本发明属于智能医疗器械领域，涉及一种束紧压力可控的四肢智能止血软体机器人系统。
背景技术：
创伤大出血的滞后性救治是地震、泥石流等自然灾害中导致人员伤亡的重要原因。创伤患者由于大出血没能获得及时有效救治而死于灾难现场的现象大量发生。对于独居老弱病患，因意外导致的肢体等部位的出血，也可能会带来严重后果。创伤后的大出血导致的病死率与救治时间密切相关。然而，在现实情况下，医护人员往往难以进入震后危楼等现场，进而无法采用传统手缠橡皮止血带、气囊止血带等常规措施实施止血，极大的延误了救治时间。创伤后大出血导致的病死率与救治时间密切相关。因此，研究适用于灾难现场、自救使用的院前创伤止血急救装置具有重要意义。
急救止血技术与设备是医疗急救中常用的设备之一。晁勇等在申请号为201810853470.0的中国发明专利中公开了一种利用一次性储气瓶和膨胀式气囊的止血装置，并集成了相关的压力传感器，实现压力的自适应调节。陈玲等在申请号为201910446870.4的中国发明专利中公开了一种带有锁紧机构的压迫式止血装置，通过这种结构以一定的压力使血管破口缩小或闭合实现止血的功能。张晓飞等在申请号为201821908245.4的中国发明专利中公开了一种四肢血管加压止血的装置，该装置模拟动脉刺穿后的人工按压，代替医护人员的持续按压动作，进而达到止血的效果。radimedicalsystems公司
技术实现要素：
本发明主要解决的技术问题是克服上述装置的不足，针对灾难救援或生活自救中的人体四肢机器人化止血难题，提供一种束紧压力可控的四肢智能止血软体机器人系统。该系统采用基于多腔体原理的气动仿生手指束紧结构，实现一定直径范围内人体四肢动脉的环形预包覆动作；采用魔术贴等，实现四肢环形包覆动作的稳定锁紧；采用气压传感器反馈的底部膨胀层气动增压方法，实现人体四肢动脉的压力可控束紧动作；采用微型气泵压缩空气或碳酸氢钠等化学反应产生气体的方式提供有效高压气体驱动力。采用微控制器系统，实现了高集成度的止血机器人模块化系统设计。
为了达到上述目的，本发明采用的技术方案如下：
一种束紧压力可控的四肢智能止血软体机器人系统，其按功能结构划分为以下三部分：驱动控制模块1、单指束紧模块2、双指束紧模块3。
所述的驱动控制模块1包括外壳、设于外壳内的动力源、控制组件。
所述的动力源为气体发生装置，用于提供驱动气体，气体发生装置为微型气泵101或化学反应模块107，两种不同的动力源可以面对不同使用环境时进行选择。所述微型气泵101体积小巧，通电时可以输出压缩空气；所述化学反应模块107可以通过电阻丝加热碳酸氢钠，使其分解产生二氧化碳作为驱动气体，相比于微型气泵101体积更小，功耗更小，但不能长时间稳定输出。所述控制组件包括设于外壳内的三个两位三通电磁阀102、三个常闭电磁阀103、三个压力传感器106、控制板104和设于外壳表面的液晶屏105。所述环形气囊5与一个两位三通电磁阀102、一个常闭电磁阀103、一个压力传感器106连接构成第一个气路，其中，两位三通电磁阀102具有三个接口，除了与环形气囊5、常闭电磁阀103连接外，还与外界连通作为排气通道。所述软体单指202与另一个两位三通电磁阀102、另一个常闭电磁阀103、另一个压力传感器106连接构成第二个气路，其中，两位三通电磁阀102除了与软体单指202的进气管a202-4、常闭电磁阀103连接外，还有一个接口与外界连通作为排气通道。所述软体双指302与第三个两位三通电磁阀102、第三个常闭电磁阀103、第三个压力传感器106连接构成第三个气路，其中，两位三通电磁阀102除了与软体双指302的进气管b302-4、常闭电磁阀103连接外，还有一个接口与外界连通作为排气通道。另外，所述三个气路中的三个常闭电磁阀103除了与两位三通电磁阀102连接外，都与气体发生装置(微型气泵101或化学反应模块107)连接，用于通电接通气源增加环形气囊5、软体单指202、软体双指302压力或断电停止进气，保持其压力。三个两位三通电磁阀102和三个常闭电磁阀103用于分别控制软体单指202、软体双指302、环形气囊5的压力，以完成顺序动作和单独控制。所述的控制板104包含微控制器及其外围电路，与压力传感器106和两种电磁阀连接，用于接收处理压力信号，并控制两种电磁阀通断，使系统按预设规则工作；其中，压力传感器106用于检测各气路压力并反馈；三个两位三通电磁阀102和三个常闭电磁阀103，用于控制气路通断改变压力，维持止血状态或减压放血。所述液晶屏105用于向患者提供止血信息或者用于救灾通讯。
