本实用新型涉及码垛机技术领域，具体为四轴龙门式码垛机。
背景技术：
码垛机是将已装入容器的纸箱，按一定排列码放在托盘、栈板(木质、塑胶)上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存，将输送机输送来的料袋、纸箱或是其它包装材料按照客户工艺要求的工作方式自动堆叠成垛，并将成垛的物料进行输送的设备，现有的码垛机结构复杂，占地面积大，稳定性差，不易进行维修。
技术实现要素：
本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供四轴龙门式码垛机，机构简单，生产和安装方便，缩减了加工成本，占地面积小，不以损坏，方便维修，可以有效解决背景技术中的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：四轴龙门式码垛机，包括侧架、纵轨和驱动机构；
侧架：侧架有两个，两个相对的侧架的下端通过连接架固定相连，侧架的上端相对固定有两个横轨，横轨的内侧面固定有第一齿条；
纵轨：所述纵轨设在横轨的上侧，纵轨左侧面的前后两端均设有轴座，轴座的轴孔内设有转轴，转轴的两端均设有第一齿轮，第一齿轮与第一齿条啮合，纵轨的左侧面固定有第一电机，第一电机的输出轴和转轴的中部均设有皮带轮，两个皮带轮通过皮带连接；
驱动机构：所述驱动机构安装在纵轨的左侧，驱动机构的安装孔内设有竖轨，竖轨的下端设有回转机构，回转机构的下侧设有夹持机构；
其中：还包括plc控制器，所述plc控制器设在侧架的侧面，plc控制器的输入端电连接外部电源的输出端，plc控制器的输出端与第一电机的输入端电连接。
进一步的，所述驱动机构包括罩壳，竖轨竖直穿过罩壳中部的安装孔，所述罩壳的左侧面固定有第二电机，第二电机输出轴上的第二齿轮与第二齿条啮合，罩壳的右侧面固定有第三电机，第三电机输出轴上的第三齿轮与第三齿条相啮合，第二电机和第三电机的输入端分别电连接plc控制器的输出端，驱动机构能够沿纵轨进行平移，同时带动竖轨升降。
进一步的，所述回转机构包括电机座，电机座与竖轨的下端固定相连，电机座的下端转动连接有转动轴，转动轴的中部固定有从动齿轮，电机座的上表面固定有第四电机，第四电机的输出轴上固定有与从动齿轮啮合的主动齿轮，第四电机的输入端与plc控制器的输出端电连接，回转机构调节夹持机构的角度，便于夹取箱袋。
进一步的，所述夹持机构包括顶板，所述顶板与转动轴的下端固定相连，顶板的下表面的一侧固定有固定板，顶板下表面的另一侧设有电动伸缩杆，电动伸缩杆的伸缩臂上设有与固定板相配合的活动板，电动伸缩杆的输入端与plc控制器的输出端电连接，通过电动伸缩杆带动活动板进行平移，活动板和固定板配合对箱袋进行夹持。
进一步的，还包括滑槽和滑块，所述滑槽设在横轨上表面，滑块设在纵轨的两端，且滑块与对应横轨的滑槽滑动连接，滑槽和滑块保证纵轨运行的平稳性。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本四轴龙门式码垛机，具有以下好处：
结构简单，通过第一齿条和第一齿轮的配合带动纵轨的横向移动，通过第二齿条和第二齿轮的配合带动罩壳的纵向移动，通过第三齿条和第三齿轮的配合带动竖轨进行竖直方向的移动，通过回转机构驱动夹持机构进行旋转，从而进行箱袋的移动和取放，控制方便，不易损坏，同时后期便于维护，框架式组合设计，不占用空间，同时具备良好的稳定性，便于使用。
附图说明
图1为本实用新型前视结构示意图；
图2为本实用新型左视结构示意图；
图3为本实用新型a处结构放大示意图；
图4为本实用新型驱动机构结构示意图；
图5为本实用新型回转机构结构示意图。
图中：1侧架、2连接架、3横轨、301第一齿条、4plc控制器、5纵轨、501轴座、502转轴、503第一齿轮、504第一电机、505皮带、6驱动机构、601罩壳、602第二电机、603第二齿轮、604第三电机、605第三齿轮、7竖轨、701第二齿条、8回转机构、801电机座、802转动轴、803从动齿轮、804第四电机、9夹持机构、901顶板、902固定板、903电动伸缩杆、904活动板、10滑槽、11滑块、12第三齿条。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-5，本实用新型提供技术方案：四轴龙门式码垛机，包括侧架1、纵轨5和驱动机构6；
侧架1：侧架1有两个，两个相对的侧架1的下端通过连接架2固定相连，侧架1的上端相对固定有两个横轨3，横轨3的内侧面固定有第一齿条301；
纵轨5：纵轨5设在横轨3的上侧，纵轨5左侧面的前后两端均设有轴座501，轴座501的轴孔内设有转轴502，转轴502的两端均设有第一齿轮503，第一齿轮503与第一齿条301啮合，纵轨5的左侧面固定有第一电机504，第一电机504的输出轴和转轴502的中部均设有皮带轮，两个皮带轮通过皮带505连接，还包括滑槽10和滑块11，滑槽10设在横轨3上表面，滑块11设在纵轨5的两端，且滑块11与对应横轨3的滑槽10滑动连接；
驱动机构6：驱动机构6安装在纵轨5的左侧，驱动机构6的安装孔内设有竖轨7，竖轨7的下端设有回转机构8，回转机构8的下侧设有夹持机构9；
