本实用新型涉及装配技术领域，尤指一种快速装配机构及快速装配系统及机器人。
背景技术：
在仓储应用中，为了提高机器人的利用率，降低机器人的机台空闲率，同一机器人在不同时间段会运送不同的物资，不同的物资(如尺寸、运输要求(冷藏、常温或高温)等不同的物资)需要不同的货架，这样只需更换装载于机器人上的货架即可实现机器人运载不同物资，但现有技术中，货架和机器人一般通过螺丝方式固定货架，这样导致更换货架时需要人工手动进行货架于机器人的拆装，使得更换货架所耗时间过长，大大降低了仓储运行效率，大大制约了特别是吞吐量大的仓储系统，因此，为了提高仓储的运行效率，本领域技术人员急需解决配货架和机器人拆装速率过慢的难题。
技术实现要素：
本实用新型提供了一种快速装配机构及快速装配系统及机器人，锁扣在做往复运动的过程便可实现装配柱和连接机构的快速装配和拆卸，整个过程全自动，人工只需将装配柱插入装配孔即可，非常便捷且易于操作，大大减少了拆装所需时间，降低了人工成本低。
本实用新型提供的技术方案如下：
一种快速装配机构，适用于装配连接的两个设备，包括：设于所述两个设备中的其中一个设备的装配柱，以及设于所述两个设备中的另外一个设备的连接机构；所述连接机构包括驱动组件、固定板、活动杆和锁扣；所述锁扣包括连接端和锁合端，所述锁合端朝向所述装配柱一侧凸设有抵设部；所述活动杆的第一端与所述驱动组件连接，所述活动杆的第二端与所述连接端连接，所述固定板叠设于所述活动杆的上方且设于安装所述连接机构的设备的装配板的下方；所述装配板和所述固定板对应所述装配柱的位置分别设有装配孔，所述固定板对应所述锁扣的位置设有斜向通道；所述装配孔包括锁扣端和解锁端，所述装配孔和所述斜向通道连通；所述驱动组件致动所述活动杆做往复运动以带动所述锁扣于所述斜向通道做往复运动以实现所述抵设部于所述锁扣端抵接所述装配柱、所述抵设部于所述解锁端远离所述装配柱。在上述技术方案中，锁扣在做往复运动的过程便可实现装配柱和连接机构的快速装配和拆卸，整个过程全自动，人工只需将装配柱插入装配孔即可，非常便捷且易于操作，大大减少了拆装所需时间，降低了人工成本低。
进一步，所述锁扣端设于所述固定板或所述装配板。
在上述技术方案中，锁扣端设置方式多种，具体可根据实际需要进行设置，满足不同客户需求。
进一步，所述装配柱设有与所述抵设部相适配的抵接部；当所述装配柱处于锁扣状态时，所述抵设部叠设于所述抵接部的上方。
在上述技术方案中，通过抵设部和抵接部的相互抵接，大大提高了装配柱和连接机构连接的紧固性、稳定性，降低了设备间的震动，延长了快速装配机构以及设备的使用寿命。
进一步，所述装配孔设有测物传感器，所述测物传感器与所述驱动组件连接；和/或，所述活动杆和所述固定板的接触处设有导向组件，所述导向组件包括导向孔和导向柱，所述导向柱滑动插设于所述导向孔。
在上述技术方案中，通过测物传感器检测装配柱装配动作是否到位，当装配柱到位成功时，则驱动组件可自动驱动活动杆对装配柱进行锁扣以实现设有装配柱的设备和设有连接机构的设备的自动快速装配。更优的，导向组件保证活动杆做往复运动时的直线性，避免本快速装配机构出现卡死现象，提高了本快速装配机构做往复运动的顺畅性，提高本快速装配机构运行的稳定性和可靠性。
本实用新型还提供了一种快速装配系统，包括：机器人和货架；所述货架包括货架本体和设于所述货架本体下方的装配柱；所述机器人包括底盘和连接机构，所述连接机构包括驱动组件、固定板、活动杆和锁扣；所述锁扣包括连接端和锁合端，所述锁合端朝向所述装配柱一侧凸设有抵设部；所述活动杆的第一端与所述驱动组件连接，所述活动杆的第二端与所述连接端连接，所述固定板叠设于所述活动杆的上方且设于所述底盘的装配板的下方；所述装配板和所述固定板对应所述装配柱的位置分别设有装配孔，所述固定板对应所述锁扣的位置设有斜向通道；所述装配孔包括锁扣端和解锁端，所述装配孔和所述斜向通道连通；所述驱动组件致动所述活动杆做往复运动以带动所述锁扣于所述斜向通道做往复运动以实现所述抵设部于所述锁扣端抵接所述装配柱、所述抵设部于所述解锁端远离所述装配柱。
