本发明的技术涉及一种移动式放射线摄影系统及放射线摄影用暗盒。
背景技术：
已知有在医院内，一边巡回病房一边进行放射线摄影的移动式放射线摄影装置(参考专利文献1及专利文献2)。移动式放射线摄影装置具备放射线照射部及台车部。放射线照射部具有放射线管，并照射放射线。台车部搭载有放射线照射部，且通过车轮的旋转能够行走。在台车部例如设置有安装放射线照射部的支柱及臂。放射线照射部通过支柱及臂的伸缩及旋转，能够使方向及位置位移。
移动式放射线摄影装置与放射线摄影用暗盒组合使用。放射线摄影用暗盒例如为移动式放射线图像检测器。在进行拍摄时，进行放射线摄影用暗盒与放射线照射部的相对的位置对准即定位。定位例如通过如下进行，即，对被摄体即患者的摄影部位定位放射线摄影用暗盒，然后，根据对患者进行定位的放射线摄影用暗盒的姿势及位置，使放射线照射部的方向及位置位移。
专利文献1中所记载的移动式放射线摄影装置具备用电动使放射线照射部位移的位移机构及设置于装置主体且用于操作位移机构的操作部(用户界面40至44)。操作人员通过操作操作部，能够使放射线照射部的方向及位置位移(0019段等)。
专利文献2中所记载的移动式放射线摄影装置具备装置主体及通过对装置主体用无线发送动作命令而能够操作装置主体的手持式设备。手持式设备也能够对移动式放射线摄影装置发送移动台车部(x射线基站50)的动作命令(0018段等)。
专利文献1：日本特开2009-297517号公报
专利文献2：日本特开2011-245271号公报
移动式放射线摄影装置为了对难以移动到放射线摄影室的患者进行拍摄，而搬到病房等来使用的情况较多。在病房内的定位中，一边拖住患者的身体及放射线摄影用暗盒这两者一边进行定位的情况较多，因此在进行定位时，有时难以从放射线摄影用暗盒放手。在该状态下，存在难以调节放射线照射部的方向及位置这一问题。
专利文献1中所记载的移动式放射线摄影装置虽然能够用电动使放射线照射部位移，但操作部设置于装置主体。因此，当调节放射线照射部的方向及位置时，操作人员不得不暂时从患者及放射线摄影用暗盒放手而前往移动式放射线摄影装置的位置来操作操作部。
专利文献2中所记载的移动式放射线摄影装置具备手持式设备，但手持式设备与放射线摄影用暗盒分开存在，因此若不从放射线摄影用暗盒松开哪怕一只手，则无法进行操作。因此，例如，在以操作人员一边用一只手拖住患者的身体一边用另一只手拖住放射线摄影用暗盒的方式两只手被占用的状态下，难以操作手持式设备。
技术实现要素：
本发明的技术的目的在于提供一种在进行放射线摄影的定位时，无需从放射线摄影用暗盒放手而能够调节放射线照射部的方向及位置的移动式放射线摄影系统及放射线摄影用暗盒。
为了实现上述目的，本发明的移动式放射线摄影装置为具备移动式放射线摄影装置及放射线摄影用暗盒的移动式放射线摄影系统，其中，移动式放射线摄影装置具备：放射线照射部，照射放射线；台车部，搭载有放射线照射部，且能够行走；位移机构，用电动使放射线照射部位移；及位移机构控制部，控制位移机构的动作，放射线摄影用暗盒具备：放射线图像检测部，检测基于从放射线照射部照射并且透射了被摄体的放射线的放射线图像；框体，容纳放射线图像检测部；远程操作部，设置于框体，且用于对位移机构进行远程操作；及动作命令发送部，当操作了远程操作部时，对位移机构控制部发送用于使位移机构动作的动作命令。
优选在台车部设置有竖立设置于台车部上的支柱及基端设置于支柱且在自由端中位移自如地支承放射线照射部的臂，位移机构包含如下位移机构中的至少一个辅助位移机构：第1位移机构，使支柱围绕轴旋转；第2位移机构，相对于台车部使安装于臂的放射线照射部的垂直方向的位置位移；第3位移机构，相对于台车部使安装于臂的放射线照射部的与垂直方向正交的水平方向的位置位移；第4位移机构，使放射线照射部围绕臂的轴旋转；第5位移机构，使放射线照射部围绕与臂的轴正交的轴旋转；及第6位移机构，通过使台车部行走而与台车部一同使放射线照射部的水平方向的位置位移，动作命令包含用于使多个辅助位移机构中的至少一个动作的动作命令。
优选远程操作部具备：机构选择部，在多个辅助位移机构中，选择成为操作对象的一个辅助位移机构；及位移量调节部，使通过机构选择部选择的辅助位移机构动作。
优选移动式放射线摄影装置具备显示通过机构选择部选择的辅助位移机构的选择机构显示部。
优选移动式放射线摄影装置具备用于操作位移机构的装置侧操作部，位移机构控制部能够接收来自远程操作部的动作命令即远程动作命令及来自装置侧操作部的装置侧动作命令这两个，而且，位移机构控制部在根据远程动作命令使位移机构动作时，将位移机构的动作速度设为低于根据装置侧动作命令使位移机构动作时的速度。
优选放射线摄影用暗盒为无线电子暗盒，无线电子暗盒具有：图像检测面板，作为放射线图像检测部，根据放射线而电性检测放射线图像；及图像发送部，将放射线图像无线发送至移动式放射线摄影装置，动作命令发送部为无线方式。
优选动作命令发送部与图像发送部使用相同的传输路径。
优选动作命令发送部与图像发送部使用不同的传输路径。
优选框体具有与放射线照射部对置且接收放射线照射的矩形状的前表面、与前表面相反的一侧的矩形状的背面以及前表面及背面的周围的侧面，远程操作部设置于背面及侧面中的至少一面。
优选具备：姿势检测机构，分别检测放射线照射部的第1姿势及放射线摄影用暗盒的第2姿势；导出部，根据姿势检测机构检测到的第1姿势及第2姿势，导出和放射线照射部与放射线摄影用暗盒的相对姿势相关的相对姿势信息；及相对姿势信息显示部，显示通过导出部导出的相对姿势信息。
优选位移机构控制部在从动作命令发送部发送动作命令的期间，持续位移机构的动作，且当动作命令的发送中止时，停止位移机构的动作，动作命令发送部在操作人员对远程操作部的操作持续的期间，持续动作命令的发送，当操作中止时，中止动作命令的发送。
优选位移机构控制部在从动作命令发送部接收一次动作命令之后，到接收来自动作命令发送部的停止命令为止的期间，持续位移机构的动作，在接收动作命令之后，到接收停止命令为止的期间，在与动作命令发送部之间，监视是否建立了用于接收停止命令的数据链路，且当数据链路切断时，即便没有接收停止命令，也会停止位移机构的动作。
优选移动式放射线摄影装置具有接收放射线照射部的照射条件的照射条件接收部，位移机构控制部在照射条件接收部接收照射条件之后，仅在放射线照射部结束基于所接收的照射条件的照射为止的期间，容许来自远程操作部的对位移机构的远程操作。
优选具备：姿势检测机构，分别检测放射线照射部的第1姿势及放射线摄影用暗盒的第2姿势；及相对姿势判定部，根据姿势检测机构检测到的第1姿势及第2姿势，判定放射线照射部与放射线摄影用暗盒的相对姿势是否在预先设定的容许范围内，位移机构控制部仅在相对姿势在容许范围内的期间，容许来自远程操作部的对位移机构的远程操作。
优选在输入了对放射线照射部的照射命令的情况、在放射线摄影用暗盒中输入了表示检测到放射线的照射的照射检测信号的情况及检测到操作人员触碰了移动式放射线摄影装置的情况中的任一个情况下，位移机构控制部禁止来自远程操作部的对位移机构的远程操作。
优选移动式放射线摄影装置具备锁定位移机构中的至少一部分的锁定机构，位移机构控制部在输入有将位移机构中的一部分设为操作对象的动作命令的期间，通过使锁定机构工作，对位移机构中除了操作对象以外的至少一部分禁止手动操作。
优选移动式放射线摄影装置具备通知部，在位移机构通过来自远程操作部的远程操作进行动作的期间，通知被远程操作中的状态。
优选移动式放射线摄影装置具备障碍物检测部，检测在因位移机构的动作而放射线照射部位移的方向上是否存在障碍物。
本发明的放射线摄影用暗盒能够与移动式放射线摄影装置组合使用，移动式放射线摄影装置具备搭载有放射线照射部且能够行走的台车部、用电动使放射线照射部位移的位移机构及控制位移机构的动作的位移机构控制部，放射线摄影用暗盒具备：放射线图像检测部，检测基于从放射线照射部照射并且透射了被摄体的放射线的放射线图像；框体，容纳放射线图像检测部；远程操作部，设置于框体且用于对位移机构进行远程操作；及动作命令发送部，当操作了远程操作部时，对位移机构控制部发送用于使位移机构动作的动作命令。
发明效果
根据本发明的技术，能够提供一种在进行放射线摄影的定位时，无需从放射线摄影用暗盒放手而能够调节放射线照射部的方向及位置的移动式放射线摄影系统及放射线摄影用暗盒。
附图说明
图1是表示移动式放射线摄影装置的图。
图2是展开了放射线照射部的状态的移动式放射线摄影装置的图。
图3是容纳了放射线照射部的状态的移动式放射线摄影装置的图。
