本发明涉及一种医疗器械，特别是涉及一种闭合夹输送系统。
背景技术：
房颤是心房纤颤的简称，是常见的心律失常之一。在中风患者中，20％与房颤有关，35％的房颤患者在一生中会发生一次或一次以上的血栓栓塞。房颤是死亡率的独立危险因素，房颤患者卒中率升高5倍，房颤的首要治疗目标是预防卒中以及改善症状。90％～100％的非风湿性心脏病房颤患者血栓来源于左心耳。
循证医学证明，封闭左心耳可以预防房颤患者栓塞并发症的发生。临床上，心脏外科采用专用的闭合夹封闭左心耳，减少房颤患者脑卒中的发生。闭合夹在封闭左心耳的时候，需要输送系统将闭合夹从人体外输送至人体内的左心耳根部。现有的输送系统头端不能方便调整方向，闭合夹在脱离输送系统的时候，还需要通过手术剪刀进行剪线操作，才能使闭合夹脱离输送系统，现有输送系统输送路径大，操作不够便捷。
技术实现要素：
本发明要解决的技术问题是提供一种闭合夹输送系统，其输送路径更小，操控更精准，操作更便捷。
本发明闭合夹输送系统，包括控制手柄、连接杆和头端，所述控制手柄通过连接杆和头端连接，所述头端上铰接有两个夹臂，两个夹臂之间用于装载闭合夹，所述控制手柄上设有方向控制端、张角控制端和脱载控制端，所述方向控制端与头端之间连接有方向控制线，所述方向控制端通过方向控制线控制头端的方向，所述两个夹臂之间铰接有撑开装置，所述张角控制端与撑开装置之间设有张角控制线，所述张角控制端通过张角控制线控制撑开装置打开或闭合，当撑开装置打开或闭合时，两个夹臂之间的夹角变大或变小，所述脱载控制端与闭合夹之间连接有脱载控制线，当脱载控制端使脱载控制线脱离闭合夹时，闭合夹从夹臂脱载。
本发明闭合夹输送系统，其中所述方向控制端设为两个，两个所述方向控制端分别为第一方向控制端和第二方向控制端，所述第一方向控制端与头端之间连接有第一方向控制线，所述第二方向控制端与头端之间连接有第二方向控制线，所述第一方向控制端通过第一方向控制线控制头端在第一平面内旋转，所述第二方向控制端通过第二方向控制线控制头端在第二平面内旋转。
本发明闭合夹输送系统，其中所述头端包括第一关节、第二关节和第三关节，两个所述夹臂均铰接于所述第一关节上，所述第一关节铰接于第二关节上，所述第二关节铰接于第三关节上，所述第三关节与连接杆相连，所述第二关节与第一方向控制端之间连接有所述第一方向控制线，所述第一关节与第二方向控制端之间连接有所述第二方向控制线，所述第一方向控制端通过第一方向控制线控制第二关节在第一平面内旋转，所述第二方向控制端通过第二方向控制线控制第一关节在第二平面内旋转。
本发明闭合夹输送系统，其中所述脱载控制线设为两根，两根所述脱载控制线的与闭合夹连接一端分别铺设于两个夹臂的外侧面上，两个夹臂的相对两个内侧面之间用于装载所述闭合夹，每个所述夹臂上均设有通槽，所述通槽贯穿夹臂的外侧面和内侧面，所述通槽内穿设有夹臂线环，每个夹臂上的夹臂线环同时绑住夹臂外侧的脱载控制线和夹臂内侧的闭合夹。
本发明闭合夹输送系统，其中所述控制手柄包括相互连接的第一壳体和第二壳体，所述连接杆为筒状结构，所述第一方向控制端包括第一转盘和第一方向控制键，所述第一方向控制键设置在第一转盘上，所述第一转盘可转动地安装于控制手柄内，所述第一方向控制端延伸至控制手柄外，所述第一方向控制线设为两根，两根第一方向控制线的一端连接于所述第一转盘上，两根第一方向控制线的另一端穿过连接杆的内腔后连接于第二关节上，连接于第一转盘上的两根第一方向控制线分别位于第一转盘转动中心的相对两侧，连接于第二关节上的两根第一方向控制线分别位于第二关节的相对两侧。
本发明闭合夹输送系统，其中所述第二方向控制端包括第二转盘和第二方向控制键，所述第二方向控制键设置在第二转盘上，所述第二转盘可转动地安装于控制手柄内，所述第二方向控制端延伸至控制手柄外，所述第二方向控制线设为两根，两根第二方向控制线的一端连接于所述第二转盘上，两根第二方向控制线的另一端穿过连接杆的内腔后连接于第一关节上，连接于第二转盘上的两根第二方向控制线分别位于第二转盘转动中心的相对两侧，连接于第一关节上的两根第二方向控制线分别位于第一关节的相对两侧。
本发明闭合夹输送系统，其中所述第一转盘上设有第一盲孔，所述第一方向控制键的一端位于第一盲孔内，所述第一方向控制键与第一盲孔的底壁之间设有第一压缩弹簧，所述第一方向控制键上固定设有第一定位片，所述第二转盘上设有第二盲孔，所述第二方向控制键的一端位于第二盲孔内，所述第二方向控制键与第二盲孔的底壁之间设有第二压缩弹簧，所述第二方向控制键上固定设有第二定位片，所述控制手柄上设有第一定位齿轮和/或第二定位齿轮，所述第一定位齿轮设于第一方向控制键和第二方向控制键之间，所述第二定位齿轮设于第一壳体内表面的靠近第一方向控制键处以及第二壳体内表面的靠近第二方向控制键处，在第一压缩弹簧的作用下，第一方向控制键上的第一定位片卡合于第一定位齿轮和/或第二定位齿轮的齿轮上，在第二压缩弹簧的作用下，第二方向控制键上的第二定位片也卡合于第一定位齿轮和/或第二定位齿轮的齿轮上。
本发明闭合夹输送系统，其中两个所述夹臂呈x形布置，两个所述夹臂的交叉部位穿插有第一铆柱，两个所述夹臂均能够相对所述第一铆柱转动，所述第一铆柱固定设于第一关节上，所述撑开装置包括绕线滑轮、第一支撑片和第二支撑片，所述第一支撑片的一端与一个夹臂的近端铰接，所述第一支撑片的另一端与第二支撑片的一端通过第二铆柱铰接，所述第二支撑片的另一端与另一个夹臂的近端铰接，所述绕线滑轮安装于第二铆柱上，所述第一关节上开设有长条通孔，所述第二铆柱位于所述长条通孔中，当第二铆柱沿着所述长条通孔移动时，两个夹臂之间的夹角变大或变小，所述张角控制端包括扳手和连接片，所述扳手的一端可转动地安装于控制手柄内，所述扳手的另一端延伸至控制手柄外，所述连接片滑动安装于控制手柄内，所述连接片能够沿着控制手柄的远端和近端方向来回滑动，所述连接片的远端铰接于扳手上，所述张角控制线的一端绕过绕线滑轮后固定于第一关节上，所述张角控制线的另一端连接于连接片上。
本发明闭合夹输送系统，其中所述控制手柄的内表面上设有沿控制手柄远端和近端方向布置的滑槽，所述连接片的一个侧面上设有滑块，所述滑块位于滑槽内，所述连接片的另一个侧面上设有滑动轴，所述张角控制线的另一端形成滑动轴线环，所述滑动轴线环套装于所述滑动轴上。
本发明闭合夹输送系统，其中所述张角控制端与控制手柄之间设有阻止两个夹臂之间的夹角变小的阻尼件。
本发明闭合夹输送系统，其中所述阻尼件为阻尼弹簧，所述阻尼弹簧的一端连接于连接片的近端，所述阻尼弹簧的另一端连接于控制手柄内。
本发明闭合夹输送系统，其中所述阻尼件为阻尼块和扳手凸起，所述阻尼块设于控制手柄上，所述扳手凸起设于扳手上，所述扳手凸起能够插入所述阻尼块内。
本发明闭合夹输送系统，其中所述阻尼件为设于扳手上的扎环，所述扎环能够套装于控制手柄上。
本发明闭合夹输送系统，其中所述阻尼件为相互配合转动的凹件和凸件，所述凹件和凸件之间为过盈配合或者凹件和凸件之间设有摩擦材料或者凸件为阻尼轴，所述扳手的一端通过凹件、凸件可转动地安装于控制手柄内和/或所述连接片的远端通过凹件、凸件铰接于扳手上。
本发明闭合夹输送系统，其中所述阻尼件为设于连接片与控制手柄滑动处的摩擦材料。
本发明闭合夹输送系统，其中所述第一壳体和第二壳体之间固定设有一旋转轴，所述旋转轴上可转动地安装有第一转盘和第二转盘，所述第一转盘和第二转盘之间设有支撑滑轮，所述支撑滑轮可转动地安装于旋转轴上，所述第一支撑片和第二支撑片均设为两个，所述第二铆柱设为一个，所述第二铆柱的两端处分别为第一支撑片和第二支撑片的铰接位置，所述第二铆柱的中间位置安装有所述绕线滑轮，所述长条通孔设为两个，两个长条通孔相对设置，所述第二铆柱的两个端头分别位于两个长条通孔中。
