本发明涉及进行车辆的驾驶辅助的驾驶辅助装置的技术领域。
背景技术：
作为这种装置，公知有一种执行用于避免车辆与存在于车辆前方的障碍物碰撞的控制(以下，适当地称为“避开辅助控制”)的装置。例如，在专利文献1中公开了如下技术：在车辆的前方检测到行人的情况下，自动地执行转向操纵控制以及减速控制来与行人拉开距离而一边减速一边超过该行人。
专利文献1：日本特开2017－095100号公报
在专利文献1所记载的技术中，以本车辆与行人之间的该本车辆的前后方向的距离小于规定值为条件，来执行用于避开行人的避开辅助控制。然而，根据行人的位置，存在这样的避开辅助控制给车辆的驾驶员带来不快感的担忧。例如，当行人存在于非常靠近车道的白线的位置的情况下，由于车辆的驾驶员识别为与行人碰撞的可能性高，所以希望在比较早的阶段执行避开辅助控制。另一方面，当行人存在于远离白线的位置的情况下，由于车辆的驾驶员判断为与行人碰撞的可能性低，所以若在与上述相同的时机执行避开辅助控制，则存在感到烦躁的可能性。
技术实现要素：
本发明例如是鉴于上述问题而完成的，其课题在于，提供一种能够适当地执行车辆的避开辅助控制的驾驶辅助装置。
在本发明所涉及的驾驶辅助装置的一个方式中具备：执行单元，当在车辆的前方存在应当避免碰撞的避开对象的情况下，执行用于避免上述车辆与上述避开对象碰撞的避开辅助控制；第1判定单元，判定上述避开对象与车道边界之间的、沿着上述车辆的左右方向的距离亦即横向距离是否比第1阈值长，上述车道边界是上述车辆所行驶的车道与存在上述避开对象的车道外区域的分界线；以及控制单元，在上述横向距离比上述第1阈值长的情况下，与上述横向距离小于上述第1阈值的情况相比，以使开始上述避开辅助控制的时机延迟的方式控制上述执行单元。
附图说明
图1是表示实施方式所涉及的车辆的结构的框图。
图2是表示行人存在于车辆前方的靠近白线的位置的情况的例子的俯视图。
图3是表示行人存在于车辆前方的远离白线的位置的情况的例子的俯视图。
图4是表示实施方式所涉及的驾驶辅助装置的动作流程的流程图。
图5是表示通常时的辅助工作范围的设定方法的俯视图。
图6是表示行人很近的情况下的辅助工作范围的设定方法的俯视图。
附图标记的说明
10...车辆；50...行人；100...信息检测部；110...内界传感器；120...外界传感器；200...驾驶辅助装置；210...避开对象检测部；220...纵向距离判定部；230...横向距离判定部；240...工作范围设定部；250...避开辅助执行部；300...车辆控制部；310...制动促动器；320...转向操纵促动器。
具体实施方式
以下，参照附图对驾驶辅助装置的实施方式进行说明。
＜装置结构＞
首先，参照图1对可搭载本实施方式所涉及的驾驶辅助装置的车辆整体的结构进行说明。图1是表示实施方式所涉及的车辆的结构的框图。
如图1所示，本实施方式所涉及的车辆10构成为具备信息检测部100、驾驶辅助装置200、以及车辆控制部300。
信息检测部100具备内界传感器110以及外界传感器120。内界传感器110构成为例如包括车速传感器、加速度传感器、横摆率传感器、转向传感器等，对车辆10的内部参数进行检测。外界传感器120构成为例如包括车载照相机、雷达、激光雷达等，对关于在车辆10周边的规定范围(换言之，外界传感器120能够检测的范围)存在的物体(例如，行人、自行车等)的信息进行检测。成为由内界传感器110以及外界传感器120检测到的各信息被向驾驶辅助装置200输出的结构。