图4是表示放射线照射部的旋转的图。
图5是位移机构的说明图。
图6是表示所选择的位移机构的指示器的图。
图7是电子暗盒的立体图。
图8是电子暗盒的背面侧的立体图。
图9是远程操作部的图。
图10是远程操作部的说明图。图10a是侧视图，图10b是剖视图。
图11是表示远程动作命令的信号的输出方式的图。
图12是表示移动式放射线摄影系统的电结构的框图。
图13是表示放射线照射部与电子暗盒对置的姿势的图。
图14是表示放射线照射部与电子暗盒的相对姿势的适当范围的图。
图15是放射线照射部的第1姿势的说明图。
图16是电子暗盒的第2姿势的说明图。
图17是放射线照射部与电子暗盒的相对姿势的说明图。
图18是通过照射场灯通知进入到适当范围内的例子的说明图。
图19是表示远程操作部的变形例的图。图19a是侧视图，图19b是剖视图。
图20是表示将远程操作部设置于背面的例子的图。
图21是表示将远程操作部设置于搭指部的渊部的例子的图。
图22是图21的远程操作部的俯视图。
图23是表示将远程操作部设置于搭指部内部的例子的图。
图24是将位移量调节按钮由滑动开关来构成的例子的图。
图25是用图像发送部兼作动作命令发送部的例子的图。
图26是通过扬声器通知进入到适当范围内的例子的说明图。
图27是通过指示器通知进入到适当范围内的例子的说明图。
图28是表示远程动作命令的信号的输出方式的变形例的图。
图29是表示远程动作命令的信号的输出方式的另一变形例的图。
图30是建立数据链路而发送远程动作命令的方式的说明图。
图31是第2实施方式的图。
图32是第3实施方式的示意图。
图33是第3实施方式的流程图。
图34是表示第3实施方式的变形例的图。
图35是第4实施方式的流程图。
图36是表示第4实施方式的禁止条件的一例的图。
图37是表示第4实施方式的禁止条件的另一例的图。
图38是第5实施方式的示意图。
图39是第5实施方式的流程图。
图40是第6实施方式的示意图。
图41是第7实施方式的示意图。
图42是表示使准直器旋转的例子的图。
图43是表示移动式放射线摄影装置的另一方式的图。
具体实施方式
[第1实施方式]
在图1至图3中，移动式放射线摄影系统10具备移动式放射线摄影装置11及电子暗盒12。电子暗盒12为本发明的技术所涉及的放射线摄影用暗盒的一例。
移动式放射线摄影装置11具备台车部14。台车部14具有由前轮16及后轮17构成的四个车轮，并且通过车轮的旋转能够行走。在此，能够行走是指，包含通过基于操作人员op的手动操作能够行走及电动驱动或基于辅助能够行走中的至少一种。前轮16围绕图1所示的z轴回转，且作为改变台车部14的行进方向的操纵轮而发挥功能。
移动式放射线摄影装置11通过台车部14能够在医院内移动，并且一边巡回病房一边进行放射线摄影，且用于所谓的巡诊摄影。因此，移动式放射线摄影装置11也被称为巡诊车。移动式放射线摄影装置11为了对难以向摄影室移动的患者p进行拍摄，与电子暗盒12一同搬到病房内而使用。移动式放射线摄影装置11放置于病床15旁边。电子暗盒12在患者p仰卧的病床15上设置于与患者p的摄影部位相应的位置。患者p为被摄体的一例。另外，移动式放射线摄影装置11除了病房以外，还可以搬到摄影室或手术室后使用。
在台车部14搭载有主体部21、支柱22、臂23及放射线照射部24等。主体部21具有控制台26、暗盒容纳部27及手柄28。控制台26以埋入于主体部21倾斜的上表面的方式设置。控制台26例如由具有触摸面板式显示器的平板式计算机构成。控制台26在设定放射线的照射条件时等由操作人员op操作。并且，控制台26显示以照射条件的设定画面为主的各种画面及放射线图像等。
暗盒容纳部27配置于主体部21的背面。暗盒容纳部27容纳电子暗盒12。暗盒容纳部27能够容纳多台电子暗盒12。
手柄28以向主体部21的上方突出的方式设置，且朝向台车部14的后方倾斜。手柄28为了操纵台车部14而由诊疗放射线工程师等操作人员op把持。
如后述，支柱22围绕沿高度方向延伸的z轴旋转自如地安装。移动式放射线摄影装置11使支柱22旋转而以放射线照射部24容纳于主体部21上部的图3所示的状态移动。
在暗盒容纳部27的上部安装有照射开关32。照射开关32为操作人员op用于命令放射线的照射开始的开关。在照射开关32中连接有电缆，并且能够从主体部21拆卸来使用。照射开关32例如为两档按压式。照射开关32在按压至第一挡(半按)时产生预热命令信号，而在按压至第二档(全按)时产生照射开始命令信号。
另外，虽然省略图示，但在主体部21内置有向各部供给电力的电池。
支柱22例如为棱柱状，且在台车部14上沿z轴方向竖立设置。
臂23的基端设置于支柱22，在自由端中位移自如地支承放射线照射部24。在本例中，臂23相对于主要部沿垂直方向延伸的支柱22沿水平方向延伸。
放射线照射部24由放射线管40及准直器41构成。放射线管40作为放射线例如产生x射线。放射线管40例如为具备灯丝及靶等(均未图示)的热电子发射式。在阴极的灯丝与阳极的靶之间，施加来自电压发生器92(参考图12)的管电压。灯丝朝向靶释放与所施加的管电压相应的热电子。靶通过来自灯丝的热电子的碰撞发射放射线。从灯丝朝向靶的热电子的流量称为管电流。管电压、管电流与照射时间一同作为照射条件来设定。
当全按照射开关32而产生了照射开始命令信号时，从电压发生器92施加管电压，并从放射线管40发射放射线。所发射的放射线通过准直器41照向患者p。当自放射线的照射开始起经过了以照射条件设定的照射时间时，停止管电压的施加，并结束放射线的照射。
准直器41限定从放射线管40发射的放射线的照射场。准直器41例如为如下结构，即，屏蔽放射线的铅等四片屏蔽板配置于四边形的各边上，且使放射线透射的四边形的射出开口形成于中央部。准直器41通过变更各屏蔽板的位置，改变射出开口的大小，由此变更放射线的照射场。
支柱22具有第1支柱22a及第2支柱22b。第1支柱22a设置于台车部14的上表面。第1支柱22a相对于台车部14能够围绕支柱22的轴(围绕z轴)旋转。通过第1支柱22a围绕轴旋转，支柱22全体围绕轴旋转。并且，支柱22在沿垂直方向延伸的z轴方向上伸缩自如。即，第2支柱22b相对于第1支柱22a能够沿z轴方向上下移动。
如此，通过第2支柱22b相对于第1支柱22a沿z轴方向移动，支柱22的长度进行伸缩。通过使支柱22伸缩，相对于台车部14能够使放射线照射部24的垂直方向的位置位移。
臂23具有第1臂23a、第2臂23b及第3臂23c。第1臂23a的基端安装于第2支柱22b。在第1臂23a的前端安装有第2臂23b。即，第1臂23a连接第2支柱22b与第2臂23b。在第2臂23b的前端安装有第3臂23c。在第3臂23c的前端安装有放射线照射部24。臂23沿与垂直方向正交的水平方向(x-y平面)伸缩自如。即，第2臂23b相对于第1臂23a能够沿水平方向移动。而且，第3臂23c相对于第2臂23b能够沿水平方向移动。
如此，通过第2臂23b及第3臂23c沿水平方向移动，臂23的长度进行伸缩。通过使臂23伸缩，相对于台车部14能够使放射线照射部24的水平方向的位置位移。并且，能够使支柱22围绕z轴旋转，因此通过支柱22的旋转也能够使放射线照射部24的水平方向的位置位移。
如图4所示，放射线照射部24在臂23的自由端，围绕臂23的轴即围绕图1至图4中的x轴旋转自如地设置。并且，放射线照射部24围绕与臂23正交的轴及围绕与放射线照射部24的宽度方向平行的轴(在图1至图4中为y轴)旋转自如地设置。在此，为了区别放射线照射部24围绕x轴的旋转与围绕y轴的旋转，将围绕y轴的旋转称为俯仰。如此，通过使放射线照射部24围绕x轴旋转及围绕y轴俯仰，能够改变放射线照射部24的方向(照射方向)。
在准直器41中设置有把手43。把手43在使放射线照射部24围绕x轴旋转时及围绕y轴俯仰时由操作人员op把持。
如图4所示，在准直器41的前表面设置有操作面板46。如上所述，移动式放射线摄影装置11除了能够用手动使放射线照射部24的位置及方向位移以外，还可以用电动进行。操作面板46为用于操作用电动使放射线照射部24的位置及方向位移的位移机构的操作面板46。符号47为检测放射线照射部24的姿势的姿势检测传感器，详细内容将在后面叙述。
如图5所示，移动式放射线摄影装置11的位移机构具有多个辅助位移机构。在本例中，辅助位移机构为支柱旋转机构51、支柱伸缩机构52、臂伸缩机构53、照射部旋转机构54、照射部俯仰机构56及台车部行走机构57这六个。