本发明闭合夹输送系统，其中所述脱载控制端包括脱载塞块，所述脱载塞块连接在控制手柄上，位于控制手柄内的脱载塞块上设有控制线固定孔，所述脱载控制线连接于控制线固定孔上。
本发明闭合夹输送系统包括控制手柄、连接杆和头端，在使用的时候，通过调整方向控制端来调整头端的方向，张角控制端通过张角控制线控制撑开装置打开或闭合，由于撑开装置铰接于两个夹臂之间，因此当撑开装置打开或闭合时，两个夹臂之间的夹角变大或变小。通过调整头端的方向(即调整夹臂的方向)和两个夹臂之间的夹角大小，能够使安装在头端的闭合夹能够方便地捕捉目标组织，提高了植入的效率和准确度，可根据临床需求多次方便地调整闭合夹的姿态以达到最佳疗效，提高了植入位置的准确性，从而能够精确地释放闭合夹以夹闭左心耳。通过调整脱载控制端，能够使脱载控制线脱离闭合夹，闭合夹从夹臂脱载，无需手术剪刀剪线，提高了释放闭合夹的效率，降低了对手术路径尺寸的要求，降低了手术过程中对患者造成的创伤。
下面结合附图对本发明作进一步说明。
附图说明
图1为本发明闭合夹输送系统的结构示意图；
图2为本发明的头端结构示意图；
图3为本发明的头端爆炸视图；
图4为本发明的连接杆远端视图；
图5为本发明的头端中第三关节近端方向示意图；
图6为本发明的头端中第三关节远端方向示意图；
图7为沿图5中a-a线的剖视图；
图8为沿图6中b-b线的剖视图；
图9为本发明的头端中第二关节近端方向示意图；
图10为本发明的头端中第二关节远端方向示意图；
图11为沿图9中c-c线的剖视图；
图12为沿图10中d-d线的剖视图；
图13为本发明的头端中第一关节近端方向示意图；
图14为本发明的头端中第一关节远端方向示意图；
图15为沿图13中e-e线的剖视图；
图16为沿图14中f-f线的剖视图；
图17为本发明的头端中夹臂近端方向示意图；
图18为本发明的头端中夹臂远端方向示意图；
图19为本发明的头端中夹臂内侧面结构示意图；
图20为本发明的支撑片结构示意图；
图21为本发明的头端中控制线连接示意图(图中隐去了第二关节)；
图22为本发明的头端中控制线连接示意图(图中隐去了第一关节、第二关节和第三关节)；
图23为本发明的头端中控制线连接示意图(图中隐去了第一关节、第二关节、第三关节、上夹臂、下夹臂和支撑片)；
图24为本发明的头端远端张开时的示意图；
图25为本发明的控制手柄中第一壳体的结构示意图；
图26为本发明的控制手柄中第二壳体的结构示意图；
图27为本发明的控制手柄结构示意图(图中隐去了第一壳体)；
图28为本发明的脱载塞块结构示意图；
图29为本发明的连接杆近端结构示意图；
图30为本发明的控制手柄中方向控制端的结构示意图；
图31为本发明的方向控制端中第一定位齿轮的结构示意图；
图32为本发明的方向控制端中第一定位齿轮的又一方向结构示意图；
图33为本发明的第一方向控制端的结构示意图；
图34为本发明的第二方向控制端的结构示意图；
图35为本发明的第一方向控制端/第二方向控制端的爆炸视图；
图36为本发明的第一转盘/第二转盘的结构示意图；
图37为本发明的第一转盘/第二转盘的又一方向结构示意图；
图38为本发明的张角控制端的结构示意图；
图39为本发明的张角控制端的结构示意图(闭合夹闭合状态)；
图40为本发明的张角控制端的结构示意图(闭合夹张开并保持状态)；
图41为本发明的张角控制端中扳手的结构示意图；
图42为本发明的张角控制端中连接片的结构示意图；
图43为本发明的张角控制端中滑动轴的结构示意图；
图44为本发明的张角控制端的又一实施例结构示意图；
图45为本发明的张角控制端的又又一实施例结构示意图。
具体实施方式
在本发明的描述中，为了便于理解本技术方案，对本发明中提到的近端和远端解释如下：近端和远端是相对于操作者距离远近而言的，具体而言，相对于操作者距离远的定义为远端，距离操作者距离近的定义为近端。
需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“中”头端等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
本实施例中列举的齿轮、滑轮仅是列举了本发明的一种具体传动方式，是为了便于理解本发明实施例，不应理解为对本发明的限制。
本实施例中提到的数字也是为了便于理解本实施例，而不能理解为对本发明的限制。
不失一般性，本实施例以微创领域为例进行说明。需要说明的是，除了微创技术领域，本实施例手术装置可以应用在任何需要植入的领域。
如图1所示，并结合图2-45所示，本发明闭合夹输送系统包括控制手柄40、连接杆30和头端20，所述控制手柄40通过连接杆30和头端20连接，所述头端20上铰接有两个夹臂，两个夹臂之间用于装载闭合夹，闭合夹为v形闭合夹101。所述控制手柄40上设有方向控制端、张角控制端70和脱载控制端80，所述方向控制端与头端20之间连接有方向控制线，所述方向控制端通过方向控制线控制头端20的方向，所述两个夹臂之间铰接有撑开装置，所述张角控制端70与撑开装置之间设有张角控制线，所述张角控制端70通过张角控制线控制撑开装置打开或闭合，当撑开装置打开或闭合时，两个夹臂之间的夹角变大或变小，所述脱载控制端80与闭合夹之间连接有脱载控制线，当脱载控制端使脱载控制线脱离闭合夹时，闭合夹从夹臂脱载。
本发明闭合夹输送系统，其中所述方向控制端设为两个，两个所述方向控制端分别为第一方向控制端50和第二方向控制端60，所述第一方向控制端50与头端20之间连接有第一方向控制线，所述第二方向控制端60与头端20之间连接有第二方向控制线，所述第一方向控制端50通过第一方向控制线控制头端20在第一平面内旋转，所述第二方向控制端60通过第二方向控制线控制头端20在第二平面内旋转。
如图2所示，并结合图3所示，本发明闭合夹输送系统，其中所述头端20包括第一关节104、第二关节105和第三关节106，两个所述夹臂均铰接于所述第一关节104上，所述第一关节104铰接于第二关节105上，所述第二关节105铰接于第三关节106上，所述第三关节106与连接杆30相连，所述第二关节105与第一方向控制端50之间连接有所述第一方向控制线，所述第一关节104与第二方向控制端60之间连接有所述第二方向控制线，所述第一方向控制端50通过第一方向控制线控制第二关节105在第一平面内旋转，所述第二方向控制端60通过第二方向控制线控制第一关节104在第二平面内旋转，所述第一平面垂直于所述第二平面。
如图22所示，并结合图23所示，本发明闭合夹输送系统，其中所述脱载控制线设为两根，两根所述脱载控制线306、307的与闭合夹连接一端分别铺设于两个夹臂的外侧面上，两个夹臂的相对两个内侧面之间用于装载所述闭合夹，每个所述夹臂上均设有通槽447，所述通槽447贯穿夹臂的外侧面和内侧面，所述通槽447内穿设有夹臂线环308、309，每个夹臂上的夹臂线环同时绑住夹臂外侧的脱载控制线和夹臂内侧的闭合夹。
如图1所示，并结合图25-27、30-37所示，本发明闭合夹输送系统，其中所述控制手柄40包括相互连接的第一壳体201和第二壳体202，所述连接杆30为筒状结构，所述第一方向控制端50包括第一转盘206和第一方向控制键204，所述第一方向控制键204设置在第一转盘206上，所述第一转盘206可转动地安装于控制手柄40内，所述第一方向控制端50延伸至控制手柄40外，所述第一方向控制线设为两根，两根第一方向控制线301、302的一端连接于所述第一转盘206上，两根第一方向控制线301、302的另一端穿过连接杆30的内腔后连接于第二关节105上，连接于第一转盘206上的两根第一方向控制线301、302分别位于第一转盘206转动中心的相对两侧，连接于第二关节105上的两根第一方向控制线301、302分别位于第二关节105的相对两侧。