驾驶辅助装置200构成为能够执行减速控制以及转向操纵控制(具体而言，不依赖于搭乘者的操作的自动的减速控制以及转向操纵控制)作为用于避免车辆10和在车辆10的前方存在的物体碰撞的避开辅助控制。驾驶辅助装置200例如构成为被搭载于车辆10的ecu(electriccontrolunit)，具备避开对象检测部210、纵向距离判定部220、横向距离判定部230、工作范围设定部240、以及避开辅助执行部250作为用于实现其功能的逻辑处理模块或者物理处理电路。
避开对象检测部210构成为能够基于由信息检测部100(换言之，内界传感器110以及外界传感器120)检测到的信息，来对存在于车辆10的前方的避开对象进行检测。其中，这里的“避开对象”是指为了避免碰撞而应当执行减速控制以及转向操纵控制的对象，例如可举出位于车辆10所行驶的车道的白线附近的行人等。其中，由于避开对象的具体的检测方法能够适当地采用现有的技术，所以这里省略详细的说明。成为与由避开对象检测部210检测到的避开对象有关的信息被向纵向距离判定部220以及横向距离判定部230分别输出的结构。
纵向距离判定部220构成为能够基于与由避开对象检测部210检测到的避开对象有关的信息，来判定车辆10与避开对象的纵向距离(即，车辆10的前后方向上的距离)是否为规定的阈值l1以下。阈值l1被设定为与在正前面避免车辆10和物体碰撞的自动制动控制(所谓的pcs：precrashsafety)被执行的范围对应的值，在避免本实施方式所涉及的避开辅助控制与pcs干扰的目的下进行使用(在后面将进行详述)。此外，在车辆10与避开对象的纵向距离和阈值l1相等的情况下，可以视为比阈值l1长的情况来处理，也可以视为比阈值l1短的情况来处理。
纵向距离判定部220还构成为能够基于与由避开对象检测部210检测到的避开对象有关的信息，来判定车辆10与避开对象的纵向距离是否比规定的阈值l2长。阈值l2是用于判定车辆10与避开对象是否大幅分离至车辆10的搭乘者难以准确地识别与避开对象的横向距离(即，车辆10的左右方向上的距离)的程度的阈值，通过预先的模拟等而设定有最佳的值。其中，在车辆10与避开对象的纵向距离和阈值l2相等的情况下，可以视为比阈值l2长的情况来处理，也可以视为比阈值l2短的情况来处理。成为纵向距离判定部220的判定结果被向横向距离判定部230输出的结构。纵向距离判定部220是后述的附记中的“第2判定单元”的一个具体例子。另外，阈值l2是后述的附记中的“第2阈值”的一个具体例子。
横向距离判定部230构成为能够基于与由避开对象检测部210检测到的避开对象有关的信息，来判定避开对象与车道边界(即，车道与车道外区域的分界线：例如白线、路缘石、台阶、人行道、路崖等)的横向距离是否比规定的阈值w长。阈值w是用于判定避开对象与车道边界的横向距离是否远至若像通常那样执行避开辅助控制则会使车辆10的搭乘者感到烦躁的程度(更具体而言，避开对象是否在远离车道的位置存在为车辆10的搭乘者感到没有必要进行避开辅助控制的程度)的阈值，通过预先的模拟等而设定有最佳的值。其中，在避开对象位于车道边界的内侧(即，车道侧)的情况下，只要将横向距离作为负值来计算即可。另外，在横向距离等于阈值w的情况下，可以视为比阈值w长的情况来处理，也可以视为比阈值w短的情况来处理。成为横向距离判定部230的判定结果被向工作范围设定部240输出的结构。横向距离判定部230是后述的附记中的“第1判定单元”的一个具体例子。另外，阈值w是后述的附记中的“第1阈值”的一个具体例子。