支柱旋转机构51为使支柱22围绕z轴旋转的机构，是本发明的技术所涉及的第1位移机构的一例。支柱伸缩机构52为使支柱22伸缩的机构。支柱伸缩机构52相对于台车部14使安装于臂23的放射线照射部24的垂直方向的位置位移。支柱伸缩机构52为本发明的技术所涉及的第2位移机构的一例。臂伸缩机构53为使臂23伸缩的机构。臂伸缩机构53相对于台车部14使安装于臂23的放射线照射部24的水平方向的位置位移。臂伸缩机构53为本发明的技术所涉及的第3位移机构的一例。
照射部旋转机构54为使放射线照射部24围绕臂23的轴(在图5中围绕x轴)旋转的机构。照射部旋转机构54为本发明的技术所涉及的第4位移机构的一例。照射部俯仰机构56为使放射线照射部24围绕与臂23的轴正交的轴(在图5中围绕y轴)俯仰的机构。照射部俯仰机构56为本发明的技术所涉及的第5位移机构的一例。台车部行走机构57为使台车部14的后轮17旋转而使台车部14行走的机构。台车部行走机构57通过使台车部14行走而与台车部14一同使放射线照射部24的水平方向的位置位移。台车部行走机构57为本发明的技术所涉及的第6位移机构的一例。
这些各辅助位移机构例如由马达及螺线管等各种用电动致动器和将用电动致动器的驱动力传递至位移对象的驱动力传递机构(齿轮及连杆机构等)构成。
位移机构控制部61接收来自操作面板46的动作命令而控制各辅助位移机构的驱动。位移机构控制部61具备支柱旋转控制部61a、支柱伸缩控制部61b、臂伸缩控制部61c、照射部旋转控制部61d、照射部俯仰控制部61e及行走控制部61f。支柱旋转控制部61a控制支柱旋转机构51的驱动。支柱伸缩控制部61b控制支柱伸缩机构52的驱动。臂伸缩控制部61c控制臂伸缩机构53的驱动。照射部旋转控制部61d控制照射部旋转机构54的驱动。照射部俯仰控制部61e控制照射部俯仰机构56的驱动。行走控制部61f控制台车部行走机构57的驱动。
在图4中，操作面板46具备装置侧操作部64及指示器66。装置侧操作部64具备机构选择按钮67及位移量调节按钮68。机构选择按钮67为在六个辅助位移机构中选择操作对象的辅助位移机构的操作部。位移量调节按钮68为使通过机构选择按钮67选择的辅助位移机构动作的操作部。位移量调节按钮68例如由加号按钮68a及减号按钮68b构成。
指示器66显示通过机构选择按钮67选择的辅助位移机构。指示器66例如由lcd(liquidcrystaldisplay/液晶显示器)等构成。在图4中，显示为“照射部旋转”，这表示作为操作对象选择了照射部旋转机构54。如此，指示器66显示所选择的辅助位移机构的名称或简称。指示器66为本发明的技术所涉及的选择机构显示部的一例。
如图6所示，当每按下一次机构选择按钮67时，六个辅助位移机构被循环切换。如在图6中作为一例所示，以由“照射部旋转”来表示的照射部旋转机构54、由“照射部俯仰”来表示的照射部俯仰机构56、由“台车行走”来表示的台车部行走机构57、由“支柱旋转”来表示的支柱旋转机构51、由“支柱伸缩”来表示的支柱伸缩机构52及由“臂伸缩”来表示的臂伸缩机构53的顺序被切换。
在通过机构选择按钮67选择了操作对象的辅助位移机构的状态下，若按下位移量调节按钮68的加号按钮68a或减号按钮68b中的任一个，则所选择的辅助位移机构进行动作。例如，在选择了照射部旋转机构54的状态下，若按下加号按钮68a，则向照射部旋转控制部61d输入动作命令。若接收动作命令，则照射部旋转控制部61d控制照射部旋转机构54的驱动而使放射线照射部24围绕臂23的轴向顺时针方向旋转。并且，若按下减号按钮68b，则照射部旋转控制部61d使放射线照射部24围绕臂23的轴向逆时针方向旋转。在此，为了与从后述的电子暗盒12输入的动作命令进行区别，将从装置侧操作部64输入的动作命令称为装置侧动作命令。
如图7及图8所示，电子暗盒12具备图像检测面板72及容纳图像检测面板72的框体71。如周知，图像检测面板72根据透射了被摄体的放射线，电性检测放射线图像。图像检测面板72具有像素二维排列的检测面。作为图像检测面板72可以是间接转换型，也可以是直接转换型。间接转换型具有闪烁器，并通过闪烁器将放射线暂时转换为可见光，并且对所转换的可见光进行光电转换。直接转换型将放射线直接转换为电信号。图像检测面板72为放射线图像检测部的一例。电子暗盒12例如有纵横尺寸为17英寸×17英寸、17英寸×14英寸、12英寸×10英寸等多个种类。
框体71呈平面形状大致呈矩形状的扁平的立方体形状。框体71具有接收放射线照射的矩形状的前表面71a、与前表面71a相反的一侧的矩形状的背面71b及前表面71a和背面71b周围的侧面71c。侧面71c与前表面71a及背面71b的各边对应地设置有四个面。
如图8所示，在框体71的背面71b设置有装卸自如的电池73。并且，电子暗盒12为能够将放射线图像无线发送至移动式放射线摄影装置11的无线电子暗盒。
并且，在框体71的背面71b沿各边设置有搭指部74。如图1所示，在进行拍摄时，电子暗盒12配置于患者p与病床15之间。搭指部74例如在从患者p与病床15之间的间隙抽出电子暗盒12时及使配置于间隙的状态的电子暗盒12的位置移动时，为了放置操作人员op的手指而使用。
并且，在框体71的各侧面71c设置有远程操作部76。远程操作部76为用于对移动式放射线摄影装置11的位移机构进行远程操作的操作部。即，在移动式放射线摄影系统10中，能够使电子暗盒12作为用于使放射线照射部24的方向及位置位移的遥控装置而发挥功能。
如图9所示，远程操作部76与在图4中示出的装置侧操作部64相同地，具备机构选择按钮77及位移量调节按钮78。机构选择按钮77及位移量调节按钮78的功能与装置侧操作部64的机构选择按钮67及位移量调节按钮68相同。机构选择按钮77及位移量调节按钮78分别为本发明的技术所涉及的机构选择部及位移量调节部的一例。并且，通过远程操作部76的机构选择按钮67的操作也可以切换指示器66的显示。指示器66为本发明的技术所涉及的显示通过机构选择按钮67选择的辅助位移机构的选择机构显示部的一例。
如在图10中作为一例来所示，机构选择按钮77及位移量调节按钮78为按键式按钮。图10a是配置于侧面71c的远程操作部76的俯视图。如在图10b中示出的剖视图，分别与机构选择按钮77及位移量调节按钮78对应地设置有微动开关79。机构选择按钮77及位移量调节按钮78通过设置于微动开关79之间的弹簧被推向侧面71c侧。
如图11所示，分别与位移量调节按钮78的加号按钮78a及减号按钮78b对应地设置的微动开关79在开启的期间，持续信号的输出。因此，若按下位移量调节按钮78，则因微动开关79开启而输出(开启)动作命令。而且，在位移量调节按钮78的按下被解除为止的期间，微动开关79持续动作命令的输出。在此，为了与通过装置侧操作部64的操作输出的装置侧动作命令进行区别，将通过远程操作部76的操作输出的动作命令称为远程动作命令。
远程动作命令通过图12所示的动作命令发送部84发送至移动式放射线摄影装置11的位移机构控制部61。动作命令发送部84在操作人员op对远程操作部76的操作持续的期间，持续远程动作命令的发送，当操作中止时，中止远程动作命令的发送。
因此，位移机构控制部61在通过按下操作位移量调节按钮78而发送远程动作命令的期间，持续位移机构的动作。而且，当因位移量调节按钮78的按下被解除而远程动作命令的发送中止时，停止位移机构的动作。
如图12所示，电子暗盒12除了图像检测面板72及远程操作部76以外，还具备暗盒控制部81、图像存储器82、图像发送部83、动作命令发送部84及姿势检测传感器86。暗盒控制部81集中控制图像检测面板72等电子暗盒12的各部。并且，电子暗盒12具备自检测放射线照射的照射检测功能。暗盒控制部81监视图像检测面板72根据所入射的放射线而输出的输出信号，并且检测放射线的照射开始及照射结束。
图像存储器82存储图像检测面板72检测到的放射线图像。图像发送部83将存储于图像存储器82的放射线图像发送至移动式放射线摄影装置11。动作命令发送部84将通过远程操作部76的操作输出的远程动作命令发送至移动式放射线摄影装置11。
图像发送部83为无线方式的无线通信部。图像发送部83例如为ieee(theinstituteofelectricalandelectronicsengineers,inc./电气和电子工程师协会)802.11的无线lan(localareanetwork/局域网)标准的通信接口。
