本实用新型属于自动化设备技术领域，尤其涉及一种移载机械手。
背景技术：
玻璃隔离纸是用于防止两个相邻玻璃之间磨擦导致表面磨花或划伤的一种特种纸，机械手在搬运玻璃前需要把玻璃隔离纸取走，现阶段一般是采用人工的方式把玻璃隔离纸取走，然后机械手再对玻璃进行搬运，如此生产，不但人工成本高，而且生产效率低。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种移载机械手，旨在解决现有技术中的移载机械手无法取走玻璃表面的玻璃隔离纸的技术问题。
为实现上述目的，本实用新型实施例提供的一种移载机械手，包括机座、x轴支撑座、y轴支撑座和z轴支撑座；其中，所述x轴支撑座沿x轴方向设于所述机座上，所述x轴支撑座上设有滑座，所述滑座上设有x轴驱动机构和y轴驱动机构，所述x轴驱动机构驱动所述滑座在所述x轴支撑座上滑动；所述y轴支撑座沿y轴方向设于所述滑座上，所述y轴驱动机构驱动所述y轴支撑座沿y轴方向滑动；所述y轴支撑座上设有z轴驱动机构，所述z轴支撑座沿z轴方向设于所述y轴支撑座上，所述z轴驱动机构驱动所述z轴支撑座设沿z轴方向滑动；
所述z轴支撑座的一端设有吸盘组件，所述吸盘组件包括吸盘支架以及连接于所述吸盘支架上的玻璃吸盘、隔离纸吸盘与气缸；所述吸盘支架转动连接于所述z轴支撑座上，所述气缸与所述隔离纸吸盘连接并驱动所述隔离纸吸盘做伸缩运动。
可选地，所述吸盘支架包括旋转座、两个连接杆和多个吸盘固定杆；所述旋转座转动连接于所述z轴支撑座上，两个所述连接杆分别固定连接于所述旋转座的两端，各个所述吸盘固定杆间隔设置并分别与两个所述吸盘固定杆连接；所述玻璃吸盘、所述隔离纸吸盘和所述气缸均连接于所述吸盘固定杆上。
可选地，各个所述吸盘固定杆上均设有四个所述玻璃吸盘，各个所述玻璃吸盘均匀布置于所述吸盘固定杆上。
可选地，所述玻璃吸盘和所述隔离纸吸盘为真空吸盘。
可选地，所述z轴支撑座上还设有旋转机构，所述旋转机构与所述吸盘支架连接并驱动所述吸盘支架转动。
可选地，所述旋转机构包括旋转电机和旋转轴，所述旋转电机固定连接于所述z轴支撑座上，所述旋转电机与所述旋转轴连接，所述旋转轴与所述吸盘支架连接。
可选地，所述x轴驱动机构包括x轴驱动电机和x轴传动齿轮，所述x轴支撑座上设有x轴齿条，所述x轴驱动电机和所述x轴传动齿轮连接，所述x轴传动齿轮和所述x轴齿条连接；所述x轴支撑座上设有与所述滑座相对应的x轴线轨。
可选地，所述y轴驱动机构包括y轴驱动电机和y轴传动齿轮，所述y轴支撑座上设有y轴齿条，所述y轴驱动电机和所述y轴传动齿轮连接，所述y轴传动齿轮和所述y轴齿条连接；所述y轴支撑座上设有与所述滑座相对应的y轴线轨。
可选地，所述z轴驱动机构包括z轴驱动电机和z轴传动齿轮，所述z轴支撑座上设有z轴齿条，所述z轴驱动电机和所述z轴传动齿轮连接，所述z轴传动齿轮和所述z轴齿条连接；所述z轴支撑座上设有与所述y轴支撑座相对应的z轴线轨。
可选地，所述移载机械手还包括控制台，所述控制台上设有plc控制器，所述x轴驱动机构、所述y轴驱动机构、所述z轴驱动机构和所述旋转机构均与所述plc控制器电性连接。