工作范围设定部240构成为能够设定“辅助工作范围”，该“辅助工作范围”用于决定避开辅助控制的开始时机。具体而言，工作范围设定部240构成为能够基于横向距离判定部230的判定结果，来变更辅助工作范围的大小。在后面将对辅助工作范围的设定方法以及大小的变更方法详细进行说明。成为与由工作范围设定部240决定的辅助工作范围有关的信息被向避开辅助执行部250输出的结构。工作范围设定部240是后述的附记中的“控制单元”的一个具体例子。
避开辅助执行部250构成为通过控制车辆控制部300的动作而能够执行避开辅助控制(即，减速控制以及转向操纵控制)。避开辅助执行部250在车辆10进入到由工作范围设定部240设定的辅助工作范围的时机，执行避开辅助控制。其中，辅助工作范围是为了决定避开辅助执行部250开始执行避开辅助控制的时机而使用的范围，不是为了决定结束避开辅助控制的时机而使用的范围。换言之，避开辅助控制并非仅在车辆10进入到辅助工作范围的期间被执行。因此，也存在如下情况：在车辆10进入辅助工作范围而开始了避开辅助控制之后，即便车辆10从辅助工作范围退出避开辅助控制也不结束。避开辅助执行部250例如在车辆10超过了避开对象的时机等能够判断为不再需要执行避开辅助控制的时刻结束避开辅助控制。避开辅助执行部250是后述的附记中的“执行单元”的一个具体例子。
车辆控制部300具备制动促动器310以及转向操纵促动器320。制动促动器310构成为通过控制车辆10的制动器的动作而能够控制车辆10的减速度。转向操纵促动器320构成为通过控制车辆10的转向操纵轮的动作而能够控制车辆10的转向操纵。
＜技术问题＞
接下来，参照图2以及图3对在避开辅助控制的执行时有可能产生的技术问题进行说明。图2是表示行人存在于车辆前方的靠近白线的位置的情况的例子的俯视图。图3是表示行人存在于车辆前方的远离白线的位置的情况的例子的俯视图。其中，以下说明的动作例是与本实施方式所涉及的驾驶辅助装置不同的比较例涉及的动作例。
如图2所示，假设在车辆10的行进方向前方检测到作为避开对象的行人50。该情况下，在车辆10中，执行用于避免与行人50碰撞的避开辅助控制。具体而言，若车辆10到达避开辅助控制的开始地点(例如，与行人50的纵向距离成为规定距离的地点)，则开始车辆10的减速，并且进行转向操纵控制以使与行人50的横向距离成为安全充裕距离(即，为了安全地在行人50的旁边通过而设定的距离)(参照图中的虚线)。
这里，特别是在图2所示的例子中，行人存在于离白线特别近的位置。在这样的情况下，车辆10的搭乘者识别为若车辆10保持原样直行，则车辆10与行人50碰撞的可能性很高。因此，即便从避开辅助控制开始地点开始进行避开辅助控制，也不会特别感到烦躁。
另一方面，在图3所示的例子中，行人50存在于远离白线的位置。在这样的情况下，车辆10的搭乘者识别为即使车辆保持原样直行，车辆10与行人50碰撞的可能性也很低。然而，虽然避开辅助控制的转向操纵量与图2的例子相比较小，但避开辅助控制开始地点(换言之，开始避开辅助控制的时机)与图2的例子相同。其结果是，存在因开始进行避开辅助控制而使得车辆10的搭乘者感到烦躁的担忧。更具体而言，即使在根据车辆10与行人50的位置关系而执行了适当的避开辅助控制的情况下，对于车辆10的搭乘者来说，也存在感到正执行不必要的避开辅助控制的可能性。
若如以上那样仅基于车辆10与行人50的距离而开始避开辅助控制，则存在车辆10的搭乘者感到烦躁的可能性。本实施方式所涉及的驾驶辅助装置200为了消除这样的技术问题而执行以下说明的动作(具体而言，根据状况来变更辅助工作范围的大小的动作)。