动作命令发送部84也是无线方式的无线通信部。动作命令发送部84例如为bluetooth(注册商标)标准的近距离无线通信接口。如此，在电子暗盒12中，图像发送部83与动作命令发送部84使用不同的传输路径。
姿势检测传感器86检测电子暗盒12的姿势。姿势检测传感器86例如为组合了加速度传感器、陀螺仪传感器(角速度传感器)及地磁传感器的九轴动作传感器。姿势检测传感器86检测x轴、y轴及z轴的三维空间中的电子暗盒12的姿势，具体而言检测表示在三维空间中电子暗盒12的前表面71a朝向哪一方向的姿势。在此，为了与后述的放射线照射部24的姿势进行区别，将放射线照射部24的姿势称为第1姿势，将电子暗盒12的姿势称为第2姿势。
表示电子暗盒12的第2姿势的第2姿势信息例如通过动作命令发送部84发送至移动式放射线摄影装置11。
移动式放射线摄影装置11除了放射线照射部24、控制台26、照射开关32及位移机构控制部61以外，还具备装置控制部91、电压发生器92、图像接收部93、动作命令接收部94及姿势检测传感器47。如上所述，电压发生器92产生施加于放射线管40的管电压。装置控制部91控制移动式放射线摄影装置11的各部。
图像接收部93通过与图像发送部83进行通信，接收从图像发送部83发送的放射线图像。图像接收部93为与图像发送部83相同的无线lan标准的通信接口。动作命令接收部94通过与动作命令发送部84进行通信，接收从动作命令发送部84发送的远程操作命令及第2姿势信息。动作命令接收部94为与动作命令发送部84相同的近距离无线通信接口。
姿势检测传感器47检测放射线照射部24的姿势即第1姿势。姿势检测传感器47为与姿势检测传感器86相同的九轴动作传感器。姿势检测传感器47检测x轴、y轴及z轴的三维空间中的放射线照射部24的第1姿势，具体而言检测表示三维空间中放射线照射部24的照射方向朝向哪一方向的第1姿势。姿势检测传感器47将表示第1姿势的第1姿势信息输出至装置控制部91。姿势检测传感器47与姿势检测传感器86构成本发明的技术所涉及的姿势检测机构。
在装置控制部91内设置有相对姿势信息导出部96。相对姿势信息导出部96根据姿势检测机构检测到的第1姿势及第2姿势，导出和放射线照射部24与电子暗盒12的相对姿势相关的相对姿势信息。相对姿势信息导出部96为本发明的技术所涉及的导出部的一例。
装置控制部91根据通过相对姿势信息导出部96导出的相对姿势信息，判定放射线照射部24与电子暗盒12的相对姿势是否在适当范围内。在装置控制部91内，适当范围的信息存储于存储器97。而且，当在适当范围内时，通过改变放射线照射部24内的照射场灯98的亮度，通知相对姿势在适当范围内。
具体而言，如图13所示，在进行拍摄时，以放射线照射部24的照射方向与电子暗盒12的前表面71a对置的方式调节相对姿势。放射线摄影中的定位除了指调节电子暗盒12与被摄体即患者p的摄影部位之间的相对的位置关系的定位工作以外，还指调节电子暗盒12与放射线照射部24之间的相对的位置关系的定位工作。
如图14所示，放射线照射部24与电子暗盒12之间的适当的位置关系为放射线照射部24照射的放射线的入射轴ra以与电子暗盒12的前表面71a正交的方式配置的状态。入射轴ra为放射线照射部24发射放射线束的中心轴。符号40a表示x射线管40的焦点。
如图15所示，通过姿势检测传感器47例如作为放射线照射部24在三维空间内的第1姿势，检测放射线照射部24的入射轴ra相对于重力方向g的倾斜度θ1。
另一方面，如图16所示，通过姿势检测传感器86例如作为电子暗盒12在三维空间内的第2姿势，检测电子暗盒12的前表面71a及背面71b的法线n与重力方向g之间的倾斜度θ2。
如图17所示，相对姿势信息导出部96根据放射线照射部24的第1姿势即倾斜度θ1及电子暗盒12的第2姿势即倾斜度θ2，例如作为放射线照射部24与电子暗盒12的相对姿势，导出法线n与入射轴ra所成的角度θ12。
如图18所示，装置控制部91比较相对姿势信息导出部96导出的角度θ12与存储器97内的适当范围，并执行根据角度θ12是否在适当范围内来确定照射场灯98的照度的照度确定处理。适当范围例如为以图14所示的角度θ12成为0°的位置为基准±10°左右的范围。
另外，为了便于说明，关于图14至图17所示的倾斜度θ1、θ2及角度θ12，以x-z平面内的倾斜度及角度来示出，但实际上为三维空间内的倾斜度及角度。
放射线照射部24具备照射场灯98及将照射场灯98发光的光朝向由准直器41划定的射出开口反射的反射镜99。照射场灯98的光投射至被摄体即患者p的身体。当角度θ12在适当范围内时，装置控制部91使照射场灯98的照度相对明亮，当角度θ12在适当范围外时，装置控制部91相对降低照度。通过这种照射场灯98的亮度变化，操作人员op能够掌握放射线照射部24与电子暗盒12的相对姿势是否在适当范围内。放射线照射部24与电子暗盒12的相对姿势是否在适当范围内为相对姿势信息的一例，照射场灯98相当于本发明的技术所涉及的相对姿势信息显示部。
以下，对基于上述结构的作用进行说明。当使用移动式放射线摄影系统10对病房内的患者p进行拍摄时，如图1所示，操作人员op首先将移动式放射线摄影装置11移动至病床15旁边。然后，如图3所示，当放射线照射部24处于容纳状态时，用手动使支柱22旋转，如图2所示，放射线照射部24向台车部14的前方展开。然后，例如，操作人员op通过操作控制台26，设定照射条件，然后开始定位。
在定位中，例如，首先，用手动进行支柱22的旋转、支柱22的伸缩及臂23的伸缩，并且在病床15的上方确定放射线照射部24的大致位置。
然后，操作人员op进行病床15上的患者p与电子暗盒12的相对定位。根据患者p的摄影部位确定电子暗盒12的位置，以使摄影部位与电子暗盒12的前表面71a对置。根据需要，操作人员op一边用一只手拖住患者p的身体，一边用另一只手对准电子暗盒12的方向及位置。
在完成患者p与电子暗盒12的定位之后，进行电子暗盒12与放射线照射部24的相对定位。此时，操作人员op操作电子暗盒12的远程操作部76而调节放射线照射部24的方向及位置。操作人员op操作远程操作部76的机构选择按钮77而选择操作对象的辅助位移机构。
如图6所示，在放射线照射部24的指示器66中显示所选择的辅助位移机构的名称或简称。操作人员op观察该显示而确认是否选择了自己所想的辅助位移机构。然而，在确认所选择的辅助位移机构之后，操作人员op操作位移量调节按钮78。由此，远程动作命令通过动作命令发送部84无线发送至移动式放射线摄影装置11。在移动式放射线摄影装置11中，位移机构控制部61根据所接收的远程动作命令，控制辅助位移机构的驱动。由此，调节放射线照射部24的方向及位置。
当放射线照射部24与电子暗盒12的相对姿势进入到适当范围内时，照射场灯98的照度变亮。由此，操作人员op能够确认放射线照射部24与电子暗盒12的相对姿势是否在适当范围内。
当完成了定位时，操作照射开关32而开始照射。若操作照射开关32，则放射线从放射线照射部24照向患者p。电子暗盒12根据透射了患者p的放射线，检测放射线图像。检测到的放射线图像经由图像存储器82并通过图像发送部83发送至移动式放射线摄影装置11。在移动式放射线摄影装置11中，所接收的放射线图像显示于控制台26。操作人员op通过控制台26确认所拍摄的放射线图像，并确认已进行适当的拍摄。
如以上说明，在移动式放射线摄影系统10中，操作人员op通过操作电子暗盒12的远程操作部76，并通过动作命令发送部84能够将使放射线照射部24的位移机构动作的远程动作命令发送至移动式放射线摄影装置11。因此，操作人员op在进行放射线摄影的定位时，无需从电子暗盒12放手而能够调节放射线照射部24的位置及方向。
不得不使用移动式放射线摄影系统10进行拍摄的患者p在进行定位时也需要操作人员op的帮助的情况较多。在这种情况下，如操作人员op的一只手拖住患者p而另一只手拖住电子暗盒12，操作人员op的两只手均被占用。因此，如移动式放射线摄影系统10，无需从电子暗盒12放手而能够调节放射线照射部24的位置及方向的本发明的技术的优点明显。
并且，在本例中，移动式放射线摄影装置11的位移机构具有支柱旋转机构51、支柱伸缩机构52、臂伸缩机构53、照射部旋转机构54、照射部俯仰机构56及台车部行走机构57这六个辅助位移机构，并且对这些各辅助位移机构能够进行远程操作。因此，对放射线照射部24的位置及方向能够进行细微的调节。