本实用新型实施例提供的移载机械手中的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：该移载机械手工作时，滑座在x轴支撑座上沿x轴方向滑动，滑座上的y轴支撑座沿y轴方向滑动，y轴支撑座上的z轴支撑座沿x轴方向滑动，使吸盘组件能够在xyz三个方向运动；玻璃吸盘和隔离纸吸盘均与外部一气源连接，使得玻璃吸盘和隔离纸吸盘产生负压从而实现吸取，隔离纸吸盘采用小尺寸规格，便于吸取重量较小玻璃隔离纸，玻璃吸盘采用大尺寸规格，产生更大的负压便于吸取重量大的玻璃；当吸盘组件移动到玻璃一侧，气缸驱动隔离纸吸盘往靠近玻璃的方向运动，隔离纸吸盘与玻璃隔离纸接触，隔离纸吸盘产生负压吸住玻璃隔离纸，移载机械手运动使得玻璃隔离纸从玻璃上脱落，实现自动取玻璃隔离纸，接着移载机械手继续往玻璃方向运动，玻璃吸盘与玻璃接触并吸住玻璃，移载机械手运动对玻璃进行搬运，使得移载机械手实现自动取玻璃隔离纸和自动搬运玻璃，玻璃吸盘和隔离纸吸盘前后间隔设置，减少玻璃吸盘和隔离纸吸盘之间在工作过程中产生的干扰，提高生产效率高。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型实施例提供的移载机械手的正视图。
图2为本实用新型实施例提供的移载机械手的侧视图。
其中，图中各附图标记：
10—机座20—x轴支撑座21—滑座
22—x轴驱动机构30—y轴支撑座31—y轴驱动机构
40—z轴支撑座41—z轴驱动机构50—吸盘组件
51—玻璃吸盘52—气缸53—隔离纸吸盘
54—吸盘支架60—旋转机构。
具体实施方式
下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图1～2描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型的实施例，而不能理解为对本实用新型的限制。
在本实用新型实施例的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型实施例的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本实用新型实施例中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型实施例中的具体含义。
在本实用新型的一个实施例中，如图1～2所示，提供一种移载机械手，包括机座10、x轴支撑座20、y轴支撑座30和z轴支撑座40；其中，所述x轴支撑座20沿x轴方向设于所述机座10上，所述x轴支撑座20上设有滑座21，所述滑座21上设有x轴驱动机构22和y轴驱动机构31，所述x轴驱动机构22驱动所述滑座21在所述x轴支撑座20上滑动；所述y轴支撑座30沿y轴方向设于所述滑座21上，所述y轴驱动机构31驱动所述y轴支撑座30沿y轴方向滑动；所述y轴支撑座30上设有z轴驱动机构41，所述z轴支撑座40沿z轴方向设于所述y轴支撑座30上，所述z轴驱动机构41驱动所述z轴支撑座40设沿z轴方向滑动；所述z轴支撑座40的一端设有吸盘组件50，所述吸盘组件50包括吸盘支架54以及连接于所述吸盘支架54上的玻璃吸盘51、隔离纸吸盘53与气缸52；所述吸盘支架54转动连接于所述z轴支撑座40上，所述气缸52与所述隔离纸吸盘53连接并驱动所述隔离纸吸盘53做伸缩运动。
在本实用新型实施例中，该移载机械手工作时，滑座21在x轴支撑座20上沿x轴方向滑动，滑座21上的y轴支撑座30沿y轴方向滑动，y轴支撑座30上的z轴支撑座40沿x轴方向滑动，使吸盘组件50能够在xyz三个方向运动；玻璃吸盘51和隔离纸吸盘53均与外部一气源连接，使得玻璃吸盘51和隔离纸吸盘53产生负压从而实现吸取，隔离纸吸盘53采用小尺寸规格，便于吸取重量较小玻璃隔离纸，玻璃吸盘51采用大尺寸规格，产生更大的负压便于吸取重量大的玻璃；当吸盘组件50移动到玻璃一侧，气缸52驱动隔离纸吸盘53往靠近玻璃的方向运动，隔离纸吸盘53与玻璃隔离纸接触，隔离纸吸盘53产生负压吸住玻璃隔离纸，移载机械手运动使得玻璃隔离纸从玻璃上脱落，实现自动取玻璃隔离纸，接着移载机械手继续往玻璃方向运动，玻璃吸盘51与玻璃接触并吸住玻璃，移载机械手运动对玻璃进行搬运，使得移载机械手实现自动取玻璃隔离纸和自动搬运玻璃，玻璃吸盘51和隔离纸吸盘53前后间隔设置，减少玻璃吸盘51和隔离纸吸盘53之间在工作过程中产生的干扰，提高生产效率高。