如图25-27、30-37所示，本发明闭合夹输送系统，其中所述第二方向控制端60包括第二转盘207和第二方向控制键205，所述第二方向控制键205设置在第二转盘207上，所述第二转盘207可转动地安装于控制手柄40内，所述第二方向控制端60延伸至控制手柄40外，所述第二方向控制线设为两根，两根第二方向控制线303、304的一端连接于所述第二转盘207上，两根第二方向控制线303、304的另一端穿过连接杆30的内腔后连接于第一关节104上，连接于第二转盘207上的两根第二方向控制线303、304分别位于第二转盘207转动中心的相对两侧，连接于第一关节104上的两根第二方向控制线303、304分别位于第一关节104的相对两侧。
如图25-27、30-37所示，本发明闭合夹输送系统，其中所述第一转盘206上设有第一盲孔551，所述第一方向控制键204的一端位于第一盲孔551内，所述第一方向控制键204与第一盲孔551的底壁之间设有第一压缩弹簧221，所述第一方向控制键204上固定设有第一定位片217，所述第二转盘207上设有第二盲孔559，所述第二方向控制键205的一端位于第二盲孔559内，所述第二方向控制键205与第二盲孔559的底壁之间设有第二压缩弹簧222，所述第二方向控制键205上固定设有第二定位片220。控制手柄40上设有第一定位齿轮203和/或第二定位齿轮，所述第一定位齿轮203设于第一方向控制键204和第二方向控制键205之间，所述第二定位齿轮设于第一壳体201内表面的靠近第一方向控制键204处以及第二壳体202内表面的靠近第二方向控制键205处，在第一压缩弹簧221的作用下，第一方向控制键204上的第一定位片217卡合于第一定位齿轮203和/或第二定位齿轮的齿轮上，在第二压缩弹簧222的作用下，第二方向控制键205上的第二定位片220也卡合于第一定位齿轮203和/或第二定位齿轮的齿轮上。
如图17所示，并结合图18-24所示，本发明闭合夹输送系统，其中两个所述夹臂呈x形布置，两个所述夹臂的交叉部位穿插有第一铆柱118，两个所述夹臂均能够相对所述第一铆柱118转动，所述第一铆柱118固定设于第一关节104上，所述撑开装置包括绕线滑轮119、第一支撑片和第二支撑片，所述第一支撑片的一端与一个夹臂的近端铰接，所述第一支撑片的另一端与第二支撑片的一端通过第二铆柱117铰接，所述第二支撑片的另一端与另一个夹臂的近端铰接，所述绕线滑轮119安装于第二铆柱117上(既可以固定安装也可以转动安装)，所述第一关节104上开设有长条通孔438，所述第二铆柱117位于所述长条通孔438中，当第二铆柱117沿着所述长条通孔438移动时，两个夹臂之间的夹角变大或变小。如图27-29、38-43所示，所述张角控制端70包括扳手208和连接片225，所述扳手208的一端可转动地安装于控制手柄40内，所述扳手208的另一端延伸至控制手柄40外，所述连接片225滑动安装于控制手柄40内，所述连接片225能够沿着控制手柄40的远端和近端方向来回滑动，所述连接片225的远端铰接于扳手208上，所述张角控制线305的一端绕过绕线滑轮119后固定于第一关节104上，所述张角控制线305的另一端连接于连接片225上。
所述控制手柄40的内表面上设有沿控制手柄远端和近端方向布置的滑槽611，所述连接片225的一个侧面上设有滑块616，所述滑块616位于滑槽611内，所述连接片225的另一个侧面上设有滑动轴213，所述滑动轴213与滑块616同轴布置，所述张角控制线305的另一端形成滑动轴线环，所述滑动轴线环套装于所述滑动轴213上。
所述张角控制端70与控制手柄40之间设有阻止两个夹臂之间的夹角变小的阻尼件。所述阻尼件的种类如下：
所述阻尼件为阻尼弹簧209，所述阻尼弹簧209的一端连接于连接片225的近端，所述阻尼弹簧209的另一端连接于控制手柄40内。
所述阻尼件为阻尼块622和扳手凸起621，所述阻尼块622设于控制手柄40上，所述扳手凸起621设于扳手208上，所述扳手凸起621能够插入所述阻尼块622内。
所述阻尼件为设于扳手208上的扎环623，所述扎环623能够套装于控制手柄40上。
所述阻尼件为相互配合转动的凹件和凸件，所述凹件和凸件之间为过盈配合或者凹件和凸件之间设有摩擦材料或者凸件为阻尼轴，所述扳手208的一端通过凹件、凸件可转动地安装于控制手柄40内和/或所述连接片225的远端通过凹件、凸件铰接于扳手208上。
所述阻尼件为设于连接片225与控制手柄40滑动处(即滑块616、滑槽611处)的摩擦材料。
如图30所示，本发明闭合夹输送系统，其中所述第一壳体201和第二壳体202之间固定设有一旋转轴212，所述旋转轴212上可转动地安装有第一转盘206和第二转盘207，所述第一转盘206和第二转盘207之间设有支撑滑轮210，所述支撑滑轮210可转动地安装于旋转轴212上，如图22所示，所述第一支撑片和第二支撑片均设为两个，所述第二铆柱117设为一个，所述第二铆柱117的两端处分别为第一支撑片和第二支撑片的铰接位置，所述第二铆柱117的中间位置安装有所述绕线滑轮119，所述长条通孔438设为两个，两个长条通孔438相对设置，所述第二铆柱117的两个端头分别位于两个长条通孔438中。
如图28所示，所述脱载控制端80包括脱载塞块211，所述脱载塞块211连接在控制手柄40上，位于控制手柄40内的脱载塞块211上设有控制线固定孔518，所述脱载控制线连接于控制线固定孔518上。
本发明闭合夹输送系统包括控制手柄40、连接杆30和头端20，在使用的时候，通过调整方向控制端来调整头端20的方向，张角控制端70通过张角控制线305控制撑开装置打开或闭合，由于撑开装置铰接于两个夹臂之间，因此当撑开装置打开或闭合时，两个夹臂之间的夹角变大或变小。通过调整头端20的方向(即调整夹臂的方向)和两个夹臂之间的夹角大小，能够使安装在头端20的闭合夹能够方便地捕捉目标组织，提高了植入的效率和准确度，可根据临床需求多次方便地调整闭合夹的姿态以达到最佳疗效，提高了植入位置的准确性，从而能够精确地释放闭合夹以夹闭左心耳。通过调整脱载控制端80，能够使脱载控制线脱离闭合夹，闭合夹从夹臂脱载，无需手术剪刀剪线，提高了释放闭合夹的效率，降低了对手术路径尺寸的要求，降低了手术过程中对患者造成的创伤。
下面对本发明闭合夹输送系统的结构进行详细说明。
如图1所示，控制手柄40的远端和连接杆30近端相连，连接杆30远端和头端20相连，头端20的两个夹臂之间装载有闭合夹。控制手柄40包括第一方向控制端50，用以在一个平面内调整头端20的方向。控制手柄40还包括第二方向控制端60，用以在另一个平面内调整头端20的方向。操作者可通过按压按键-旋转按键-松开按键即可完成对头端20的方向调整及锁死。控制手柄40还包括脱载控制端80，以实现闭合夹和头端20的分离。控制手柄40还包括张角控制端70，用以调整头端20内两个夹臂之间的夹角。第一方向控制端50、第二方向控制端60、脱载控制端80以及张角控制端70装配于控制手柄外壳90内。两个夹臂分别为上夹臂102和下夹臂103。