在上述技术方案中，货架和机器人通过本快速装配机构实现了不同货架于机器人的快速装配和拆卸，提高了仓储运行效率，且减轻了人工劳动量，大大降低了人工成本。
进一步，所述锁扣端设于所述固定板或所述装配板。
进一步，所述装配柱设有与所述抵设部相适配的抵接部；当所述装配柱处于锁扣状态时，所述抵设部叠设于所述抵接部的上方；和/或，所述装配孔设有测物传感器，所述测物传感器与所述驱动组件连接；和/或，所述活动杆和所述固定板的接触处设有导向组件，所述导向组件包括导向孔和导向柱，所述导向柱滑动插设于所述导向孔。
在上述技术方案中，通过测物传感器检测装配柱装配动作是否到位，当装配柱到位成功时，则驱动组件可自动驱动活动杆对装配柱进行锁扣以实现设有货架和机器人的自动快速装配。
进一步，所述货架本体的上方设有与所述装配柱相适配的装配槽。
在上述技术方案中，通过沿高度方向叠设的多个货架，大大提高了机器人单次物资运输量，提高了仓储的吞吐量，同时降低了仓储的运行成本。
本实用新型还提供了一种机器人，包括：底盘和连接机构，所述连接机构包括驱动组件、固定板、活动杆和锁扣；所述锁扣包括连接端和锁合端，所述锁合端朝向货架的装配柱一侧凸设有抵设部；所述活动杆的第一端与所述驱动组件连接，所述活动杆的第二端与所述连接端连接，所述固定板叠设于所述活动杆的上方且设于所述底盘的装配板的下方；所述装配板和所述固定板对应货架的装配柱的位置分别设有装配孔，所述固定板对应所述锁扣的位置设有斜向通道；所述装配孔包括锁扣端和解锁端，所述装配孔和所述斜向通道连通；所述驱动组件致动所述活动杆做往复运动以带动所述锁扣于所述斜向通道做往复运动以实现所述抵设部于所述锁扣端抵接所述装配柱、所述抵设部于所述解锁端远离所述装配柱。
进一步，所述锁扣端设于所述固定板或所述装配板；和/或，所述装配柱设有与所述抵设部相适配的抵接部；当所述装配柱处于锁扣状态时，所述抵设部叠设于所述抵接部的上方；和/或，所述装配孔设有测物传感器，所述测物传感器与所述驱动组件连接；和/或，所述活动杆和所述固定板的接触处设有导向组件，所述导向组件包括导向孔和导向柱，所述导向柱滑动插设于所述导向孔。
与现有技术相比，本快速装配机构及快速装配系统及机器人有益效果在于：
锁扣在做往复运动的过程便可实现装配柱和连接机构的快速装配和拆卸，整个过程全自动，人工只需将装配柱插入装配孔即可，非常便捷且易于操作，大大减少了拆装所需时间，降低了人工成本低。在实际应用中，本快速装配机构可应用于仓储的机器人和货架，以实现不同货架于机器人的快速装配和拆卸，提高了仓储运行效率，且减轻了人工劳动量，大大降低了人工成本。当然，本快速装配机构可应用于需要快速装配的两个设备，如车辆与货箱等其他领域。
附图说明
下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对一种快速装配机构及快速装配系统及机器人的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。
图1是本实用新型的快速装配机构一种实施例结构示意图；
图2是图1的主视图结构示意图；
图3是图2的剖面图结构示意图；
图4本实用新型的快速装配系统的一种实施例结构示意图；
图5是机器人与货架对接过程的一种实施例结构示意图；
图6是机器人与货架对接过程的另一种实施例结构示意图；
图7是图6中的a处局部放大图；
图8是机器人与货架对接过程的另一种实施例结构示意图；
图9是图8中的b处局部放大图；
图10是本实用新型的机器人的一种实施例结构示意图；
图11是图10的爆炸图结构示意图；
图12是本实用新型的机器人的另一种实施例结构示意图；
图13是本实用新型的货架的一种实施例结构示意图。
附图标号说明：