并且，本例的远程操作部76具备机构选择部的一例即机构选择按钮77及位移量调节部的一例即位移量调节按钮78，因此无需对每个辅助位移机构设置位移量调节部，因此能够简化远程操作部76的结构。
并且，在本例中，作为选择机构显示部的一例，具备显示作为操作对象来选择的辅助位移机构的指示器66，因此容易确认操作人员op所选择的辅助位移机构，从而操作性良好。
并且，在本例中，电子暗盒12为无线电子暗盒，动作命令发送部84也是无线方式，因此不受电缆限制，从而容易进行定位。
并且，在本例中，图像发送部83与动作命令发送部84使用不同的传输路径。即，图像发送部83与动作命令发送部84为不同的通信接口。因此，无需改造现有的图像发送部83的通信接口，而改良成追加动作命令发送部84即可，从而容易进行设计。
并且，在本例中，在电子暗盒12的框体71中，远程操作部76设置于背面71b。在除了定位时与患者p的身体接触的电子暗盒12的前表面71a以外还设置有远程操作部76，因此容易进行操作。
并且，在本例中，设置有分别检测放射线照射部24的第1姿势及电子暗盒12的第2姿势的姿势检测机构的一例即姿势检测传感器47及姿势检测传感器86。并且，具备导出部的一例即相对姿势信息导出部96及姿势信息显示部的一例即照射场灯98。因此，容易确认放射线照射部24与电子暗盒12的相对姿势是否在适当范围内。
(远程操作部的方式)
远程操作部76的方式并不限定于上述例，能够进行各种变形。例如，如图19所示的变形例1，也可以将远程操作部76的机构选择按钮77及位移量调节按钮78设为相对于框体71的外周面凹陷的凹型形状。通过设为凹型形状，抑制远程操作部76不经意间会被操作的误操作。
并且，在上述例中，以在框体71的四个侧面71c都设置远程操作部76为例子进行了说明，但也可以不在四个侧面71c都设置，至少在一个侧面71c设置即可。
并且，如图20所示的变形例2，远程操作部76也可以设置于框体71的背面71b。在图20的例子中，分别与背面71b的四个边对应地设置有四个远程操作部76。背面71b也为除了前表面71a以外的面，因此与将远程操作部76设置于侧面71c的情况相同地，容易进行操作。
并且，如图21及图22所示的变形例3，也可以将远程操作部76设置于搭指部74的渊部。搭指部74为凹部，通过触感能够确认位置。因此，只要将远程操作部76设置于搭指部74的渊部，则在电子暗盒12插入于患者p与病床15之间的间隙的状态下，即使在背面71b会被隐藏的情况下，通过摸索也能够找到搭指部74及远程操作部76。
并且，如图23所示的变形例4，也可以将远程操作部76设置于搭指部74的内部。搭指部74为凹部，且从外周面凹陷一层，因此通过将远程操作部76设置于搭指部74的内部，抑制误操作。
另外，在图21及图22所示的变形例3及图23所示的变形例4的远程操作部76中，由机构选择按钮77及位移量调节按钮78构成这一点与上述的图10及图19所示的远程操作部76相同。
并且，也可以是如图24所示的变形例5那样的远程操作部101。远程操作部101由机构选择按钮102及位移量调节按钮103构成。机构选择按钮102为与机构选择按钮77相同的按键式按钮。相反，位移量调节按钮103并不是按键式按钮，而由滑动开关构成。位移量调节按钮103在椭圆形状的槽内沿图24的左右两个方向滑动自如地设置。在图24中，若向右方向滑动位移量调节按钮103，则发出将位移量设为加号侧的动作命令，若向左方向滑动，则发出将位移量设为减号侧的动作命令。
(动作命令发送部的变形例)
在上述例中，如图12所示，以将图像发送部83及动作命令发送部84设为不同的通信接口而使用彼此不同的传输路径为例子进行了说明，但如图25所示的变形例1，也可以将图像发送部83兼作为发送远程动作命令及第2姿势信息的动作命令发送部84。即，也可以设为如下方式，即，通过将图像发送部83兼作为动作命令发送部84，图像发送部83与动作命令发送部84使用相同的传输路径。如此，无需另行设置动作命令发送部84，因此抑制组件成本。
(相对姿势信息显示部的变形例1)
在上述例中，作为相对姿势信息显示部，以使用照射场灯98并通过改变照射场灯98的照度来显示放射线照射部24与电子暗盒12的相对姿势信息的方式进行了说明。如图26所示的变形例，作为相对姿势信息显示部，也可以使用扬声器106。在该情况下，装置控制部91执行控制扬声器106的通知音的通知音控制处理。具体而言，随着放射线照射部24与电子暗盒12的相对姿势接近适当范围内，而加大扬声器106的音量，当进入到适当范围内时，例如将音量设为最大。通过这种音量的变化，操作人员op能够掌握放射线照射部24与电子暗盒12的相对姿势信息。
(相对姿势信息显示部的变形例2)
并且，如图27所示的变形例2，作为相对姿势信息显示部，也可以使用操作面板46的指示器66。指示器66中除了作为操作对象来选择的辅助位移机构的名称以外，还显示相对姿势信息。作为相对姿势信息，显示放射线照射部24的入射轴ra与电子暗盒12的法线n所成的角度θ12。装置控制部91执行用于显示相对姿势信息的指示器控制处理。
在指示器控制处理中，作为角度θ12的显示方式，例如在中央位置显示角度θ12成为0°的适当位置的刻度。而且，将表示当前角度θ12的值的当前角度以仪表的方式显示，并示出表示当前角度的仪表与适当位置的刻度之差，由此显示相对姿势是否在适当范围内。
(远程动作命令的变形例1)
并且，在上述例中，作为远程动作命令的信号的输出方式，如图11所示，以在移量调节按钮78被按下的期间远程动作命令成为持续开启的输出方式来进行了说明。代替该输出方式，如图28所示，也可以设为在位移量调节按钮78被按下操作的期间，开启及关闭以作为远程动作命令预先设定的周期重复的脉冲信号持续的输出方式。关于图28所示的输出方式，在位移量调节按钮78的按下操作持续的期间远程动作命令的发送持续这一点与图11所示的输出方式相同。但是，通过设为如图28所示那样的脉冲信号，位移机构的动作成为步进驱动，因此放射线照射部24的位移成为阶段性的位移。因此，容易进行放射线照射部24的方向及位置的微调整。
(远程动作命令的变形例2)
并且，如图29所示，也可以设为通过一次按下操作发送一个脉冲信号的输出方式。在图29所示的输出方式中，即便持续进行按下操作，脉冲信号也不会连续输出，因此对放射线照射部24的方向及位置容易进行微调整。
(远程动作命令的变形例3)
并且，如图30所示，也可以设为如下方式，即，在远程动作命令的通信中，在电子暗盒12与移动式放射线摄影装置11之间建立了数据链路的基础上，进行远程动作命令的通信。在该情况下，移动式放射线摄影装置11的位移机构控制部61在从电子暗盒12的动作命令发送部84接收了一次远程动作命令之后，到接收来自动作命令发送部84的停止命令为止的期间，持续位移机构的动作。而且，位移机构控制部61在接收远程动作命令之后，到接收停止命令为止的期间，监视是否建立了数据链路，且当数据链路切断时，即便没有接收停止命令，也会停止位移机构的动作。
在图30的例子中，当位移量调节按钮78被按下操作时，首先，电子暗盒12的动作命令发送部84在与移动式放射线摄影装置11的动作命令接收部94之间进行信号交换以建立数据链路。具体而言，信号交换为链路建立请求的发送与相对于此的肯定响应即ack信号的交换。
在建立了数据链路之后，在移动式放射线摄影装置11中，位移机构控制部61通过动作命令接收部94对电子暗盒12的动作命令发送部84发送用于监视是否建立了数据链路的监视命令。当对监视命令存在来自电子暗盒12的肯定响应即ack信号时，位移机构控制部61持续位移机构的动作。
相反，当在一定时间内不存在对监视命令的ack信号的响应而成为超时时，位移机构控制部61切断动作命令接收部94的数据链路。在该情况下，位移机构控制部61即使在接收了停止命令的情况下，也会停止位移机构的动作。
根据图30的例子，移动式放射线摄影装置11在建立了数据链路的条件下持续位移机构的动作。例如，当在因通信障碍等而通信不稳定的状态下持续位移机构的动作时，有时也会导致尽管操作人员op进行了操作，但来自电子暗盒12的停止命令未到达移动式放射线摄影装置11而位移机构的动作持续。通过进行数据链路的监视，能够避免这种不良情况。
“第2实施方式”
图31所示的第2实施方式为根据对位移机构的动作命令的输入方而改变位移机构的动作速度的方式。如上所述，移动式放射线摄影系统10具备移动式放射线摄影装置11的装置侧操作部64及电子暗盒12的远程操作部76。位移机构控制部61能够接收来自装置侧操作部64的装置侧动作命令及来自远程操作部76的远程操作命令这两个。