如图1-3所示，所述头端20包括第三关节106，第三关节106近端与连接杆30远端相连，第三关节106远端与第二关节105的近端相连。第二关节105与第三关节106可在x-y平面(即前面所述的第一平面)内发生相对旋转。第二关节105远端与第一关节104近端相连，且二者可在y-z平面(即前面所述的第二平面)内发生相对旋转。第一关节104远端与上夹臂102和下夹臂103的近端通过第一铆柱118相连。上夹臂102和下夹臂103可绕第一铆柱118进行旋转。正如接下来要讨论到的，通过张角控制线305实现对上夹臂102和下夹臂103之间的相对旋转运动的控制，从而实现闭合夹101的单端张开和闭合操作。
如图4-8所示，第三关节106由近端的圆环通过面402逐渐过渡到远端的矩形悬壁401构成。第三关节106的近端设有一个圆柱槽403，其内部用以装载连接杆30的远端，二者可通过焊接、过盈配合等方式实现紧固。连接杆30的远端与圆柱槽403底面壁410相接。圆柱槽底面壁410包括定位孔411，定位孔411与连接杆30远端的定位凸台456相配合，以实现连接杆30与第三关节106的定位装配。圆柱槽底面壁410包括一个矩形通孔404和四个圆形通孔405、406、407、408。两根第一方向控制线301、302分别从两个圆形通孔405、406中穿过，第二方向控制线303、304分别从另外两个圆形通孔407、408中穿过。一根张角控制线305和两根脱载控制线306、307从矩形通孔404中穿过。
在圆柱槽底面410的远端一面，沿两个圆形通孔405、406方向，两侧对称排布短悬臂409，用以限制第二关节105的旋转范围。在沿另外两个圆形通孔407、408方向，两侧对称排布长悬臂401。在两个长悬臂401的远端各包含圆形通孔412、413，两个圆形通孔412、413同轴排布。第三关节106的远端与第二关节105的近端通过圆形通孔412、413以及旋转轴107、108进行配合(如图3所示)。
如图9-12所示，第二关节105的外形为由近端圆弧面414和远端两个悬臂结构415组成。第二关节近端面414设有两个圆形通孔416、417和一个矩形通孔418。两根第二方向控制线303、304分别从两个圆形通孔416、417穿过，一根张角控制线305和两根脱载控制线306、307从矩形通孔418穿过。在第二关节105近端的顶面419和底面上对称排布着两个通孔420、421，将第二关节105近端的顶面419和底面嵌入到第三关节106远端两个长悬臂401之间，将第二关节顶面通孔420与第三关节长悬臂上圆形通孔412通过旋转轴107铆接在一起，将第二关节底面通孔421与第三关节长悬臂下圆形通孔413通过旋转轴108铆接在一起。此时第二关节105和第三关节106可绕旋转轴107、108进行旋转，实现第二关节105和第三关节106相互铰接。第二关节105的最大旋转范围由第三关节106的短悬臂409限定。
在第二关节105近端的两侧弧面414以及两侧悬臂415上均设有线槽422，线槽422的远端处设有通孔423。通孔423位于悬臂415的近端部分。两根第一方向控制线301、302分别置于两个线槽422中，沿线槽422延伸至通孔423处，第一方向控制线301、302的远端设有一个凸起，其尺寸大于通孔423的直径。结合图21所示，安装时使第一方向控制线301、302远端的凸起部分位于悬臂415的内表面424一侧，从而使得第一方向控制线301、302的远端卡在通孔423处。从而在第一方向控制线301、302远端发生移动时，会带动第二关节105相对第三关节106发生相应移动，进而实现了对第二关节105旋转的控制。
在第二关节中间面425，沿两个圆形通孔417、418方向，两侧对称排布短悬臂426，用以限制第一关节104的旋转范围。在两个长悬臂415的远端各包含圆形通孔427、428，两个圆形通孔427、428同轴排布。第二关节105的远端与第一关节104的近端通过圆形通孔427、428以及旋转轴109、110进行配合(如图3所示)。
如图13-16所示，第一关节104的外形为由近端圆弧面429和远端两个悬臂结构430组成。第一关节近端面429设有两个圆形通孔431和一个矩形通孔432。张角控制线305的一端(即远端)绕过绕线滑轮119后固定于第一关节104上的具体方式为：张角控制线305远端存在一个凸起，其尺寸大于圆形通孔431，装配时将张角控制线305的远端凸起放于任意一个圆形通孔431近端一侧，随后张角控制线305的近端穿过通孔431向远端延伸，随后环绕绕线滑轮119后再经过矩形通孔432向近端延伸，直至连接于控制手柄40内的张角控制端70处。脱载控制线306、307从矩形通孔432穿过。
在第一关节104近端的顶面433和底面上对称排布着两个通孔434，将第一关节104近端的顶面433和底面嵌入到第二关节105远端两个悬臂415之间，将第一关节顶面通孔434与第二关节悬臂上圆形通孔427通过旋转轴109铆接在一起，将第一关节底面通孔434与第二关节悬臂下圆形通孔428通过旋转轴110连接在一起。此时第一关节104和第二关节105可绕旋转轴109、110进行旋转，实现了第一关节104和第二关节105相互铰接(如图3所示)。第一关节104的最大旋转范围由第二关节105的短悬臂426限定。
在第一关节104近端的两侧弧面429以及两侧悬臂430上均设有线槽435，线槽435的远端处设有通孔436。通孔436位于悬臂430的近端部分。两根第二方向控制线303、304分别置于两个线槽435中，沿线槽435延伸至通孔436处，第二方向控制线303、304的远端设有一个凸起，其尺寸大于通孔436的直径。安装时使第二方向控制线303、304远端的凸起部分位于悬臂436的内表面437一侧，从而使得第二方向控制线303、304的远端卡在通孔436处。从而在第二方向控制线303、304远端发生移动时，会带动第一关节104发生相应移动，进而实现了对第一关节104旋转的控制。
第一关节104的两侧悬臂430中部对称排布长条通孔438，两侧悬臂430远端对称排布圆形通孔439，第一关节104远端与上夹臂102、下夹臂103通过长条通孔438和圆形通孔439实现连接。具体连接方式随后介绍。
如图17-19所示，上夹臂102和下夹臂103的结构完全一样。上夹臂102和下夹臂103近端包括悬臂440，悬臂440近端包括一圆柱体441。圆柱体441上存在圆形通孔442。悬臂440中间部分包含一通孔443。悬臂440远端与一长悬臂445相连，相连部分位于长悬臂445近端偏左侧部分。上夹臂102和下夹臂103通过通孔443、通孔442与第一关节104实现连接。参照图2，相连时上夹臂102和下夹臂103的内侧面444相互接触，而外侧面448则与第一关节104的悬臂430的内侧面437相接触。如图2所示，穿过第一关节104远端的通孔439、上夹臂102和下夹臂103近端的通孔443设有第一铆柱118，该第一铆柱118将上夹臂102和下夹臂103与第一关节104相连，并且使得上夹臂102和下夹臂103可绕第一铆柱118转动，从而实现上夹臂102和下夹臂103铰接于第一关节104上。