11.装配柱，111.抵接部，12.连接机构，121.驱动组件，122.固定板，1221.导向孔，1222.安装孔，123.活动杆，1231.滑槽，1232.导向柱，124.锁扣，1241.抵设部，125.装配孔，126.斜向通道，13.装配板，131.通孔，2.机器人，21.底盘，211.承重板，212.上板，213.驱动机构，3.货架，31.存货位。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其他实施例中也可以实现本申请。在其他情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所述描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或集合的存在或添加。
为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本实用新型相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。在本文中，上、下、左和右是指所描述的附图的上、下、左和右，不完全代表实际情况。
还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
在本实用新型的一种实施例中，如图1-13所示，一种快速装配机构，适用于装配连接的两个设备，包括：设于两个设备中的其中一个设备的装配柱11，以及设于两个设备中的另外一个设备的连接机构12；连接机构12包括驱动组件121、固定板122、活动杆123和锁扣124；锁扣124包括连接端和锁合端，锁合端朝向装配柱11一侧凸设有抵设部1241；活动杆123的第一端与驱动组件121连接，活动杆123的第二端与连接端连接，固定板122叠设于活动杆123的上方且设于安装连接机构12的设备的装配板13的下方；装配板13和固定板122对应装配柱11的位置分别设有装配孔125，固定板122对应锁扣124的位置设有斜向通道126；装配孔125包括锁扣端和解锁端，装配孔125和斜向通道126连通；驱动组件121致动活动杆123做往复运动以带动锁扣124于斜向通道126做往复运动以实现抵设部1241于锁扣端抵接装配柱11、抵设部1241于解锁端远离装配柱11。
在实际应用中，在装配两个设备时，只需将设有装配柱11的设备的装配柱11插入设有连接机构12的设备的装配孔125，然后启动驱动组件121使得活动杆123带动锁扣124在斜向通道126朝向锁扣端一侧滑动，当抵设部1241抵接于装配柱11时，实现了锁扣124对装配柱11的锁扣，使得装配柱11处于锁扣状态；非常便捷且易于实现；当需要拆装两个已经处于装配状态的两个设备时，只需再次启动驱动组件121，驱动组件121使得活动杆123带动锁扣124在斜向通道126朝向远离装配柱11一侧滑动，使得抵设部1241远离装配柱11，从而锁扣124不再与装配柱11抵接，此时便可将设有装配柱11的设备取离于设有连接机构12的设备，便完成了两者间的拆装。在实际应用中，驱动组件121可为直线电机、气液驱动机构或气缸。为了便于装配柱11活动插设于装配孔125，装配板13对应每一装配柱11设有通孔131。在实际应用中，装配孔125和斜向通道126可为同一个孔，此时装配孔125为该孔的中心位置，而斜向通道126为该孔的外围位置；当然，装配孔125也可仅为其锁扣端与斜向通道126连通，具体情况可根据实际需要进行设置。
在本实用新型的一种实施例中，如图1-13所示，一种快速装配机构，适用于装配连接的两个设备，包括：设于两个设备中的其中一个设备的装配柱11，以及设于两个设备中的另外一个设备的连接机构12；连接机构12包括驱动组件121、固定板122、活动杆123和锁扣124；锁扣124包括连接端和锁合端，锁合端朝向装配柱11一侧凸设有抵设部1241；活动杆123的第一端与驱动组件121连接，活动杆123的第二端与连接端连接，固定板122叠设于活动杆123的上方且设于安装连接机构12的设备的装配板13的下方；装配板13和固定板122对应装配柱11的位置分别设有装配孔125，固定板122对应锁扣124的位置设有斜向通道126；装配孔125包括锁扣端和解锁端，装配孔125和斜向通道126