在本实用新型的另一个实施例中，该移载机械手的所述吸盘支架54包括旋转座、两个连接杆和多个吸盘固定杆；所述旋转座转动连接于所述z轴支撑座40上，两个所述连接杆分别固定连接于所述旋转座的两端，各个所述吸盘固定杆间隔设置并分别与两个所述吸盘固定杆连接；所述玻璃吸盘51、所述隔离纸吸盘53和所述气缸52均连接于所述吸盘固定杆上；该吸盘支架54结构设计合理，受力均匀，使得移载机械手在吸取玻璃时更稳定。
在本实用新型的另一个实施例中，如图1～2所示，该移载机械手的各个所述吸盘固定杆上均设有四个所述玻璃吸盘51，各个所述玻璃吸盘51均匀布置于所述吸盘固定杆上，经多次实验得出，设置四个玻璃吸盘51的吸取玻璃效果较佳。
在本实用新型的另一个实施例中，该移载机械手的所述玻璃吸盘51和所述隔离纸吸盘53为真空吸盘，具被无污染、不伤工件的优点，真空吸盘由橡胶材料所造，吸取或者放下玻璃对玻璃造成损伤较少。
在本实用新型的另一个实施例中，如图1～2所示，该移载机械手的所述z轴支撑座40上还设有旋转机构60，所述旋转机构60与所述吸盘支架54连接并驱动所述吸盘支架54转动；z轴支撑座40上设有旋转机构60，旋转机构60和吸盘组件50连接，旋转机构60使吸盘组件50工作时能够实现旋转，吸盘组件50吸附玻璃后，旋转一定角度后，放置至货物架上；该移载机械手工作时，吸盘组件50不会损坏玻璃，适用于玻璃行业的移载工作，且吸盘组件50能够旋转，可以配合货物架使用。
在本实用新型的另一个实施例中，该移载机械手的所述旋转机构60包括旋转电机和旋转轴，所述旋转电机固定连接于所述z轴支撑座40上，所述旋转电机与所述旋转轴连接，所述旋转轴与所述吸盘支架54连接。
在本实用新型的另一个实施例中，该移载机械手的所述x轴驱动机构22包括x轴驱动电机和x轴传动齿轮，所述x轴支撑座20上设有x轴齿条，所述x轴驱动电机和所述x轴传动齿轮连接，所述x轴传动齿轮和所述x轴齿条连接；所述x轴支撑座20上设有与所述滑座21相对应的x轴线轨；x轴驱动电机工作驱动x轴传动齿轮转动，x轴传动齿轮与x轴齿条之间啮合连接，使得x轴支撑座20在x轴线轨上运动，结构稳定。
在本实用新型的另一个实施例中，该移载机械手的所述y轴驱动机构31包括y轴驱动电机和y轴传动齿轮，所述y轴支撑座30上设有y轴齿条，所述y轴驱动电机和所述y轴传动齿轮连接，所述y轴传动齿轮和所述y轴齿条连接；所述y轴支撑座30上设有与所述滑座21相对应的y轴线轨；y轴驱动电机工作驱动y轴传动齿轮转动，y轴传动齿轮与y轴齿条之间啮合连接，使得y轴支撑座30在y轴线轨上运动，结构稳定。
在本实用新型的另一个实施例中，该移载机械手的所述z轴驱动机构41包括z轴驱动电机和z轴传动齿轮，所述z轴支撑座40上设有z轴齿条，所述z轴驱动电机和所述z轴传动齿轮连接，所述z轴传动齿轮和所述z轴齿条连接；所述z轴支撑座40上设有与所述y轴支撑座30相对应的z轴线轨；z轴驱动电机工作驱动z轴传动齿轮转动，z轴传动齿轮与z轴齿条之间啮合连接，使得z轴支撑座40在z轴线轨上运动，结构稳定。