在图31所示的第2实施方式中，位移机构控制部61进行如下控制，即，当根据远程动作命令而使位移机构动作时，将位移机构的动作速度设为低于根据装置侧动作命令而使位移机构动作时的速度。在装置控制部91的存储器97中存储有动作速度确定表108。动作速度确定表108设定有与动作命令的输入方相应的动作速度v1及v2。动作速度v2是动作命令的输入方为电子暗盒12的远程操作部76时的动作速度，且设定为低于输入方为装置侧操作部64时的动作速度v1的速度。位移机构控制部61参考动作速度确定表108，当动作命令为来自远程操作部76的远程动作命令时，以动作速度v2来使位移机构动作。
关于从电子暗盒12对移动式放射线摄影装置11的位移机构进行远程操作的情况，认为以大致的位置对准结束之后的微调整为目的进行的情况较多。因此，通过将动作速度v2设为低于动作速度v1的速度，容易进行微调整。并且，当操作装置侧操作部64而操作位移机构时，在操作人员op位于移动式放射线摄影装置11旁边的状态下进行操作。与此相对，当从电子暗盒12对位移机构进行远程操作时，与操作装置侧操作部64的情况相比，移动式放射线摄影装置11与操作人员op之间的距离相对较大。因此，将动作速度v2设为低于动作速度v1的速度还存在能够进一步提高对意外事态的安全性这一优点。
“第3实施方式”
图32及图33所示的第3实施方式为仅在认为正进行定位的情况下，容许位移机构的远程操作的方式。在拍摄中，在进行定位之前，通过操作人员op的操作设定x射线管40的照射条件的情况较多。照射条件通过控制台26设定。控制台26为照射条件接收部的一例。若控制台26接收照射条件，则控制台26将所接收的照射条件输入于装置控制部91。此外，控制台26对位移机构控制部61输入表示接收了照射条件的接收信息。
装置控制部91将照射条件设定到电压发生器92。若操作照射开关32，则从放射线照射部24进行与照射条件相应的放射线的照射。装置控制部91将放射线的照射结束的情况发送至位移机构控制部61。
位移机构控制部61在控制台26接收照射条件之后，仅在放射线照射部24结束基于所接收的照射条件的照射为止的期间，容许来自远程操作部76的对位移机构的远程操作。
具体而言，如图33的流程图所示，位移机构控制部61在步骤s1100中示出的远程操作接收处理中，在步骤s1101中判断是否接收了照射条件。当接收了照射条件时(在步骤s1101中为“是”)，进入到步骤s1102，位移机构控制部61容许远程操作。然后，在步骤s1103中，待机放射线的照射的结束。当放射线的照射结束时，进入到步骤s1104，并禁止远程操作。
如此，在第3实施方式中，仅在认为正进行定位的情况下，容许远程操作。即，来自电子暗盒12的位移机构的远程操作为仅在进行定位的期间必要的操作，因此容许远程操作的期间限制在必要最小限度。由此，抑制不经意间进行远程操作。
(第3实施方式的变形例)
图34所示的第3实施方式的变形例为作为估计进行定位的条件使用放射线照射部24与电子暗盒12的相对姿势是否在预先设定的容许范围内这一条件的例子。
即，在放射线照射部24与电子暗盒12的大致的位置对准结束的阶段，即便放射线照射部24与电子暗盒12的相对姿势在适当范围外，也会认为存在某种程度对置的位置关系。当相对姿势处于这种状态时，能够估计为进行定位。容许范围例如角度θ12设定为45°以内。容许范围存储于存储器97。
在本例中，位移机构控制部61执行步骤s1200中示出的远程操作接收处理。在步骤1201中，位移机构控制部61判定以由相对姿势信息导出部96计算出的角度θ12来表示的相对姿势是否进入到从存储器97读出的容许范围内。当在步骤s1201中判定得到肯定时，进入到步骤s1202，并容许远程操作。由此，仅在相对姿势在容许范围内的期间，远程操作得到容许。照射结束为止，远程操作得到容许(在步骤s1203中为“y”)。当照射结束时，在步骤s1204中，禁止远程操作。位移机构控制部61及相对姿势信息导出部96为相对姿势判定部的一例。
如此，在图34所示的例子中，也与图32及图33所示的例子相同地，将容许远程操作的期间限定为必要的期间，从而能够抑制不经意间进行远程操作。
“第4实施方式”
图35至图37所示的第4实施方式为当满足预先设定的禁止条件时禁止远程操作的方式。第3实施方式为规定容许远程操作的条件的方式，与此相反，第4实施方式为规定主动禁止远程操作的条件的方式。
如图35的流程图所示，位移机构控制部61执行步骤s1300中示出的远程操作接收处理。位移机构控制部61在步骤s1301中容许了远程操作的情况下，在步骤s1302中监视是否满足预先设定的禁止条件。当满足禁止条件时(在步骤s1202中为“y”)，位移机构控制部61进入到步骤s1303，并禁止远程操作。当满足容许再次远程操作的条件时，返回到步骤s1301。这种处理持续至移动式放射线摄影装置11或电子暗盒12的电源关闭。
在图36及图37中示出禁止条件的具体例。图36中，作为禁止条件的例子，示出了输入了来自照射开关32的照射命令的情况，或在电子暗盒12中检测放射线的照射开始或照射结束而输入了照射检测信号的情况。位移机构控制部61通过装置控制部91获取照射命令或照射检测信号。当获取了照射命令或照射检测信号时，位移机构控制部61禁止远程操作。照射命令或照射检测信号产生的阶段被认为定位结束的阶段。因此，通过将照射命令或照射检测信号的产生设为禁止条件，能够将容许远程操作的期间设为必要的期间。由此，能够抑制不经意间进行远程操作。
图37为将操作人员op接触了移动式放射线摄影装置11设为禁止条件的例子。在移动式放射线摄影装置11的手柄28设置有接触检测传感器111。接触检测传感器111例如由压电元件等构成。位移机构控制部61通过装置控制部91获取接触检测信号。而且，将接触检测信号的产生设为禁止条件来禁止远程操作。
当操作人员op接触了移动式放射线摄影装置11的手柄28时，认为是拍摄结束的阶段或操作人员op直接操作移动式放射线摄影装置11而使其移动的情况。在其中任一情况下，均无需容许来自电子暗盒12的远程操作。因此，通过将它们设为禁止条件，能够抑制不经意间进行远程操作。
“第5实施方式”
图36及图37所示的第5实施方式为，在输入有将位移机构的一部分设为操作对象的远程动作命令的期间，对位移机构中除了操作对象以外的至少一部分禁止手动操作的方式。在第5实施方式的移动式放射线摄影装置11中，例如除了台车部行走机构57以外，还设置有作为后轮17的制动器而发挥功能的锁定机构116。在进行定位时，通常设为锁定机构116已工作的状态，以免不经意间移动式放射线摄影装置11的台车部14行走。
在第5实施方式中，如图39所示，位移机构控制部61执行在步骤s1400中示出的手动操作禁止处理。位移机构控制部61例如在步骤s1401中，当接收了对位移机构的一部分的远程动作命令时，在步骤s1402中，禁止位移机构中除了操作对象以外的其他一部分的手动操作。
例如，设为位移机构控制部61接收了对照射部旋转机构54的远程动作命令。在该情况下，位移机构控制部61通过照射部旋转控制部61d驱动控制照射部旋转机构54。而且，位移机构控制部61在步骤s1402中，禁止位移机构中除了远程操作的操作对象即照射部旋转机构54以外的其他一部分即台车部行走机构57的手动操作。具体而言，通过禁止台车部14的锁定机构116的锁定解除，台车部14的手动行走等手动操作被禁止。
而且，在步骤s1403中，当判定为远程操作结束时，位移机构控制部61进入到步骤s1404，并解除手动操作的禁止。在本例中，容许锁定机构116的锁定解除。这种处理持续至移动式放射线摄影装置11或电子暗盒12的电源关闭(步骤s1405)。
如此，通过禁止进行远程操作的状态下的手动操作，能够提高定位的操作性。例如，根据第5实施方式，在操作人员op进行定位中从电子暗盒12对位移机构进行远程操作的情况下，能够禁止除了操作人员op以外的基于第三者的手动操作的台车部14的行走。由此，能够减少重新定位，从而提高操作性。并且，在进行远程操作的状态下同时进行手动操作在安全性的方面并不优选，因此通过禁止远程操作与手动操作的同时操作，能够提高安全性。
当然，在第5实施方式中，目的在于禁止远程操作与手动操作的同时操作，如为了变更放射线照射部24的方向而对照射部旋转机构54及照射部俯仰机构56这两个辅助位移机构进行手动操作时，容许同时对多个辅助位移机构进行手动操作。并且，也可以容许同时对多个辅助位移机构进行远程操作。