连通；驱动组件121致动活动杆123做往复运动以带动锁扣124于斜向通道126做往复运动以实现抵设部1241于锁扣端抵接装配柱11、抵设部1241于解锁端远离装配柱11；斜向通道126的内壁包括直向内壁和斜向内壁，斜向内壁远离装配柱11设置，直向内壁靠近装配柱11设置，斜向内壁的倾斜方向为由靠近固定板122一侧朝向活动杆123一侧向右下方倾斜设置(如图3所示)；当装配柱11处于解锁状态时，抵设部1241突起于固定板122的上表面，装配柱11可活动插设于固定板122的装配孔125，此时驱动组件121使得活动杆123带动锁扣124朝下方运动，锁扣124沿斜向通道126向下移动至锁扣124抵接于装配柱11时，抵设部1241因斜向通道126导向作用抵接容置于装配孔125的装配柱11，实现装配柱11由解锁状态向锁扣状态的切换；当装配柱11处于锁扣状态时，则驱动组件121使得活动杆123带动锁扣124朝上运动，锁扣124远离装配柱11，使得锁扣124不再与装配柱11接触，从而实现装配柱11由锁扣状态向解锁状态的切换。值得说明的是，当装配孔125和斜向通道126为同一孔时，则不存在靠近装配柱11设置的直向内壁。
在本实用新型的另一实施例中，与上述实施例不同的是，斜向通道126的内壁包括直向内壁和斜向内壁，直向内壁远离装配柱11设置，斜向内壁靠近装配柱11设置，斜向内壁的倾斜方向为由靠近固定板122一侧朝向活动杆123一侧向左下方倾斜设置；当装配柱11处于解锁状态时，抵设部1241的上端低于固定板122的上表面，装配柱11可活动插设于固定板122的装配孔125，此时驱动组件121使得活动杆123带动锁扣124朝上方运动，锁扣124沿斜向通道126向上移动至解锁端(解锁端设于固定板122)时，抵设部1241因斜向通道126导向作用抵接容置于装配孔125的装配柱11，实现装配柱11由解锁状态向锁扣状态的切换；当装配柱11处于锁扣状态时，则驱动组件121使得活动杆123带动锁扣124朝下运动，锁扣124远离装配柱11，锁扣124不再与装配柱11接触，从而实现装配柱11由锁扣状态向解锁状态的切换。
在本实用新型的另一实施例中，如图1-13所示，在上述任一实施例的基础上，锁扣端设于固定板122或装配板13；当锁扣端设置于固定板122时，锁扣端设于固定板122，即装配孔125与斜向通道126于固定板122连通(斜向通道126可仅设置于固定板122，装配板13可设或不设斜向通道126)或装配板13(此时斜向通道126延展至装配板13)；当锁扣端设置于装配板13时，即装配孔125与斜向通道126于装配板13连通(此时斜向通道126延展至装配板13)或装配板13(此时斜向通道126延展至装配板13)。优选地，装配柱11设有与抵设部1241相适配的抵接部111；当装配柱11处于锁扣状态时，抵设部1241叠设于抵接部111的上方。优选地，活动杆123和固定板122的接触处设有导向组件，导向组件包括导向孔1221和导向柱1232，导向柱1232滑动插设于导向孔1221，使得导向柱1232可于导向孔1221做往复运动，以保证活动杆123做往复运动时的直线性，避免本快速装配机构出现卡死现象。当导向孔1221设于固定板122时，导向柱1232设于活动杆123；或者当导向孔1221设于活动杆123时，导向柱1232设于固定板122。优选地，装配孔125设有测物传感器，测物传感器与驱动组件121连接。在实际应用中，测物传感器可设置于装配孔125的侧壁上，具体地，可于装配孔125的侧壁可设置一凹槽，用于放置测物传感，测物传感包括发送端和接收端，发送端和接收端分别设置于装配孔125相对设置的内侧处。测物传感器可为光电开关、红外传感器或激光传感器。