结合图20、21、22所示，通过铆柱111，将两个第一支撑片113、114的一端通孔454分别铆接在下夹臂103近端圆柱体441的两侧面452、453处，通过铆柱112，将两个第二支撑片115、116的一端通孔454分别铆接在上夹臂102近端圆柱体441的两侧面452、453处。通过第二铆柱117将绕线滑轮119、两个第一支撑片113、114另一端通孔455、两个第二支撑片115、116另一端通孔455与第一关节104悬臂430上的长条通孔438铆接在一起，绕线滑轮119位于两个第一支撑片113、114之间，同时也位于两个第二支撑片115、116之间。张角控制线305绕过绕线滑轮119与张角控制端70相连。当操作张角控制端70，使得张角控制线305向近端移动时，张角控制线305带动绕线滑轮119沿第一关节104的长条通孔438向近端移动，绕线滑轮119进而使得相互铰接的第一支撑片113、114和第二支撑片115、116将上夹臂102和下夹臂103的近端悬臂440向外侧撑开，如图22所示，由于上夹臂102和下夹臂103铰接在一起呈x形，上夹臂102和下夹臂103远端的长悬臂445则绕第一铆柱118发生相应转动，即上夹臂102和下夹臂103之间的张角增大。反之，绕线滑轮119向远端移动，上夹臂102和下夹臂103之间的夹角减小。从而通过张角控制线305，实现了对上夹臂102和下夹臂103之间夹角的控制。需要说明的是，撑开装置中的第一支撑片和第二支撑片配合使用，既可以设置一组第一支撑片和第二支撑片(每组中的第一支撑片和第二支撑片的数量均为一个)，也可以设置两组或两组以上的第一支撑片和第二支撑片。
如图22-24所示，长悬臂445近端面设有一通孔449，该通孔449远端一侧与长悬臂445外表面的长线槽446相通。长悬臂445的内侧设有一个由相对两个侧壁450、451组成的凹槽。在长悬臂445的中远端，排布着若干通槽447。两根脱载控制线306、307分别穿过上夹臂102和下夹臂103的通孔449后沿长线槽446延伸到长悬臂445远端。安装时，v形闭合夹101的两臂分别置于上夹臂102和下夹臂103的由两个侧壁450、451组成的凹槽内。在上夹臂102中，选择合适的一个通槽447，使一夹臂线环308穿过该通槽447，同时绑住v形闭合夹101的一侧臂和脱载控制线306。在下夹臂103中，选择合适的一个通槽447，使一夹臂线环309穿过该通槽447，同时绑住v形闭合夹101的另一侧臂和脱载控制线307。从而实现了闭合夹101与上夹臂102和下夹臂103的连接固定。从而使上夹臂102和下夹臂103可带动v形闭合夹同步发生相应运动。当脱载控制线306、307由远端向近端发生位移，使得其脱离夹臂线环308、309后，闭合夹101与上夹臂102和下夹臂103发生脱离，从而实现闭合夹101的脱载。
如图25-29所示，控制手柄40包括第一壳体201和第二壳体202，第一壳体201包括内表面502、外表面501以及连接两个面的端面503，第二壳体202包括内表面522、外表面521以及连接两个面的端面523。第一壳体201内表面502上设有若干安装定位柱532，端面503上包含有凹槽608，第二壳体202内表面522上设有若干安装定位孔520，端面523上设有凸台510。将第一壳体201、第二壳体202如图1所示进行组装，定位孔520与定位柱532相配合，端面503上的凹槽608与端面523上的凸台510相配合。组装后，控制手柄40形成了四个开口504、505、506、507，用以放置部分部件。
控制手柄40第一个开口504位于手柄远端，其形状与连接杆30相匹配，用以实现手柄与连接杆30的连接。第一壳体201和第二壳体202开口504处均设有凸台508，凸台508上存在一个与开口504共轴的半圆柱通孔，半圆柱通孔内表面设有四个凸台510。如图29所示，连接杆30的近端包括内表面534、近端面533、外表面536和四个凹槽535。安装时，将连接杆30的外表面536与开口504半圆柱通孔内表面相配合，将凸台510和凹槽535相配合，使连接杆30的近端面533与凸台508的近端面609重合，从而使连接杆30固定在控制手柄40中。所有的控制线均经由连接杆30的内腔进入到控制手柄40内部。
如图25-27、图30所示，控制手柄40第二个开口505位于第一壳体201和第二壳体202的近端上部，第一方向控制端50和第二方向控制端60位于此处。第一壳体201的盲孔513与第二壳体202的盲孔524之间固定设有旋转轴212，旋转轴212上可转动地安装有第一转盘206和第二转盘207。通过第一方向控制键204、第二方向控制键205以及第一定位齿轮203和第二定位齿轮中的至少一个，实现对头端20在两个平面内方向的调整及锁死。第一方向控制端50和第二方向控制端60的详细介绍随后列出。
如图25-27所示，控制手柄40第三个开口506位于第一壳体201和第二壳体202的近端下部，张角控制端70位于此处。第三个开口506大小与扳手208相匹配。扳手208通过第一壳体201上的孔515和第二壳体202上的孔528装配在控制手柄40中。第一壳体201和第二壳体202相互扣合的时候，第二壳体202上的立柱527穿插于第一壳体201的盲孔514中。张角控制线305绕过滑动轴213与连接片225相关联，扳手208又与连接片225相关联。通过转动扳手208，可调整头端20的张角大小。张角控制端70的详细介绍随后列出。
如图25-28所示，控制手柄40第四个开口507位于第一壳体201和第二壳体202的近端，脱载控制端80位于此处。脱载控制端80包括脱载塞块211。将脱载控制线306、307近端通过打结、粘胶、压接等方式连接到脱载塞块211的控制线固定孔518上。脱载塞块211通过过盈配合、螺纹配合等方式固定在第四个开口507处。将脱载塞块211从第四个开口507处卸下并向外拉动，带动脱载控制线306、307向近端移动，从而使得脱载控制线306、307的远端与夹臂线环308、309脱离，从而可实现v形闭合夹101的脱载。
如图30-37所示，第一方向控制端50包括第一方向控制键204和第一转盘206，第二方向控制端60包括第二方向控制键205和第二转盘207。第一定位齿轮203位于第一方向控制键204和第二方向控制键205之间。第一定位齿轮203一个侧面540上设有两个凸台538，组装时将其装入第二壳体202开口505处对应位置的两个盲孔526中，使凸台538底面541与第二壳体202开口505处的端面525相接，此时第一定位齿轮203的侧面540与第二壳体202开口505处的端面525之间存在一定距离，可容纳第二方向控制键205从中穿过。第一定位齿轮203另一个侧面544上设有两个凸台542，组装时将其装入第一壳体201对应位置的两个盲孔512中，使凸台542底面543与第一壳体201开口505处的端面511相接，此时第一定位齿轮203的侧面544与第一壳体201开口505处的端面511之间存在一定距离，可容纳第一方向控制键204从中穿过。第一定位齿轮203中部内侧设有齿轮539。第一壳体201靠近端面511的内表面上(即第一壳体内表面的靠近第一方向控制键处)设有第二定位齿轮，该第二定位齿轮与第一定位齿轮203中的齿轮539相匹配。第二壳体202靠近端面525的内表面上(即第二壳体内表面的靠近第二方向控制键处)也设有第二定位齿轮，该第二定位齿轮与第一定位齿轮203中的齿轮539相匹配。第一转盘206、第二转盘207、支撑滑轮210通过旋转轴212与第一壳体201和第二壳体202相连接。第一转盘206、第二转盘207均可绕旋转轴212发生旋转。支撑滑轮210位于第一转盘206、第二转盘207之间。
