶模式。
7.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于在车辆处于自动驾驶模式时，获取对所述车辆踏板的踩踏信息；
判断模块，用于根据所述踩踏信息判断对所述踏板的踩踏操作是否为紧急踩踏操作；
第一控制模块，用于在对所述踏板的踩踏操作为所述紧急踩踏操作时，根据所述踩踏信息控制所述车辆进行制动。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述踩踏信息包括对油门踏板的踩踏时长和所述油门踏板的行程量，则所述判断模块包括：第一确定子模块，用于根据该踩踏时长和所述油门踏板的行程量确定所述油门踏板的行程变化率；第二确定子模块，用于在所述油门踏板的行程变化率大于或等于第一预设值时，确定对所述踏板的踩踏操作为所述紧急踩踏操作；或者，
所述踩踏信息包括对制动踏板的踩踏时长和所述制动踏板的行程量，则所述判断模块包括：第三确定子模块，用于根据该踩踏时长和所述制动踏板的行程量确定所述制动踏板的行程变化率；第四确定子模块，用于在所述制动踏板的行程变化率大于或等于第二预设值时，确定对所述踏板的踩踏操作为所述紧急踩踏操作。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述踩踏信息包括油门踏板的行程量，则所述判断模块包括：第五确定子模块，用于在所述油门踏板的行程量大于或等于第三预设值时，确定对所述踏板的踩踏操作为所述紧急踩踏操作；或者，
所述踩踏信息包括制动踏板的行程量，则所述判断模块包括：第六确定子模块，用于在所述制动踏板的行程量大于或等于第四预设值时，确定对所述踏板的踩踏操作为所述紧急踩踏操作。
10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述踩踏信息包括对油门踏板的踩踏速率，则所述判断模块包括：第七确定子模块，用于在所述对油门踏板的踩踏速率大于或等于第五预设值时，确定对所述踏板的踩踏操作为所述紧急踩踏操作；或者，
所述踩踏信息包括对制动踏板的踩踏速率，则所述判断模块包括：第八确定子模块，用于在所述对制动踏板的踩踏速率大于或等于第六预设值时，确定对所述踏板的踩踏操作为所述紧急踩踏操作。
11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述踩踏信息包括对油门踏板的踩踏压力值，则所述判断模块包括：第九确定子模块，用于在所述对油门踏板的踩踏压力值大于或等于第七预设值时，确定对所述踏板的踩踏操作为所述紧急踩踏操作；或者，
所述踩踏信息包括对制动踏板的踩踏压力值，则所述判断模块包括：第十确定子模块，用于在所述对制动踏板的踩踏压力值大于或等于第八预设值时，确定对所述踏板的踩踏操作为所述紧急踩踏操作。
12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二控制模块，用于在对所述踏板的踩踏操作不属于所述紧急踩踏操作时，控制所述车辆保持所述自动驾驶模式。
13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序的指令，其特征在于，该程序指令被执行时实现权利要求1～6中任一项所述方法的步骤。
14.一种车辆，其特征在于，包括权利要求7至12中任一项所述的车辆控制装置。
技术总结