值得说明的是，连接机构12对应每一装配柱11可设置一个以上锁扣124，但为了提高锁扣124对装配柱11锁扣的牢固性和可靠性，连接机构12对应每一装配柱11配置有两个以上锁扣124，两个以上锁扣124围设装配柱11设置。为了便于锁扣124的滑动，活动杆123对应每一锁扣124设有一滑槽1231，滑槽1231的延展方向与活动杆123往复运动的运动方向垂直。连接机构12可对应一个以上装配柱11设置。且设有本快速装配机构的设备可设置一个以上的本快速装配机构。对应的，设有装配柱11的设备对应设有一个以上装配柱11。在实际应用中，装配板13可为设有本快速装配机构的设备的其中一个部件或者为本快速装配机构的一个部件。
在本实用新型的另一种实施例中，如图1-13所示，一种快速装配系统，包括：机器人2和货架3；货架3包括货架本体和设于货架本体下方的装配柱11；机器人2包括底盘21和连接机构12，连接机构12包括驱动组件121、固定板122、活动杆123和锁扣124；锁扣124包括连接端和锁合端，锁合端朝向装配柱11一侧凸设有抵设部1241；活动杆123的第一端与驱动组件121连接，活动杆123的第二端与连接端连接，固定板122叠设于活动杆123的上方且设于底盘21的装配板13的下方；装配板13和固定板122对应装配柱11的位置分别设有装配孔125，固定板122对应锁扣124的位置设有斜向通道126；装配孔125包括锁扣端和解锁端，装配孔125和斜向通道126连通；驱动组件121致动活动杆123做往复运动以带动锁扣124于斜向通道126做往复运动以实现抵设部1241于锁扣端抵接装配柱11、抵设部1241于解锁端远离装配柱11。
在本实用新型的另一种实施例中，如图1-13所示，一种快速装配系统，包括：机器人2和货架3；货架3包括货架本体和设于货架本体下方的装配柱11；机器人2包括底盘21和连接机构12，连接机构12包括驱动组件121、固定板122、活动杆123和锁扣124；锁扣124包括连接端和锁合端，锁合端朝向装配柱11一侧凸设有抵设部1241；活动杆123的第一端与驱动组件121连接，活动杆123的第二端与连接端连接，固定板122叠设于活动杆123的上方且设于底盘21的装配板13的下方；装配板13和固定板122对应装配柱11的位置分别设有装配孔125，固定板122对应锁扣124的位置设有斜向通道126；装配孔125包括锁扣端和解锁端，装配孔125和斜向通道126连通；驱动组件121致动活动杆123做往复运动以带动锁扣124于斜向通道126做往复运动以实现抵设部1241于锁扣端抵接装配柱11、抵设部1241于解锁端远离装配柱11；斜向通道126的内壁包括直向内壁和斜向内壁，斜向内壁远离装配柱11设置，直向内壁靠近装配柱11设置，斜向内壁的倾斜方向为由靠近固定板122一侧朝向活动杆123一侧向右下方倾斜设置(如图3所示)；当装配柱11处于解锁状态时，抵设部1241突起于固定板122的上表面，装配柱11可活动插设于固定板122的装配孔125，此时驱动组件121使得活动杆123带动锁扣124朝下方运动，锁扣124沿斜向通道126向下移动时，抵设部1241因斜向通道126导向作用抵接容置于装配孔125的装配柱11，实现装配柱11由解锁状态向锁扣状态的切换；当装配柱11处于锁扣状态时，则驱动组件121使得活动杆123带动锁扣124朝上运动，锁扣124远离装配柱11，锁扣124不再与装配柱11接触，从而实现装配柱11由锁扣状态向解锁状态的切换。
在本实用新型的另一实施例中，与上述实施例不同的是，斜向通道126的内壁包括直向内壁和斜向内壁，直向内壁远离装配柱11设置，斜向内壁靠近装配柱11设置，斜向内壁的倾斜方向为由靠近固定板122一侧朝向活动杆123一侧向左下方倾斜设置；当装配柱11处于解锁状态时，抵设部1241的上端低于固定板122的上表面，装配柱11可活动插设于固定板122的装配孔125，此时驱动组件121使得活动杆123带动锁扣124朝上方运动，锁扣124沿斜向通道126向上移动时，抵设部1241因斜向通道126导向作用抵接容置于装配孔125的装配柱11，实现装配柱11由解锁状态向锁扣状态的切换；当装配柱11处于锁扣状态时，则驱动组件121使得活动杆123带动锁扣124朝下运动，锁扣124远离装配柱11，锁扣124不再与装配柱11接触，从而实现装配柱11由锁扣状态向解锁状态的切换。