第一方向控制端50包括第一方向控制键204、第一定位片217、第一转盘206、第一压缩弹簧221、螺钉216、螺母214和旋转轴212。第一转盘206的顶面547中心设有一圆环形凸台548，用于卷绕第一方向控制线301、302，第一转盘206中心有一圆形通孔552，用以安装旋转轴212。第一转盘206顶面547的一侧包含一圆形通孔549，在对应底面553的相应位置存在一六边形沉孔550。第一方向控制线301、302从远端进入顶面547上，沿凸台548的外侧面延伸到圆形通孔549处。此时绷紧第一方向控制线301、302，将螺母214放置于六边形沉孔550中，然后将螺钉218由顶面547处拧入螺母214中，同时将第一方向控制线301、302固定在螺钉218和第一转盘206之间。从而使第一方向控制线301、302可随着第一转盘206的转动而发生移动，进而引起第一方向控制线301、302远端连接的第二关节105在x-y平面(即第一平面)内发生旋转，从而使头端20在该平面内发生旋转。通过以上叙述可知，连接于第一转盘206上的两根第一方向控制线301、302应该分别位于第一转盘206转动中心的相对两侧，这样当第一转盘206绕着自身转动中心转动时，两根第一方向控制线301、302才能够拉动第二关节105在x-y平面(即第一平面)内发生旋转，该旋转为对称摆动式的旋转。
第一转盘206近端侧面设有第一盲孔551，将第一压缩弹簧221放入其中。第一方向控制键204中部设有一通槽545，将第一定位片217通过螺钉、铆接或粘接等方式装入并固定在通槽545中，同时使第一定位片217两端在第一方向控制键204侧面上均凸出一部分。将第一方向控制键204底面546装入第一转盘206上的第一盲孔551中，并接触到第一压缩弹簧221，使第一压缩弹簧221与第一方向控制键204底面546存在相互作用力。第一方向控制键204顶端则穿过第一定位齿轮203的侧面544与第一壳体201开口505处的端面511之间的缝隙伸出壳体外。此时由于第一压缩弹簧221向外的推力，第一方向控制键204会向外移动，从而会导致第一定位片217随之向外移动，进而会使第一定位片217凸出第一方向控制键204侧面的部分卡到第一定位齿轮203的齿轮539中，从而使第一方向控制键204固定。为了使第一方向控制键204在处于固定状态时受力均衡，如前所述，在第一壳体201靠近端面511的内表面上设有第二定位齿轮，而第一定位片217凸出于第一方向控制键204的相对两个侧面，当第一方向控制键204向外移动时，第一定位片217凸出第一方向控制键204侧面的部分也会卡到第一壳体201内表面上的第二定位齿轮中。此时第一转盘206无法转动。向第一盲孔551底面方向按压第一方向控制键204，使其沿该方向移动，直到使第一定位片217完全脱离第一定位齿轮203和第一壳体201上的第二定位齿轮，此时可上下转动第一方向控制键204，从而带动第一转盘206发生转动，进而引起第一方向控制线301、302带动第二关节105的转动，进而实现了头端20在x-y平面内的转动。第一盲孔551的孔壁上设有容纳第一定位片217的缝隙。当选定头端20在x-y平面内的转动角度后，此时停止对第一方向控制键204施加压力，则第一方向控制键204在第一压缩弹簧221的弹力的作用下向控制手柄40外侧移动，直到第一定位片217再次卡到第一定位齿轮203和第一壳体201上的第二定位齿轮中，此时第一方向控制键204再次锁死。综上，头端20在x-y平面内的角度调整与锁死可通过第一方向控制键204一键完成。需要说明的是，只要设置第一定位齿轮203和第二定位齿轮中的一个即可完成第一方向控制键204的锁死。
第二方向控制端60包括第二方向控制键205、第二定位片220、第二转盘207、第二压缩弹簧222、螺钉219、螺母215和旋转轴212。第二转盘207的底面547(第二转盘的底面与第一转盘的底面共用一个附图标记，因为在说明书附图中，第一转盘和第二转盘共用一个附图所致，为了简便起见，此处在附图中不再区分第一转盘和第二转盘进行标记，下述的圆环形凸台、圆形通孔、底面、六边形沉孔、第二盲孔以及第二方向控制键的通槽和底面均为此种情况)中心设有一圆环形凸台548，用来卷绕第二方向控制线303、304。第二转盘207中心有一圆形通孔552，用以安装旋转轴212。第二转盘207顶面547的一侧包含一圆形通孔549，在对应底面553的相应位置存在一六边形沉孔550。第二方向控制线303、304从远端进入顶面547上，沿凸台548的外侧面延伸到圆形通孔549处。此时绷紧第二方向控制线303、304，将螺母215放置于六边形沉孔550中，然后将螺钉219由顶面549处拧入螺母215中，同时将第二方向控制线303、304固定在螺钉219和第二转盘207之间。从而使第二方向控制线303、304可随着第二转盘207的转动而发生移动，进而引起第二方向控制线303、304远端连接的第一关节104在y-z平面(即第二平面)内发生旋转，从而使头端20在该平面内发生旋转。通过以上叙述可知，连接于第二转盘207上的两根第二方向控制线303、304应该分别位于第二转盘207转动中心的相对两侧，这样当第二转盘207绕着自身转动中心转动时，两根第二方向控制线303、304才能够拉动第一关节104在y-z平面(即第二平面)内发生旋转，该旋转为对称摆动式的旋转。
第二转盘207近端侧面设有第二盲孔551，将第二压缩弹簧222放入其中。第二方向控制键205中部设有一通槽545，将第二定位片220通过螺钉、铆接或粘接等方式装入并固定在通槽545中，同时使第二定位片220两端在第二方向控制键205侧面上均凸出一部分。将第二方向控制键205底面546装入第二转盘207上的第二盲孔551中，并接触到第二压缩弹簧222，使第二压缩弹簧222与第二方向控制键205底面546存在相互作用力。第二方向控制键205顶端则穿过第一定位齿轮203的侧面544与第二壳体202开口505处的端面525之间的缝隙伸出壳体外。此时由于第二压缩弹簧222向外的推力，第二方向控制键205会向外移动，从而会导致第二定位片220随之向外移动，进而会使第二定位片220凸出第二方向控制键205侧面的部分卡到第一定位齿轮203的齿轮539中，从而使第二方向控制键205固定。为了使第二方向控制键205在处于固定状态时受力均衡，如前所述，在第二壳体202靠近端面525的内表面上设有第二定位齿轮，而第二定位片220凸出于第二方向控制键205的相对两个侧面，当第二方向控制键205向外移动时，第二定位片220凸出第二方向控制键205侧面的部分也会卡到第二壳体202内表面上的第二定位齿轮中。此时第二转盘207无法转动。向第二盲孔551底面方向按压第二方向控制键205，使其沿该方向移动，直到使第二定位片220完全脱离第一定位齿轮203和第二壳体202上的第二定位齿轮，此时可上下转动第二方向控制键205，从而带动第二转盘207发生转动，进而引起第二方向控制线303、304带动第一关节104的转动，进而实现了头端20在y-z平面内的转动。当选定头端20在y-z平面内的转动角度后，此时停止对第二方向控制键205施加压力，则第二方向控制键205在第二压缩弹簧222的弹力作用下向控制手柄40外侧移动，直到第二定位片220再次卡到第一定位齿轮203和第二壳体202上的第二定位齿轮中，此时第二方向控制键205再次锁死。综上，头端20在y-z平面内的角度调整与锁死可通过第二方向控制键205一键完成。需要说明的是，只要设置第一定位齿轮203和第二定位齿轮中的一个即可实现第二方向控制键205的锁死。