＜动作说明＞
接下来，参照图4对本实施方式所涉及的驾驶辅助装置200的动作的流程进行说明。图4是表示实施方式所涉及的驾驶辅助装置的动作的流程的流程图。
如图4所示，在本实施方式所涉及的驾驶辅助装置200动作时，首先避开对象检测部210判定在车辆10的前方是否存在避开对象(步骤s101)。其中，在判定为不存在避开对象的情况下(步骤s101：否)，省略以后的处理，结束一系列的动作。该情况下，驾驶辅助装置200可以在规定期间后再次开始步骤s101的处理。
在判定为存在避开对象的情况下(步骤s101：是)，纵向距离判定部220判定车辆10与避开对象的纵向距离是否为阈值l1以下(步骤s102)。其中，在判定为车辆10与避开对象的纵向距离为阈值l1以下的情况下(步骤s102：是)，为了避免与pcs的干扰而省略以后的处理，在不执行避开辅助控制的状态下结束一系列的动作。该情况下，通过另外执行的pcs来避免车辆10与避开对象的碰撞。
当判定为车辆10与避开对象的纵向距离不为阈值l1以下的情况下(步骤s102：否)，能够判断为当前的车辆10的位置不是pcs的工作范围，不会产生本实施方式所涉及的避开辅助控制与pcs的干扰。该情况下，纵向距离判定部220进一步判定车辆10与避开对象的纵向距离是否比阈值l2长(步骤s103)。
在判定为车辆10与避开对象的纵向距离比阈值l2长的情况下(步骤s103：是)，横向距离判定部230判定避开对象与车道边界的横向距离是否比阈值w长(步骤s104)。
在判定为车辆10与避开对象的纵向距离不比阈值l2长的情况下(步骤s103：否)，或者在判定为避开对象与车道边界的横向距离不比阈值w长的情况下(步骤s104：否)，工作范围设定部240针对避开对象按照通常那样设定辅助工作范围(步骤s106)。另一方面，在判定为避开对象与车道边界的横向距离比阈值w长的情况下(步骤s104：是)，工作范围设定部240针对避开对象设定缩小了的辅助工作范围(步骤s105)。
＜辅助工作范围的设定例＞
接下来，参照图5以及图6对上述的辅助工作范围的具体设定例(即，通常时的辅助工作范围和缩小时的辅助工作范围)进行说明。图5是表示通常时的辅助工作范围的设定方法的俯视图。图6是表示行人接近的情况下的辅助工作范围的设定方法的俯视图。
如图5所示，假设行人50与白线的距离很近，判定为避开对象与车道边界的横向距离不长于阈值w(图4的步骤s104：否)。该情况下，工作范围设定部240以行人50为起点按照通常那样设定辅助工作范围。辅助工作范围例如被设定为具有从行人50朝向车辆10侧的长度a、从行人50朝向车道侧的宽度b的矩形的范围(参照图中的网格部分)。其中，宽度b可以是与图2以及图3的安全充裕距离对应的距离。
此外，通常时的辅助工作范围的长度a基于车辆10与避开辅助对象的碰撞充裕时间(ttc：timetocollision)而设定。例如，长度a被设定为与ttc＝4.5秒对应的长度。另一方面，通常时的辅助工作范围的宽度b被设定为车辆10的车速越快则越大的值。例如，宽度b与车速对应地被设定为0～1.5m左右的宽度。
另一方面，如图6所示，假设行人50与白线的距离很远，判定为避开对象与车道边界的横向距离长于阈值w(图4的步骤s104：是)。该情况下，工作范围设定部240将辅助工作范围的长度设定为比通常时的长度a短的a’。这样，在行人50远离车道的情况下，辅助工作范围的长度被缩小。
＜技术效果＞
接下来，对由本实施方式所涉及的驾驶辅助装置200得到的技术效果进行说明。