在本实用新型的另一实施例中，如图1-13所示，在上述任一实施例的基础上，活动杆123和固定板122的接触处设有导向组件，导向组件包括导向孔1221和导向柱1232，导向柱1232滑动插设于导向孔1221，使得导向柱1232可于导向孔1221做往复运动，以保证活动杆123做往复运动时的直线性，避免本快速装配机构出现卡死现象。当导向孔1221设于固定板122时，导向柱1232设于活动杆123；或者当导向孔1221设于活动杆123时，导向柱1232设于固定板122。优选地，装配孔125设有测物传感器，测物传感器与驱动组件121连接。在实际应用中，测物传感器可设置于装配孔125的侧壁上，具体地，可于装配孔125的侧壁设置一凹槽，用于放置测物传感，测物传感包括发送端和接收端，发送端和接收端分别设置于装配孔125相对设置的内侧处。测物传感器可为光电开关、红外传感器或激光传感器。
值得说明的是，连接机构12对应每一装配柱11可设置一个以上锁扣124，但为了提高锁扣124对装配柱11锁扣的牢固性和可靠性，连接机构12对应每一装配柱11配置有两个以上锁扣124，两个以上锁扣124围设装配柱11设置。为了便于锁扣124的滑动，活动杆123对应每一锁扣124设有一滑槽1231，滑槽1231的延展方向与活动杆123往复运动的运动方向垂直。连接机构12可对应一个以上装配柱11设置。机器人2可设置一个以上的连接机构12；对应的，货架3设有一个以上装配柱11。在实际应用中，装配板13可为机器人2其中一个部件或者为本快速装配机构的一个部件。示例性的，如图11所示，装配板13为设置于底盘21上端的上板212和承重板211，且承重板211叠设于上板212的上方，以提高机器人2的承重性能。在实际应用中，固定板122可通过安装孔1222安装于底盘21，驱动组件121安装于底盘21的下板。从而使得本快速装配机构容设于底盘21。
在本实用新型的另一实施例中，如图1-13所示，在上述任一实施例的基础上，货架本体的上方设有与装配柱11相适配的装配槽，从而使得多个货架本体可沿上下方向进行叠设。当然，当货架本体沿水平方向的尺寸远远小于底盘21的尺寸时，则多个货架本体沿水平方向可通过连接组件实现相邻设置的两个货架本体的连接，连接组件可为凹凸配合结构或者挂钩机构等，使得多个货架本体呈矩阵方式布置于底盘21上。当然，货架本体可设有一个以上用于存放货物的存货位31。优选地，每一存货位31设有一识别机构和/或检测机构。在实际应用中，识别机构可为扫描仪或识别标签。检测机构可为激光传感器、红外传感器或光电开关，且检测机构可为发射端和接收端为一个整体，也可发射端和接收端为两个相互独立的结构。
在本实用新型的另一实施例中，如图1-12所示，一种机器人，包括：底盘21和连接机构12，连接机构12包括驱动组件121、固定板122、活动杆123和锁扣124；锁扣124包括连接端和锁合端，锁合端朝向货架3的装配柱11一侧凸设有抵设部1241；活动杆123的第一端与驱动组件121连接，活动杆123的第二端与连接端连接，固定板122叠设于活动杆123的上方且设于底盘21的装配板13的下方；装配板13和固定板122对应货架3的装配柱11的位置分别设有装配孔125，固定板122对应锁扣124的位置设有斜向通道126；装配孔125包括锁扣端和解锁端，装配孔125和斜向通道126连通；驱动组件121致动活动杆123做往复运动以带动锁扣124于斜向通道126做往复运动以实现抵设部1241于锁扣端抵接装配柱11、抵设部1241于解锁端远离装配柱11。