如图25-27、38-43所示，张角控制端70包括扳手208和连接片225。扳手208左、右两侧各设有一凸台564、575，组装时将其中一个凸台564及其底面565与第一壳体201的凹槽515相配合，将另一个凸台575及其底面576与第二壳体202的凹槽528相配合。使扳手208可绕凸台575-凸台564形成的转轴转动。扳手208远端有一凹槽573，凹槽内部有一通孔570。连接片225远端有一通孔613，装配时连接片225远端一侧伸入到凹槽573中，通过连接轴223使连接片225与扳手208连接在一起，且二者可以绕连接轴223发生相对旋转。连接片225中部有一滑块616，滑块616中存在一固定孔614，装配时将滑块616放入第二壳体202的凸台610内的滑槽611中。连接片225的底面620与凸台610的顶面619相接触。此时滑块616可在滑槽611内前后移动。滑动轴213的底轴618通过焊接、粘接、螺纹紧固等方式固定到连接片225的固定孔614中。张角控制线305在连接片225的上表面612和滑动轴213的顶盖底面617之间绕过底轴618，张角控制线305的近端通过粘接、焊接、压窝等方式固定在靠近滑动轴213远端一侧，这样就使得张角控制线305形成一个滑动轴线环套在滑动轴213上，注意安装时确保底面617和上表面612之间留有足够大的空隙，确保张角控制线305形成的滑动轴线环可在两个面之间自由转动。阻尼弹簧209两侧分别套在第二壳体205的凸台527和连接片225的近端凹槽615上。
闭合夹101的常规状态为闭合状态，当闭合夹101从张开状态向闭合状态过渡时，张角控制线305受到向远端方向的拉力，从而使滑动轴213靠在滑槽611远端一边。此时将扳手208上的握持环近端边567向近端扳动，使得扳手208绕凸台564、575做逆时针转动，从而带动连接轴223绕凸台564、575进行逆时针转动，从而使得凸台564、575与连接轴223之间的连线、连接轴223与滑动轴213之间的连线所形成的夹角a度数不断增大。从而使得滑动轴213沿滑槽611向近端移动，进而拉动张角控制线305向近端移动，从而带动头端20的上夹臂102和下夹臂103之间的张角逐渐变大，进而使闭合夹101远端张开。若将扳手208上的握持环远端边568向远端推动，则使得扳手208绕凸台564、575做顺时针转动，从而带动连接轴223也进行顺时针转动，从而使得角度a度数不断缩小，从而使得滑动轴213沿滑槽611向远端移动，进而使张角控制线305向远端退回，闭合夹101重新闭合。由此，张角控制端70实现了对头端20张角的控制。
在扳动扳手208进行张角控制时，若角a的度数为180度时，即凸台564、575、连接轴223、滑动轴213三轴共线，此时松开扳手208，由于三轴共线导致的卡位效应，使得此时滑动轴213不会向远端回弹，保持在近端一侧，即此时松开扳手208，闭合夹101仍处于张开状态，也就是说当三轴共线的时候闭合夹的张开状态会锁死，术者无需持续握持扳手保持闭合夹的张开状态便可将闭合夹101输送到左心耳根部。也就是说扳手208起到了三个作用：一是打开闭合夹，让闭合夹张开一定的角度；二是锁死这一张开角度，保持这一张开角度，三是顺时针推动扳手208可解锁，使得闭合夹101处于闭合状态。这样设计的优点在于将闭合夹的打开、锁死、解锁功能集成到扳手一个按键来实现，避免了多余的按键设计，这一方面方便了术者的操作，另一方面简化了器械的设计和制作，从而提高了器械的可靠性。
在具体的实施例中，可选择角a的度数略大于180度，例如181度，182度等，此时若松开扳手，滑动轴213受到张角控制线305向远端的拉力从而向远端滑动，此时会带动连接轴223以及扳手208绕凸台564、575继续逆时针转动，转动到一定角度时，由于限位作用不能继续发生转动，限位作用可由扳手208的握持环近端边567与第一壳体201、第二壳体202的外表面相接触产生，则此时滑动轴213则停止移动，从而锁死闭合夹101的张开状态。
在具体的实施例中，可在连接片225上装设阻尼弹簧209来增加锁死的可靠性和操作手感，阻尼弹簧的特点是在锁死状态时对扳手208产生一个逆时针力矩。
当角度a大于等于180度时候，阻尼弹簧为可选结构。
另外，在具体的实施例中也可选择角度a略小于180度，例如179度，178度，177度等，此时松开扳手208，张角控制线305向远端的拉力对扳手208产生一个顺时针力矩使得闭合夹101趋于闭合，也就是说当张角a小于180度时，需要对扳手208提供额外的阻尼来保持闭合夹101的锁死状态，即可在张角控制端与控制手柄之间设置阻止两个夹臂之间的夹角变小(即对扳手产生一个逆时针力矩)的阻尼件。本发明可以通过采用以下阻尼件实现扳手208打开和锁死-解锁功能的一键集成，例如，1)提供阻尼弹簧209，在锁死状态对扳手208提供一个逆时针力矩来平衡张角控制线305向远端的拉力对扳手208产生的顺时针力矩，当两力矩平衡时滑动轴213停止位移，即闭合夹处张开并锁死状态，顺时针推动扳手208可解锁。2)如图44所示的另一实施例，在扳手208握持环近端边567上设一扳手凸起621，在第一壳体201、第二壳体202相对应位置设一阻尼块622，当扳动扳手208使闭合夹101张开，直至扳手凸起621伸入到阻尼块622内，松开扳手208，此时由于阻尼块的阻尼作用，使得扳手凸起621在不加其他外力的情况下无法脱离阻尼块622，从而使闭合夹101保持在张开状态，顺时针转动扳手208，克服阻即可解锁。3)如图45所示的另一实施例，用扎环623阻止扳手208顺手针旋转，例如扳手208上带有扎环623，优选地，扎环选用弹性材料，当扳动扳手208使闭合夹101张开到一定角度后，将扎环623套在第一壳体201、第二壳体202近端一侧，从而使阻止扳手208顺时针旋转，此时松开扳手208，闭合夹101仍保持张开状态，向近端滑移扎环623即可解锁。4)增加阻尼，来阻止扳手208顺时针旋转，例如增加凸台564与凹槽515之间的阻尼，和/或增加凸台575与凹槽528之间的阻尼，例如通过过盈配合，或者摩擦材料或将凸台564和/或凸台575改为阻尼轴装配在相应的凹槽515和528中增加扳手208旋转的阻尼力；该阻尼方法同样也适用于连接轴223与通孔570和通孔613之间的装配。在具体实施中，也可以增加滑槽611和滑块616之间的摩擦力来阻止扳手208的非预期转动。
以下，以左心耳闭合术为例，说明本发明闭合夹输送系统10的实施过程：
第一步：将头端20及部分连接杆30伸入到胸腔内，使得头端20在左心耳处；
第二步：通过调整方向控制端50、60，使头端20发生转动，直至头端20调整至合适角度为止，松开方向控制键204、205即可完成头端20方向锁死；
第三步：操作张角控制端70，将扳手208向近端移动，使头端20远端张角增大，从而使得闭合夹101远端随之张开，将扳手208继续向近端移动，使扳手208握持环近端边567接触到第一壳体201的外表面，将头端20维持在张开状态，然后松开扳手208，此时头端20仍然保持张开；
第四步：调整头端20位置，使得左心耳根部位于闭合夹101两臂之间，此时缓慢远端推动扳手208(顺时针转动)，使扳手208的近端569向远端转动，直至闭合夹101闭合；
第五步：观察并评价左心耳夹闭效果，如需调整，则重复第二到第四步的操作；
第六步：通过第五步，多次调整头端位置及方向直至左心耳夹闭效果达到要求后，将脱载塞块211从开口507中卸下并向外拉动，带动脱载控制线306、307的向近端移动，从而使得脱载控制线306、307的远端与夹臂线环308、309脱离，从而可实现v形闭合夹101的脱载；
第七步：将头端20缓慢抽出体外，此时闭合夹101留在体内并夹闭在左心耳根部，左心耳闭合完成。
需要说的是，本发明里说的近端、远端、顺时针、逆时针等涉及方位及相对关系的说明只是示例性说明，不应看做对本发明的限制。
本发明以左心耳为示例，说明了闭合夹输送系统的工作原理和工作过程，事实上，本发明也可以应用在其他需要闭合的组织部位。
本发明的有益效果如下：