“第6实施方式”
图40所示的第6实施方式为具备在位移机构通过来自远程操作部76的远程操作而进行动作的期间通知处于远程操作中的状态的通知部的方式。扬声器106为通知部的一例。
在第6实施方式中，装置控制部91根据远程动作命令执行通知音控制处理。在远程操作中的情况下，装置控制部91通过扬声器106通知表示远程操作中的情况的声音。由此，能够使移动式放射线摄影装置11周围的人引起注意。并且，即使在操作人员op错误地触碰远程操作部76而与操作人员op的意愿无关地位移机构进行动作的情况下，也能够通过扬声器106对操作人员op通知位移机构动作。因此，进一步提高安全性。
作为通知部，可以是扬声器106以外，例如可以是警告灯等。并且，也可以将使电子暗盒12振动的振动机构设为通知部。当然，也可以适当组合扬声器106、警告灯及振动机构。
“第7实施方式”
图41所示的第7实施方式为具备检测在因位移机构的动作而放射线照射部24位移的方向上是否存在障碍物的障碍物检测部123的方式。在第7实施方式中，在移动式放射线摄影装置11的放射线照射部24及支柱22设置有相机121。相机121拍摄放射线照射部24周围的影像。装置控制部91获取通过相机121拍摄的图像。装置控制部91具备障碍物检测部123。障碍物检测部123分析通过相机121拍摄的图像，并检测有无障碍物。装置控制部91执行通知音控制处理，当检测到障碍物时，使用扬声器106进行通知。
由此，操作人员op能够掌握在放射线照射部24位移的方向上存在障碍物。由此，例如，放射线照射部24与障碍物之间的碰撞得到回避或抑制，因此进一步提高安全性。
并且，当检测到障碍物时，除了通知该情况以外，还可以停止位移机构的动作。并且，通知部可以是扬声器106以外，与第6实施方式相同地，也可以将警告灯或振动机构设为通知部，也可以适当组合它们。
在上述各实施方式中，作为放射线摄影用暗盒，以电子暗盒12为例子进行了说明，但可以是电子暗盒12以外，也可以是cr(computedradiography/计算机放射成像)暗盒或胶卷暗盒。cr暗盒作为放射线图像检测部，使用成象板。胶卷暗盒作为放射线图像检测部，使用银盐感光材料。
并且，在上述各实施方式中，作为移动式放射线摄影装置11的位移机构，以具备六个辅助位移机构为例子进行了说明，但也可以无需都具备六个辅助位移机构，只要具备其中至少一个即可。并且，也可以具备六个以上的位移机构。
并且，无需多个辅助位移机构全部用电动动作，只要其中至少一个用电动动作即可。
并且，在上述实施方式中示出的辅助位移机构为例示，除此以外还可以考虑各种方式。作为位移机构，还可以包含除了在上述实施方式中例示的辅助位移机构以外的机构。
例如，如图42所示，在放射线照射部24中，也可以对x射线管40设置使准直器41围绕z轴旋转的辅助位移机构。
并且，支柱及臂的方式也可以不是在上述实施方式中示出的方式，例如，也可以是如图43所示那样的移动式放射线摄影装置131的支柱134及臂136的方式。移动式放射线摄影装置131具有台车部132、主体部133、支柱134、臂136及放射线照射部137。在移动式放射线摄影装置131中，支柱134竖立设置于台车部132。
臂136由第1臂136a及第2臂136b构成。以第1臂136a向前方倾斜的姿势，其基端安装于支柱134的上端。第1臂136a以基端为中心，相对于支柱134围绕z轴旋转。第2臂136b的基端安装于第1臂136a的上端，且以基端为中心围绕y轴旋转。
在第2臂136b的自由端设置有放射线照射部137。放射线照射部137能够围绕y轴旋转。通过臂136的旋转，能够使放射线照射部137的垂直方向的位置及水平方向的位置位移。即，本例的使臂136旋转的机构兼作本发明的技术所涉及的第2位移机构及第3位移机构。
在这种移动式放射线摄影装置131中，可以不设置均用电动使支柱134、臂136及放射线照射部137位移的辅助位移机构。例如，也可以是对支柱134及臂136不设置用电动位移的辅助位移机构，而仅对放射线照射部137的旋转能够用电动进行的辅助位移机构的方式。
作为远程操作部的方式，以具备机构选择部及位移量调节部的方式为例子进行了说明，但例如，也可以不设置机构选择部，而设置与各辅助位移机构对应的多个位移量调节部。
作为选择机构显示部的方式，以显示所选择的辅助位移机构的名称或简称的指示器66为例子进行了说明，但选择机构显示部并不限定于该方式。例如，代替在指示器66中显示辅助位移机构的名称或简称，也可以显示所选择的辅助位移机构的示意图。并且，也可以设为按每个辅助位移机构设置led(lightemittingdiode/发光二极管)等指示灯并点亮所选择的辅助位移机构的指示灯的方式。并且，也可以是利用声音通知所选择的辅助位移机构的方式。
作为电子暗盒以无线电子暗盒为例子，而作为动作命令发送部84以无线方式为例子进行了说明，但电子暗盒也可以是有线电子暗盒，动作命令发送部84也可以是有线方式。并且，无线方式中除了将电波设为介质而发送信息的方式以外，还包含将光设为介质而发送信息的光通信方式。
在上述各实施方式中，例如，作为位移机构控制部61、装置控制部91及暗盒控制部81等执行各种处理的处理部(processingunit)的硬件结构，能够使用如下所示的各种处理器(processor)。各种处理器中除了执行软件而作为各种处理部发挥功能的通用的处理器即cpu(centralprocessingunit/中央处理器)以外，还包含fpga(fieldprogrammablegatearray/现场可编程门阵列)等制造后能够变更电路结构的处理器即可编程逻辑器件(programmablelogicdevice/pld)和/或asic(applicationspecificintegratedcircuit/专用集成电路)等具有为了执行特定处理而专门设计的电路结构的处理器即专用电气电路等。
一个处理部可以由这些各种处理器中的一个构成，也可以由相同种类或不同种类的两个以上的处理器的组合(例如，多个fpga的组合和/或cpu与fpga的组合)构成。并且，也可以将多个处理部由一个处理器来构成。
作为将多个处理部由一个处理器来构成的例子，第1，有由一个以上的cpu与软件的组合来构成一个处理器，且该处理器作为多个处理部而发挥功能的方式。第2，有如以片上系统(systemonchip：soc)等为代表，使用将包含多个处理部的整个系统的功能有一个ic(integratedcircuit/集成电路)芯片来实现的处理器的方式。如此，各种处理部作为硬件结构使用一个以上上述各种处理器而构成。
而且，更具体而言，作为这些各种处理器的硬件结构能够使用组合了半导体元件等电路元件的电气电路(circuitry)。
在本说明书中，“a和/或b”与“a及b中的至少一个”含义相同。即，“a和/或b”表示可以仅是a，也可以仅是b，还可以是a与b组合。并且，在本说明书中，当将三个以上的事件用“和/或”来连结而表现时，也适用与“a和/或b”相同的思考方式。
以上示出的记载内容及图示内容为对本发明的技术所涉及的部分的详细说明，只不过是本发明的技术的一例。例如，与上述的结构、功能、作用及效果相关的说明为与本发明的技术所涉及的部分的结构、功能、作用及效果的一例相关的说明。因此，在不脱离本发明的技术的宗旨的范围内，可以对以上示出的记载内容及图示内容删除不需要的部分，或追加新的要素，或进行置换是不言而喻的。并且，为了避免错综复杂，并且便于理解本发明的技术所涉及的部分，在以上示出的记载内容及图示内容中，在能够实施本发明的技术的基础上，省略了与无需特别说明的技术常识等相关的说明。
符号说明