在本实用新型的另一实施例中，如图1-12所示，在上述实施例的基础上，斜向通道126的内壁包括直向内壁和斜向内壁，斜向内壁远离装配柱11设置，直向内壁靠近装配柱11设置，斜向内壁的倾斜方向为由靠近固定板122一侧朝向活动杆123一侧向右下方倾斜设置(如图3所示)；当装配柱11处于解锁状态时，抵设部1241突起于固定板122的上表面，装配柱11可活动插设于固定板122的装配孔125，此时驱动组件121使得活动杆123带动锁扣124朝下方运动，锁扣124沿斜向通道126向下移动时，抵设部1241因斜向通道126导向作用抵接容置于装配孔125的装配柱11，实现装配柱11由解锁状态向锁扣状态的切换；当装配柱11处于锁扣状态时，则驱动组件121使得活动杆123带动锁扣124朝上运动，锁扣124远离装配柱11，锁扣124不再与装配柱11接触，从而实现装配柱11由锁扣状态向解锁状态的切换。
在本实用新型的另一实施例中，与上述实施例不同的是，斜向通道126的内壁包括直向内壁和斜向内壁，直向内壁远离装配柱11设置，斜向内壁靠近装配柱11设置，斜向内壁的倾斜方向为由靠近固定板122一侧朝向活动杆123一侧向左下方倾斜设置；当装配柱11处于解锁状态时，抵设部1241的上端低于固定板122的上表面，装配柱11可活动插设于固定板122的装配孔125，此时驱动组件121使得活动杆123带动锁扣124朝上方运动，锁扣124沿斜向通道126向上移动时，抵设部1241因斜向通道126导向作用抵接容置于装配孔125的装配柱11，实现装配柱11由解锁状态向锁扣状态的切换；当装配柱11处于锁扣状态时，则驱动组件121使得活动杆123带动锁扣124朝下运动，锁扣124远离装配柱11，锁扣124不再与装配柱11接触，从而实现装配柱11由锁扣状态向解锁状态的切换。值得说明的是，当装配孔125和斜向通道126为同一孔时，则不存在靠近装配柱11设置的直向内壁。
在本实用新型的另一实施例中，如图1-13所示，在上述任一实施例的基础上，锁扣端设于固定板122或装配板13；优选地，抵设部1241靠近解锁端一侧的外轮廓为弧形。优选地，装配柱11设有与抵设部1241相适配的抵接部111；当装配柱11处于锁扣状态时，抵设部1241叠设于抵接部111的上方。优选地，抵设部1241靠近抵接部111一侧的外轮廓为弧形。优选地，活动杆123和固定板122的接触处设有导向组件，导向组件包括导向孔1221和导向柱1232，导向柱1232滑动插设于导向孔1221，使得导向柱1232可于导向孔1221做往复运动，以保证活动杆123做往复运动时的直线性，避免本快速装配机构出现卡死现象。当导向孔1221设于固定板122时，导向柱1232设于活动杆123；或者当导向孔1221设于活动杆123时，导向柱1232设于固定板122。优选地，装配孔125设有测物传感器，测物传感器与驱动组件121连接。在实际应用中，测物传感器可设置于装配孔125的侧壁上，具体地，可于装配孔125的侧壁设置一凹槽，用于放置测物传感，测物传感包括发送端和接收端，发送端和接收端分别设置于装配孔125相对设置的内侧处。测物传感器可为光电开关、红外传感器或激光传感器。
值得说明的是，连接机构12对应每一装配柱11可设置一个以上锁扣124，但为了提高锁扣124对装配柱11锁扣的牢固性和可靠性，连接机构12对应每一装配柱11配置有两个以上锁扣124，两个以上锁扣124围设装配柱11设置。为了便于锁扣124的滑动，活动杆123对应每一锁扣124设有一滑槽1231，滑槽1231的延展方向与活动杆123往复运动的运动方向垂直。连接机构12可对应一个以上装配柱11设置。机器人2可设置一个以上的连接机构12；对应的，货架3设有一个以上装配柱11。在实际应用中，装配板13可为机器人2其中一个部件或者为本快速装配机构的一个部件。示例性的，如图11所示，装配板13为设置于底盘21上端的上板212和承重板211，且承重板211叠设于上板212的上方，以提高机器人2的承重性能。在实际应用中，固定板122可通过安装孔1222安装于底盘21，驱动组件121安装于底盘21的下板。从而使得本快速装配机构容设于底盘21。优选地，底盘21设有驱动机构213，从而实现机器人2的自行走功能。
应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
1.一种快速装配机构，适用于装配连接的两个设备，其特征在于，包括：