驱动机构6包括罩壳601，竖轨7竖直穿过罩壳601中部的安装孔，罩壳601的左侧面固定有第二电机602，第二电机602输出轴上的第二齿轮603与第二齿条701啮合，罩壳601的右侧面固定有第三电机604，第三电机604输出轴上的第三齿轮605与第三齿条12相啮合，第二电机602和第三电机604的输入端分别电连接plc控制器4的输出端，回转机构8包括电机座801，电机座801与竖轨7的下端固定相连，电机座801的下端转动连接有转动轴802，转动轴802的中部固定有从动齿轮803，电机座801的上表面固定有第四电机804，第四电机804的输出轴上固定有与从动齿轮803啮合的主动齿轮，第四电机804的输入端与plc控制器4的输出端电连接，夹持机构9包括顶板901，顶板901与转动轴802的下端固定相连，顶板901的下表面的一侧固定有固定板902，顶板901下表面的另一侧设有电动伸缩杆903，电动伸缩杆903的伸缩臂上设有与固定板902相配合的活动板904，电动伸缩杆903的输入端与plc控制器4的输出端电连接；
结构简单，通过第一齿条301和第一齿轮503的配合带动纵轨5的横向移动，通过第二齿条701和第二齿轮603的配合带动竖轨7进行竖直方向的移动，通过第三齿条12和第三齿轮605的配合带动罩壳601的纵向移动，通过回转机构8驱动夹持机构9进行旋转，从而进行箱袋的移动和取放，控制方便，不易损坏，同时后期便于维护，框架式组合设计，不占用空间，同时具备良好的稳定性，便于使用；
其中：还包括plc控制器4，plc控制器4设在侧架1的侧面，plc控制器4的输入端电连接外部电源的输出端，plc控制器4的输出端与第一电机504的输入端电连接，本四轴龙门式码垛机所采用的电子元件均为现有技术并且不在此进行创新，在此不再进行赘述，plc控制器4采用6es7211-0aa23-0xb0。
在使用时：将侧架2移动到安装位置后固定好，第一电机504工作带动通过皮带505的传动带动转轴502和第一齿轮503转动，第一齿轮503沿第一齿条301旋转使整个纵轨5进行横向移动，第三电机604工作带动第三齿轮605转动，与第三齿条12的啮合使罩壳601沿纵轨5进行纵向移动，第二电机602工作带动第二齿轮603转动，与第二齿条701的啮合使竖轨7进行竖直方向的移动，从而带动夹持机构9和回转机构8在空间内进行三维运动，第四电机804工作，通过主动齿轮和从动齿轮803的传动可带动转动轴802和夹持机构9进行整体的转动，从而调节角度，电动伸缩杆903带动活动板904进行平移，配合固定板902夹持箱袋的两侧，从而进行货物的码垛。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
1.四轴龙门式码垛机，其特征在于：包括侧架(1)、纵轨(5)和驱动机构(6)；
侧架(1)：侧架(1)有两个，两个相对的侧架(1)的下端通过连接架(2)固定相连，侧架(1)的上端相对固定有两个横轨(3)，横轨(3)的内侧面固定有第一齿条(301)；
纵轨(5)：所述纵轨(5)设在横轨(3)的上侧，纵轨(5)左侧面的前后两端均设有轴座(501)，轴座(501)的轴孔内设有转轴(502)，转轴(502)的两端均设有第一齿轮(503)，第一齿轮(503)与第一齿条(301)啮合，纵轨(5)的左侧面固定有第一电机(504)，第一电机(504)的输出轴和转轴(502)的中部均设有皮带轮，两个皮带轮通过皮带(505)连接；
驱动机构(6)：所述驱动机构(6)安装在纵轨(5)的左侧，驱动机构(6)的安装孔内设有竖轨(7)，竖轨(7)的下端设有回转机构(8)，回转机构(8)的下侧设有夹持机构(9)；
其中：还包括plc控制器(4)，所述plc控制器(4)设在侧架(1)的侧面，plc控制器(4)的输入端电连接外部电源的输出端，plc控制器(4)的输出端与第一电机(504)的输入端电连接。
2.根据权利要求1所述的四轴龙门式码垛机，其特征在于：所述驱动机构(6)包括罩壳(601)，竖轨(7)竖直穿过罩壳(601)中部的安装孔，所述罩壳(601)的左侧面固定有第二电机(602)，第二电机(602)输出轴上的第二齿轮(603)与第二齿条(701)啮合，罩壳(601)的右侧面固定有第三电机(604)，第三电机(604)输出轴上的第三齿轮(605)与第三齿条(12)相啮合，第二电机(602)和第三电机(604)的输入端分别电连接plc控制器(4)的输出端。
3.根据权利要求1所述的四轴龙门式码垛机，其特征在于：所述回转机构(8)包括电机座(801)，电机座(801)与竖轨(7)的下端固定相连，电机座(801)的下端转动连接有转动轴(802)，转动轴(802)的中部固定有从动齿轮(803)，电机座(801)的上表面固定有第四电机(804)，第四电机(804)的输出轴上固定有与从动齿轮(803)啮合的主动齿轮，第四电机(804)的输入端与plc控制器(4)的输出端电连接。
4.根据权利要求3所述的四轴龙门式码垛机，其特征在于：所述夹持机构(9)包括顶板(901)，所述顶板(901)与转动轴(802)的下端固定相连，顶板(901)的下表面的一侧固定有固定板(902)，顶板(901)下表面的另一侧设有电动伸缩杆(903)，电动伸缩杆(903)的伸缩臂上设有与固定板(902)相配合的活动板(904)，电动伸缩杆(903)的输入端与plc控制器(4)的输出端电连接。
5.根据权利要求1所述的四轴龙门式码垛机，其特征在于：还包括滑槽(10)和滑块(11)，所述滑槽(10)设在横轨(3)上表面，滑块(11)设在纵轨(5)的两端，且滑块(11)与对应横轨(3)的滑槽(10)滑动连接。
技术总结