如使用图1～图6说明那样，根据本实施方式所涉及的驾驶辅助装置200，辅助工作范围根据避开对象和车道边界的横向距离而变化。具体而言，在避开对象离车道边界比较近的情况下，按通常那样设定辅助工作范围，另一方面，在避开对象离车道边界比较远的情况下，设定与通常相比缩小了长度的辅助工作范围。
若辅助工作范围的长度被缩小，则车辆10进入辅助工作范围的时机延后。其结果是，开始避开辅助控制的时机也延后。如已经说明那样，若尽管避开对象远离车道边界却也在比较早的时机执行避开辅助控制，则存在车辆10的搭乘者对避开辅助控制感到烦躁的担忧。然而，在本实施方式中，通过在避开对象与车道边界的横向距离比阈值w长的情况下，缩小辅助工作范围，使得避开辅助控制的开始时机也延后。因此，能够抑制车辆10的搭乘者感到烦躁。此外，对于使避开辅助控制的开始时机延后何种程度(换言之，使辅助工作范围缩小何种程度)，例如能够通过预先的模拟等求出搭乘者不再感到烦躁的最佳的时机来决定。
根据本实施方式所涉及的驾驶辅助装置200，进一步仅在车辆10与避开对象的纵向距离长于阈值l2的情况下，判定避开对象与车道边界的横向距离是否长于阈值w。换言之，在车辆10与避开对象的纵向距离小于阈值l2的情况下，与避开对象和车道边界的横向距离无关地使避开辅助控制的开始时机为通常那样。
若如上所述那样判定车辆10与避开对象的纵向距离是否长于l2，则能够防止不必要地变更避开辅助控制的开始时机。具体而言，在车辆10与避开对象的纵向距离不长于阈值l2的情况下，由于车辆10的搭乘者与避开对象的相对位置很近，所以车辆10的搭乘者能够准确地识别车辆10与避开对象的碰撞可能性。因此，即使以通常那样的时机执行避开辅助控制，车辆10的搭乘者也不会感到烦躁。另一方面，在车辆10与避开对象的纵向距离长于阈值l2的情况下，由于车辆10的搭乘者与避开对象的相对位置较远，车辆10的搭乘者难以准确地识别车辆10与避开对象的碰撞可能性。因此，在这样的情况下，能显著地发挥抑制对于避开辅助控制的烦躁这一技术效果。
此外，在本实施方式中，举出了对辅助工作范围的长度进行变更的例子，但也可以通过不同的方法来变更避开辅助控制的开始时机。例如，可以使根据车辆10与避开对象的ttc计算的开始时机直接延迟。
另外，在本实施方式中，根据避开对象与车道边界的横向距离而以两个阶段(即，是否长于阈值w)来变更避开辅助控制的开始时机，但也可以更加细致地变更开始时机。例如，也可以以避开对象与车道边界的横向距离越大则开始时机越缓缓延后的方式进行变更。
＜附记＞
以下，对从以上说明的实施方式导出的发明的各种方式进行说明。
(附记1)
附记1所记载的驾驶辅助装置具备：执行单元，当在车辆的前方存在应当避免碰撞的避开对象的情况下，执行用于避免上述车辆与上述避开对象碰撞的避开辅助控制；第1判定单元，判定上述避开对象与车道边界之间的、沿着上述车辆的左右方向的距离亦即横向距离是否比第1阈值长，上述车道边界是上述车辆所行驶的车道与存在上述避开对象的车道外区域的分界线；以及控制单元，在上述横向距离比上述第1阈值长的情况下，与上述横向距离小于上述第1阈值的情况相比，以使开始上述避开辅助控制的时机延后的方式控制上述执行单元。
根据附记1所记载的驾驶辅助装置，在避开对象与车道边界之间的横向距离比第1阈值长的情况下，以使开始避开辅助控制的时机延后的方式进行控制。由此，相对于靠近车道边界的避开对象，以比较早的时机执行避开辅助控制，另一方面，相对于远离车道边界的避开对象，以比较晚的时机执行避开辅助控制。