10-移动式放射线摄影系统，11-移动式放射线摄影装置，12-电子暗盒，14-台车部，15-病床，16-前轮，17-后轮，21-主体部，22-支柱，22a-第1支柱，22b-第2支柱，23-臂，23a-第1臂，23b-第2臂，23c-第3臂，24-放射线照射部，26-控制台，27-暗盒容纳部，28-手柄，32-照射开关，40-放射线管，40a-符号，41-准直器，43-把手，46-操作面板，47-姿势检测传感器，51-支柱旋转机构，52-支柱伸缩机构，53-臂伸缩机构，54-照射部旋转机构，56-照射部俯仰机构，57-台车部行走机构，61-位移机构控制部，61a-支柱旋转控制部，61b-支柱伸缩控制部，61c-臂伸缩控制部，61d-照射部旋转控制部，61e-照射部俯仰控制部，61f-行走控制部，64-装置侧操作部，66-指示器，67-机构选择按钮，68-位移量调节按钮，68a-加号按钮，68b-减号按钮，71-框体，71a-前表面，71b-背面，71c-侧面，72-图像检测面板，73-电池，74-搭指部，76-远程操作部，77-机构选择按钮，78-位移量调节按钮，78a-加号按钮，78b-减号按钮，79-微动开关，81-暗盒控制部，82-图像存储器，83-图像发送部，84-动作命令发送部，86-姿势检测传感器，91-装置控制部，92-电压发生器，93-图像接收部，94-动作命令接收部，96-相对姿势信息导出部，97-存储器，98-照射场灯，99-反射镜，101-远程操作部，102-机构选择按钮，103-位移量调节按钮，106-扬声器，108-动作速度确定表，111-接触检测传感器，116-锁定机构，121-相机，123-障碍物检测部，131-移动式放射线摄影装置，132-台车部，134-支柱，136-臂，136a-第1臂，136b-第2臂，137-放射线照射部，g-重力方向，n-法线，op-操作人员，p-患者，ra-入射轴，v1-动作速度，v2-动作速度，θ12-角度。
1.一种移动式放射线摄影系统，其具备移动式放射线摄影装置及放射线摄影用暗盒，其中，
所述移动式放射线摄影装置具备：
放射线照射部，照射放射线；
台车部，搭载有所述放射线照射部，且能够行走；
位移机构，用电动使所述放射线照射部位移；及
位移机构控制部，控制所述位移机构的动作，
所述放射线摄影用暗盒具备：
放射线图像检测部，检测基于从所述放射线照射部照射并且透射了被摄体的所述放射线的放射线图像；
框体，容纳所述放射线图像检测部；
远程操作部，设置于所述框体，且用于对所述位移机构进行远程操作；及
动作命令发送部，当操作了所述远程操作部时，对所述位移机构控制部发送用于使所述位移机构动作的动作命令。
2.根据权利要求1所述的移动式放射线摄影系统，其中，
在所述台车部设置有竖立设置于所述台车部上的支柱及基端设置于所述支柱且在自由端中位移自如地支承所述放射线照射部的臂，
所述位移机构包含如下位移机构中的至少一个辅助位移机构：
第1位移机构，使所述支柱围绕轴旋转；
第2位移机构，相对于所述台车部使安装于所述臂的所述放射线照射部的垂直方向的位置位移；
第3位移机构，相对于所述台车部使安装于所述臂的所述放射线照射部的与所述垂直方向正交的水平方向的位置位移；
第4位移机构，使所述放射线照射部围绕所述臂的轴旋转；
第5位移机构，使所述放射线照射部围绕与所述臂的轴正交的轴旋转；及
第6位移机构，通过使所述台车部行走而与所述台车部一同使所述放射线照射部的水平方向的位置位移，
所述动作命令包含用于使多个所述辅助位移机构中的至少一个动作的动作命令。
3.根据权利要求2所述的移动式放射线摄影系统，其中，
所述远程操作部具备：
机构选择部，在多个所述辅助位移机构中，选择成为操作对象的一个所述辅助位移机构；及
位移量调节部，使通过所述机构选择部选择的所述辅助位移机构动作。
4.根据权利要求3所述的移动式放射线摄影系统，其中，
所述移动式放射线摄影装置具备显示通过所述机构选择部选择的所述辅助位移机构的选择机构显示部。
5.根据权利要求1所述的移动式放射线摄影系统，其中，
所述移动式放射线摄影装置具备：
装置侧操作部，用于操作所述位移机构，
所述位移机构控制部能够接收来自所述远程操作部的所述动作命令即远程动作命令及来自所述装置侧操作部的装置侧动作命令这两个，
而且，所述位移机构控制部在根据所述远程动作命令使所述位移机构动作时，将所述位移机构的动作速度设为低于根据所述装置侧动作命令使所述位移机构动作时的速度。
6.根据权利要求1所述的移动式放射线摄影系统，其中，
所述放射线摄影用暗盒为无线电子暗盒，所述无线电子暗盒具有：图像检测面板，作为所述放射线图像检测部，根据所述放射线而电性检测所述放射线图像；及
图像发送部，将所述放射线图像无线发送至所述移动式放射线摄影装置，
所述动作命令发送部为无线方式。
7.根据权利要求6所述的移动式放射线摄影系统，其中，
所述动作命令发送部与所述图像发送部使用相同的传输路径。
8.根据权利要求6所述的移动式放射线摄影系统，其中，
所述动作命令发送部与所述图像发送部使用不同的传输路径。
9.根据权利要求1所述的移动式放射线摄影系统，其中，
所述框体具有与所述放射线照射部对置且接收所述放射线照射的矩形状的前表面、与所述前表面相反的一侧的矩形状的背面以及所述前表面及所述背面的周围的侧面，
所述远程操作部设置于所述背面及所述侧面中的至少一面。
10.根据权利要求1所述的移动式放射线摄影系统，其具备：
姿势检测机构，分别检测所述放射线照射部的第1姿势及所述放射线摄影用暗盒的第2姿势；
导出部，根据所述姿势检测机构检测到的所述第1姿势及所述第2姿势，导出和所述放射线照射部与所述放射线摄影用暗盒的相对姿势相关的相对姿势信息；及相对姿势信息显示部，显示通过所述导出部导出的所述相对姿势信息。
11.根据权利要求1所述的移动式放射线摄影系统，其中，
所述位移机构控制部在从所述动作命令发送部发送所述动作命令的期间，持续所述位移机构的动作，且当所述动作命令的发送中止时，停止所述位移机构的动作，
所述动作命令发送部在操作人员对所述远程操作部的操作持续的期间，持续所述动作命令的发送，当所述操作中止时，中止所述动作命令的发送。
12.根据权利要求1所述的移动式放射线摄影系统，其中，
所述位移机构控制部在从所述动作命令发送部接收一次所述动作命令之后，到接收来自所述动作命令发送部的停止命令为止的期间，持续所述位移机构的动作，
在接收所述动作命令之后，到接收所述停止命令为止的期间，在与所述动作命令发送部之间，监视是否建立了用于接收所述停止命令的数据链路，并且，
当所述数据链路切断时，即便没有接收所述停止命令，也会停止所述位移机构的动作。
13.根据权利要求1所述的移动式放射线摄影系统，其中，
所述移动式放射线摄影装置具有：
照射条件接收部，接收所述放射线照射部的照射条件，
所述位移机构控制部在所述照射条件接收部接收所述照射条件之后，仅在所述放射线照射部结束基于所接收的所述照射条件的照射为止的期间，容许来自所述远程操作部的对所述位移机构的远程操作。
14.根据权利要求1所述的移动式放射线摄影系统，其具备：
姿势检测机构，分别检测所述放射线照射部的第1姿势及所述放射线摄影用暗盒的第2姿势；及
相对姿势判定部，根据所述姿势检测机构检测到的所述第1姿势及所述第2姿势，判定所述放射线照射部与所述放射线摄影用暗盒的相对姿势是否在预先设定的容许范围内，
所述位移机构控制部仅在所述相对姿势在所述容许范围内的期间，容许来自所述远程操作部的对所述位移机构的远程操作。
15.根据权利要求1所述的移动式放射线摄影系统，其中，
在输入了对所述放射线照射部的照射命令的情况、在所述放射线摄影用暗盒中输入了表示检测到所述放射线的照射的照射检测信号的情况及检测到操作人员触碰了所述移动式放射线摄影装置的情况中的任一个情况下，所述位移机构控制部禁止来自所述远程操作部的对所述位移机构的远程操作。
16.根据权利要求1所述的移动式放射线摄影系统，其中，
所述移动式放射线摄影装置具备锁定所述位移机构中的至少一部分的锁定机构，
所述位移机构控制部在输入有将所述位移机构中的一部分设为操作对象的所述动作命令的期间，通过使所述锁定机构工作，对所述位移机构中除了所述操作对象以外的至少一部分禁止手动操作。
17.根据权利要求1所述的移动式放射线摄影系统，其中，
所述移动式放射线摄影装置具备：
通知部，在所述位移机构通过来自所述远程操作部的远程操作进行动作的期间，通知被远程操作中的状态。
18.根据权利要求1所述的移动式放射线摄影系统，其中，
所述移动式放射线摄影装置具备：
障碍物检测部，检测在因所述位移机构的动作而所述放射线照射部位移的方向上是否存在障碍物。
19.一种放射线摄影用暗盒，其能够与移动式放射线摄影装置组合使用，
所述移动式放射线摄影装置具备搭载有放射线照射部且能够行走的台车部、用电动使所述放射线照射部位移的位移机构及控制所述位移机构的动作的位移机构控制部，所述放射线摄影用暗盒具备：
放射线图像检测部，检测基于从所述放射线照射部照射并且透射了被摄体的放射线的放射线图像；
框体，容纳所述放射线图像检测部；
远程操作部，设置于所述框体，且用于对所述位移机构进行远程操作；及
动作命令发送部，当操作了所述远程操作部时，对所述位移机构控制部发送用于使所述位移机构动作的动作命令。
技术总结