本发明通过调整方向控制键，使安装在头端的闭合夹方便捕捉目标组织，提高了植入的效率和准确度，闭合夹可根据临床需求多次方便地调整姿态以达到最佳疗效，提高了植入位置的准确性，且调整方向和锁死可一键完成，仅通过扳动扳手，即可实现闭合夹的张开、张开角度保持及闭合，提高了操作的便捷度。拉动脱载塞块，使闭合夹与上夹臂和下夹臂分离，无需手术剪刀剪线，提高了释放效率，降低了对手术路径尺寸的要求，降低了对患者的创伤。从而可使该手术在微创条件下进行。
以上所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。
1.一种闭合夹输送系统，其特征在于：包括控制手柄、连接杆和头端，所述控制手柄通过连接杆和头端连接，所述头端上铰接有两个夹臂，两个夹臂之间用于装载闭合夹，所述控制手柄上设有方向控制端、张角控制端和脱载控制端，所述方向控制端与头端之间连接有方向控制线，所述方向控制端通过方向控制线控制头端的方向，所述两个夹臂之间铰接有撑开装置，所述张角控制端与撑开装置之间设有张角控制线，所述张角控制端通过张角控制线控制撑开装置打开或闭合，当撑开装置打开或闭合时，两个夹臂之间的夹角变大或变小，所述脱载控制端与闭合夹之间连接有脱载控制线，当脱载控制端使脱载控制线脱离闭合夹时，闭合夹从夹臂脱载。
2.根据权利要求1所述的闭合夹输送系统，其特征在于：所述方向控制端设为两个，两个所述方向控制端分别为第一方向控制端和第二方向控制端，所述第一方向控制端与头端之间连接有第一方向控制线，所述第二方向控制端与头端之间连接有第二方向控制线，所述第一方向控制端通过第一方向控制线控制头端在第一平面内旋转，所述第二方向控制端通过第二方向控制线控制头端在第二平面内旋转。
3.根据权利要求2所述的闭合夹输送系统，其特征在于：所述头端包括第一关节、第二关节和第三关节，两个所述夹臂均铰接于所述第一关节上，所述第一关节铰接于第二关节上，所述第二关节铰接于第三关节上，所述第三关节与连接杆相连，所述第二关节与第一方向控制端之间连接有所述第一方向控制线，所述第一关节与第二方向控制端之间连接有所述第二方向控制线，所述第一方向控制端通过第一方向控制线控制第二关节在第一平面内旋转，所述第二方向控制端通过第二方向控制线控制第一关节在第二平面内旋转。
4.根据权利要求3所述的闭合夹输送系统，其特征在于：所述脱载控制线设为两根，两根所述脱载控制线的与闭合夹连接一端分别铺设于两个夹臂的外侧面上，两个夹臂的相对两个内侧面之间用于装载所述闭合夹，每个所述夹臂上均设有通槽，所述通槽贯穿夹臂的外侧面和内侧面，所述通槽内穿设有夹臂线环，每个夹臂上的夹臂线环同时绑住夹臂外侧的脱载控制线和夹臂内侧的闭合夹。
5.根据权利要求4所述的闭合夹输送系统，其特征在于：所述控制手柄包括相互连接的第一壳体和第二壳体，所述连接杆为筒状结构，所述第一方向控制端包括第一转盘和第一方向控制键，所述第一方向控制键设置在第一转盘上，所述第一转盘可转动地安装于控制手柄内，所述第一方向控制端延伸至控制手柄外，所述第一方向控制线设为两根，两根第一方向控制线的一端连接于所述第一转盘上，两根第一方向控制线的另一端穿过连接杆的内腔后连接于第二关节上，连接于第一转盘上的两根第一方向控制线分别位于第一转盘转动中心的相对两侧，连接于第二关节上的两根第一方向控制线分别位于第二关节的相对两侧。
6.根据权利要求5所述的闭合夹输送系统，其特征在于：所述第二方向控制端包括第二转盘和第二方向控制键，所述第二方向控制键设置在第二转盘上，所述第二转盘可转动地安装于控制手柄内，所述第二方向控制端延伸至控制手柄外，所述第二方向控制线设为两根，两根第二方向控制线的一端连接于所述第二转盘上，两根第二方向控制线的另一端穿过连接杆的内腔后连接于第一关节上，连接于第二转盘上的两根第二方向控制线分别位于第二转盘转动中心的相对两侧，连接于第一关节上的两根第二方向控制线分别位于第一关节的相对两侧。
7.根据权利要求6所述的闭合夹输送系统，其特征在于：所述第一转盘上设有第一盲孔，所述第一方向控制键的一端位于第一盲孔内，所述第一方向控制键与第一盲孔的底壁之间设有第一压缩弹簧，所述第一方向控制键上固定设有第一定位片，所述第二转盘上设有第二盲孔，所述第二方向控制键的一端位于第二盲孔内，所述第二方向控制键与第二盲孔的底壁之间设有第二压缩弹簧，所述第二方向控制键上固定设有第二定位片，所述控制手柄上设有第一定位齿轮和/或第二定位齿轮，所述第一定位齿轮设于第一方向控制键和第二方向控制键之间，所述第二定位齿轮设于第一壳体内表面的靠近第一方向控制键处以及第二壳体内表面的靠近第二方向控制键处，在第一压缩弹簧的作用下，第一方向控制键上的第一定位片卡合于第一定位齿轮和/或第二定位齿轮的齿轮上，在第二压缩弹簧的作用下，第二方向控制键上的第二定位片也卡合于第一定位齿轮和/或第二定位齿轮的齿轮上。
8.根据权利要求7所述的闭合夹输送系统，其特征在于：两个所述夹臂呈x形布置，两个所述夹臂的交叉部位穿插有第一铆柱，两个所述夹臂均能够相对所述第一铆柱转动，所述第一铆柱固定设于第一关节上，所述撑开装置包括绕线滑轮、第一支撑片和第二支撑片，所述第一支撑片的一端与一个夹臂的近端铰接，所述第一支撑片的另一端与第二支撑片的一端通过第二铆柱铰接，所述第二支撑片的另一端与另一个夹臂的近端铰接，所述绕线滑轮安装于第二铆柱上，所述第一关节上开设有长条通孔，所述第二铆柱位于所述长条通孔中，当第二铆柱沿着所述长条通孔移动时，两个夹臂之间的夹角变大或变小，所述张角控制端包括扳手和连接片，所述扳手的一端可转动地安装于控制手柄内，所述扳手的另一端延伸至控制手柄外，所述连接片滑动安装于控制手柄内，所述连接片能够沿着控制手柄的远端和近端方向来回滑动，所述连接片的远端铰接于扳手上，所述张角控制线的一端绕过绕线滑轮后固定于第一关节上，所述张角控制线的另一端连接于连接片上。
9.根据权利要求8所述的闭合夹输送系统，其特征在于：所述控制手柄的内表面上设有沿控制手柄远端和近端方向布置的滑槽，所述连接片的一个侧面上设有滑块，所述滑块位于滑槽内，所述连接片的另一个侧面上设有滑动轴，所述张角控制线的另一端形成滑动轴线环，所述滑动轴线环套装于所述滑动轴上。
10.根据权利要求9所述的闭合夹输送系统，其特征在于：所述张角控制端与控制手柄之间设有阻止两个夹臂之间的夹角变小的阻尼件，所述阻尼件为阻尼弹簧，所述阻尼弹簧的一端连接于连接片的近端，所述阻尼弹簧的另一端连接于控制手柄内，所述阻尼件为阻尼块和扳手凸起，所述阻尼块设于控制手柄上，所述扳手凸起设于扳手上，所述扳手凸起能够插入所述阻尼块内，所述阻尼件为设于扳手上的扎环，所述扎环能够套装于控制手柄上，所述阻尼件为相互配合转动的凹件和凸件，所述凹件和凸件之间为过盈配合或者凹件和凸件之间设有摩擦材料或者凸件为阻尼轴，所述扳手的一端通过凹件、凸件可转动地安装于控制手柄内和/或所述连接片的远端通过凹件、凸件铰接于扳手上，所述阻尼件为设于连接片与控制手柄滑动处的摩擦材料，所述第一壳体和第二壳体之间固定设有一旋转轴，所述旋转轴上可转动地安装有第一转盘和第二转盘，所述第一转盘和第二转盘之间设有支撑滑轮，所述支撑滑轮可转动地安装于旋转轴上，所述第一支撑片和第二支撑片均设为两个，所述第二铆柱设为一个，所述第二铆柱的两端处分别为第一支撑片和第二支撑片的铰接位置，所述第二铆柱的中间位置安装有所述绕线滑轮，所述长条通孔设为两个，两个长条通孔相对设置，所述第二铆柱的两个端头分别位于两个长条通孔中，所述脱载控制端包括脱载塞块，所述脱载塞块连接在控制手柄上，位于控制手柄内的脱载塞块上设有控制线固定孔，所述脱载控制线连接于控制线固定孔上。
技术总结