根据本申请发明人的研究明确为：车辆的驾驶员有时会基于避开对象与车道边界(例如，白线等)的相对位置关系来识别与避开对象的碰撞可能性。因此，若根据避开对象与车道边界之间的横向距离来变更避开辅助控制的开始时机，则能够在与驾驶员自身的感觉接近的时机开始避开辅助控制。例如，通过防止相对于远离车道边界的避开对象在比较早的时机执行避开辅助控制，能够抑制车辆的驾驶员针对避开辅助控制感到烦躁。
(附记2)
附记2所记载的驾驶辅助装置还具备第2判定单元，该第2判定单元判定上述车辆与上述避开对象之间的、沿着上述车辆的前后方向的距离亦即纵向距离是否比第2阈值长，在上述纵向距离比上述第2阈值长的情况下，上述第1判定单元判定上述横向距离是否比上述第1阈值长。
根据附记2所记载的驾驶辅助装置，在车辆与避开对象的纵向距离比第2阈值长的情况下，判定避开对象与车道边界之间的横向距离是否比第1阈值长。换言之，在车辆与避开对象的纵向距离比第2阈值长的情况下，控制避开辅助控制的开始时机。
这里，在车辆与避开对象的纵向距离大至一定程度(即，车辆与避开对象在前后方向上大幅分离)的情况下，车辆的驾驶员难以直接通过目视观察等而准确地识别与避开对象的碰撞可能性。该情况下，车辆的驾驶员存在利用避开对象与处于避开对象的附近的车道边界的相对位置关系来判断碰撞可能性的倾向。因此，在如上述那样车辆与避开对象的纵向距离比第2阈值长的情况下，如果控制避开辅助控制的开始时机，则能更加显著地发挥其技术效果。
(附记3)
在附记3所记载的驾驶辅助装置中，上述执行单元以上述车辆进入到将上述避开对象作为起点而设定的辅助工作范围为条件，来开始上述避开辅助控制，在上述横向距离比上述第1阈值长的情况下，与上述横向距离小于上述第1阈值的情况相比，上述控制单元以使上述辅助工作范围在上述车辆的前后方向上变小的方式控制上述执行单元。
根据附记3所记载的驾驶辅助装置，通过变更辅助工作范围的前后方向的尺寸，能够适当地控制避开辅助控制的开始时机。
本发明并不限定于上述的实施方式，能够在不违反从技术方案以及说明书整体读取的发明主旨或者思想范围内适当地进行变更，并且伴随这种变更的驾驶辅助装置也仍然包含在本发明的技术范围内。
1.一种驾驶辅助装置，其特征在于，具备：
执行单元，当在车辆的前方存在应当避免碰撞的避开对象的情况下，执行用于避免所述车辆与所述避开对象碰撞的避开辅助控制；
第1判定单元，判定所述避开对象与车道边界之间的、沿着所述车辆的左右方向的距离亦即横向距离是否比第1阈值长，所述车道边界是所述车辆所行驶的车道和存在所述避开对象的车道外区域的分界线；以及
控制单元，在所述横向距离比所述第1阈值长的情况下，与所述横向距离小于所述第1阈值的情况相比，以使开始所述避开辅助控制的时机延迟的方式控制所述执行单元。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述驾驶辅助装置还具备第2判定单元，该第2判定单元判定所述车辆与所述避开对象之间的、沿着所述车辆的前后方向的距离亦即纵向距离是否比第2阈值长，
在所述纵向距离比所述第2阈值长的情况下，所述第1判定单元判定所述横向距离是否比所述第1阈值长。
3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述执行单元以所述车辆进入至将所述避开对象作为起点而设定的辅助工作范围为条件，来开始所述避开辅助控制，
在所述横向距离比所述第1阈值长的情况下，与所述横向距离小于所述第1阈值的情况相比，所述控制单元以使所述辅助工作范围在所述车辆的前后方向上变小的方式控制所述执行单元。
技术总结