在本实用新型的另一个实施例中，该移载机械手的所述移载机械手还包括控制台，所述控制台上设有plc控制器，所述x轴驱动机构22、y轴驱动机构31、所述z轴驱动机构41和所述旋转机构60均与所述plc控制器电性连接；该plc控制器为本领域人员所熟知，其型号优选为三菱plc控制器，通过plc控制器控制x轴驱动机构22、y轴驱动机构31、z轴驱动机构41和旋转机构60运动。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
1.一种移载机械手，包括机座、x轴支撑座、y轴支撑座和z轴支撑座；其特征在于，所述x轴支撑座沿x轴方向设于所述机座上，所述x轴支撑座上设有滑座，所述滑座上设有x轴驱动机构和y轴驱动机构，所述x轴驱动机构驱动所述滑座在所述x轴支撑座上滑动；所述y轴支撑座沿y轴方向设于所述滑座上，所述y轴驱动机构驱动所述y轴支撑座沿y轴方向滑动；所述y轴支撑座上设有z轴驱动机构，所述z轴支撑座沿z轴方向设于所述y轴支撑座上，所述z轴驱动机构驱动所述z轴支撑座设沿z轴方向滑动；
所述z轴支撑座的一端设有吸盘组件，所述吸盘组件包括吸盘支架以及连接于所述吸盘支架上的玻璃吸盘、隔离纸吸盘与气缸；所述吸盘支架转动连接于所述z轴支撑座上，所述气缸与所述隔离纸吸盘连接并驱动所述隔离纸吸盘做伸缩运动。
2.根据权利要求1所述的移载机械手，其特征在于，所述吸盘支架包括旋转座、两个连接杆和多个吸盘固定杆；所述旋转座转动连接于所述z轴支撑座上，两个所述连接杆分别固定连接于所述旋转座的两端，各个所述吸盘固定杆间隔设置并分别与两个所述吸盘固定杆连接；所述玻璃吸盘、所述隔离纸吸盘和所述气缸均连接于所述吸盘固定杆上。
3.根据权利要求2所述的移载机械手，其特征在于，各个所述吸盘固定杆上均设有四个所述玻璃吸盘，各个所述玻璃吸盘均匀布置于所述吸盘固定杆上。
4.根据权利要求1所述的移载机械手，其特征在于，所述玻璃吸盘和所述隔离纸吸盘为真空吸盘。
5.根据权利要求1所述的移载机械手，其特征在于，所述z轴支撑座上还设有旋转机构，所述旋转机构与所述吸盘支架连接并驱动所述吸盘支架转动。
6.根据权利要求5所述的移载机械手，其特征在于，所述旋转机构包括旋转电机和旋转轴，所述旋转电机固定连接于所述z轴支撑座上，所述旋转电机与所述旋转轴连接，所述旋转轴与所述吸盘支架连接。
7.根据权利要求1～6任一项所述的移载机械手，其特征在于，所述x轴驱动机构包括x轴驱动电机和x轴传动齿轮，所述x轴支撑座上设有x轴齿条，所述x轴驱动电机和所述x轴传动齿轮连接，所述x轴传动齿轮和所述x轴齿条连接；所述x轴支撑座上设有与所述滑座相对应的x轴线轨。
8.根据权利要求1～6任一项所述的移载机械手，其特征在于，所述y轴驱动机构包括y轴驱动电机和y轴传动齿轮，所述y轴支撑座上设有y轴齿条，所述y轴驱动电机和所述y轴传动齿轮连接，所述y轴传动齿轮和所述y轴齿条连接；所述y轴支撑座上设有与所述滑座相对应的y轴线轨。
9.根据权利要求1～6任一项所述的移载机械手，其特征在于，所述z轴驱动机构包括z轴驱动电机和z轴传动齿轮，所述z轴支撑座上设有z轴齿条，所述z轴驱动电机和所述z轴传动齿轮连接，所述z轴传动齿轮和所述z轴齿条连接；所述z轴支撑座上设有与所述y轴支撑座相对应的z轴线轨。
10.根据权利要求5或6所述的移载机械手，其特征在于，所述移载机械手还包括控制台，所述控制台上设有plc控制器，所述x轴驱动机构、所述y轴驱动机构、所述z轴驱动机构和所述旋转机构均与所述plc控制器电性连接。
技术总结