设于所述两个设备中的其中一个设备的装配柱，以及设于所述两个设备中的另外一个设备的连接机构；
所述连接机构包括驱动组件、固定板、活动杆和锁扣；所述锁扣包括连接端和锁合端，所述锁合端朝向所述装配柱一侧凸设有抵设部；所述活动杆的第一端与所述驱动组件连接，所述活动杆的第二端与所述连接端连接，所述固定板叠设于所述活动杆的上方且设于安装所述连接机构的设备的装配板的下方；所述装配板和所述固定板对应所述装配柱的位置分别设有装配孔，所述固定板对应所述锁扣的位置设有斜向通道；所述装配孔包括锁扣端和解锁端，所述装配孔和所述斜向通道连通；
所述驱动组件致动所述活动杆做往复运动以带动所述锁扣于所述斜向通道做往复运动以实现所述抵设部于所述锁扣端抵接所述装配柱、所述抵设部于所述解锁端远离所述装配柱。
2.如权利要求1所述的快速装配机构，其特征在于：
所述锁扣端设于所述固定板或所述装配板。
3.如权利要求1所述的快速装配机构，其特征在于：
所述装配柱设有与所述抵设部相适配的抵接部；当所述装配柱处于锁扣状态时，所述抵设部叠设于所述抵接部的上方。
4.如权利要求1-3任意一项所述的快速装配机构，其特征在于：
所述装配孔设有测物传感器，所述测物传感器与所述驱动组件连接；和/或，
所述活动杆和所述固定板的接触处设有导向组件，所述导向组件包括导向孔和导向柱，所述导向柱滑动插设于所述导向孔。
5.一种快速装配系统，其特征在于，包括：
机器人和货架；
所述货架包括货架本体和设于所述货架本体下方的装配柱；
所述机器人包括底盘和连接机构，所述连接机构包括驱动组件、固定板、活动杆和锁扣；所述锁扣包括连接端和锁合端，所述锁合端朝向所述装配柱一侧凸设有抵设部；所述活动杆的第一端与所述驱动组件连接，所述活动杆的第二端与所述连接端连接，所述固定板叠设于所述活动杆的上方且设于所述底盘的装配板的下方；所述装配板和所述固定板对应所述装配柱的位置分别设有装配孔，所述固定板对应所述锁扣的位置设有斜向通道；所述装配孔包括锁扣端和解锁端，所述装配孔和所述斜向通道连通；
所述驱动组件致动所述活动杆做往复运动以带动所述锁扣于所述斜向通道做往复运动以实现所述抵设部于所述锁扣端抵接所述装配柱、所述抵设部于所述解锁端远离所述装配柱。
6.如权利要求5所述的快速装配系统，其特征在于：
所述锁扣端设于所述固定板或所述装配板。
7.如权利要求5所述的快速装配系统，其特征在于：
所述装配柱设有与所述抵设部相适配的抵接部；当所述装配柱处于锁扣状态时，所述抵设部叠设于所述抵接部的上方；和/或，
所述装配孔设有测物传感器，所述测物传感器与所述驱动组件连接；和/或，
所述活动杆和所述固定板的接触处设有导向组件，所述导向组件包括导向孔和导向柱，所述导向柱滑动插设于所述导向孔。
8.如权利要求5-7任意一项所述的快速装配系统，其特征在于：
所述货架本体的上方设有与所述装配柱相适配的装配槽。
9.一种机器人，其特征在于，包括：
底盘和连接机构，所述连接机构包括驱动组件、固定板、活动杆和锁扣；所述锁扣包括连接端和锁合端，所述锁合端朝向货架的装配柱一侧凸设有抵设部；所述活动杆的第一端与所述驱动组件连接，所述活动杆的第二端与所述连接端连接，所述固定板叠设于所述活动杆的上方且设于所述底盘的装配板的下方；所述装配板和所述固定板对应货架的装配柱的位置分别设有装配孔，所述固定板对应所述锁扣的位置设有斜向通道；所述装配孔包括锁扣端和解锁端，所述装配孔和所述斜向通道连通；
所述驱动组件致动所述活动杆做往复运动以带动所述锁扣于所述斜向通道做往复运动以实现所述抵设部于所述锁扣端抵接所述装配柱、所述抵设部于所述解锁端远离所述装配柱。
10.如权利要求9所述的机器人，其特征在于：
所述锁扣端设于所述固定板或所述装配板；和/或，
所述装配柱设有与所述抵设部相适配的抵接部；当所述装配柱处于锁扣状态时，所述抵设部叠设于所述抵接部的上方；和/或，
所述装配孔设有测物传感器，所述测物传感器与所述驱动组件连接和/或，
所述活动杆和所述固定板的接触处设有导向组件，所述导向组件包括导向孔和导向柱，所述导向柱滑动插设于所述导向孔。
技术总结