进一步的，所述的预设规则为：首先，控制板104通过控制常闭电磁阀103和两位三通电磁阀102，使软体双指302先弯曲，再使软体单指202弯曲扣在软体双指302中间，并通过魔术贴钩面301与魔术贴绒面201粘合锁紧。之后，控制板104控制环形气囊5气路通气，加压到止血所需要压力，进行束紧止血。最后，控制板104根据反馈压力和时间适当进行对其两位三通电磁阀102断电，实现放气松绑。
进一步的，当使用化学反应模块107作为动力源时，控制板104通过气路反馈的压力控制其内的电阻丝是否继续加热，进而控制反应是否继续进行。
所述的双指束紧模块3包括软体双指302、魔术贴钩面301、环形气囊5一侧。所述软体双指302包括驱动层b302-2、限制层b302-3。所述驱动层b302-2包括多个相连通的气腔b302-1，入口处设有进气管b302-4，气腔b302-1在充入气体时可发生膨胀变形，其中进气管b302-4与驱动控制模块1第三个气路中的两位三通电磁阀102连接。所述驱动层b302-2与限制层b302-3固定连接，在充入驱动气体时双指束紧模块3只能发生单侧弯曲变形。所述双指束紧模块3弯曲内侧(即与人体接触区域)设有可充放气的环形气囊5。所述环形气囊5与限制层b302-3粘接，环形气囊5外侧(即不与肢体接触的一侧)黏合魔术贴钩面301，用于适应不同肢体直径的锁紧。
所述的单指束紧模块2包括软体单指202、魔术贴绒面201、环形气囊5另一侧。所述软体单指202包括驱动层a202-2、限制层a202-3。所述驱动层a202-2包括多个相连通的气腔a202-1，入口处设有进气管a202-4；所述的限制层a202-3与驱动层a202-2固定连接，气腔a202-1充入气体后发生膨胀变形，软体单指202随之发生弯曲。所述单指束紧模块2弯曲内侧(即与人体接触区域)设有可充放气的环形气囊5。所述环形气囊5与限制层a202-3粘接，环形气囊5内侧(即与肢体接触的一侧)黏合魔术贴绒面201，魔术贴绒面201与肢体皮肤接触，并可与双指束紧模块3中的魔术贴钩面301贴合锁紧。
所述的环形气囊5两侧为环形结构，分别与软体双指302、软体单指202贴合，中部为水平方形结构，置于驱动控制模块1外壳上方。对环形气囊5充气，其整体会膨胀，进而对肢体进行束紧。
进一步，所述驱动控制模块1的外壳表面附有磁性吸附装置4，作为与救援现场移动机器人的连接方式，磁性吸附连接可以使系统快速脱离外部机构，提高救援效率。
一种束紧压力可控的四肢智能止血软体机器人系统的使用方法为：
首先，控制板104控制打开软体双指302所属的第三个气路的常闭电磁阀103和两位三通电磁阀102，使软体双指302充气发生弯曲，预包覆在肢体上。所属气路的压力传感器106将数据发送给控制板104，在达到所需压力时，控制板104关闭该气路中的常闭电磁阀103，保持软体双指302的预包覆状态。
其次，控制板104控制打开软体单指202所属的第二个气路的常闭电磁阀103和两位三通电磁阀102，使软体单指202充气发生弯曲，扣在软体双指302中间，并通过魔术贴钩面301与魔术贴绒面201粘合锁紧，魔术贴用于适应不同肢体直径的锁紧。所属气路的压力传感器106将数据发送给控制板104，在达到所需压力时，控制板104关闭该气路中的常闭电磁阀103，保持软体单指202的预包覆状态。
再次，控制板104控制打开环形气囊5所属的第一个气路的常闭电磁阀103和两位三通电磁阀102，环形气囊5开始充气膨胀对肢体进行束紧，进行止血。所属气路的压力传感器106将数据发送给控制板104，在达到所需压力时关闭常闭电磁阀103，保持环形气囊5当前压力。
最后，止血一段时间后，控制板104根据第一个气路的压力传感器106所反馈的压力及实际情况，对环形气囊5所属气路的两位三通电磁阀102进行断电，使两位三通电磁阀102与常闭电磁阀103断开连接，进而环形气囊5通过两位三通电磁阀102与外界连通，实现放气松绑；放气一段时间后，控制板104再次打开环形气囊5所属气路的两位三通电磁阀102，继续进行充气止血。
本发明的有益效果在于：本发明采用软体材质，具有与人接触安全舒适、止血动作可控可靠、自动松开等功能特点；采用的软质柔性的机器人手指，可以实现一定直径范围四肢的止血操作，通用性良好；采用预包覆、锁紧、束紧的有序化止血操作动作，且具有基于力反馈的控制模式，实现止血压力和时间可控；此系统体积小巧、功耗低，便于与机器手配合使用或自救使用，可应用于机器人化灾难救援、家庭自救等场合，实现无医护人员在场的救治作业。
附图说明
图1为本发明所述的束紧压力可控的四肢智能止血软体机器人系统的结构示意图；
图2为本发明所述的以微型气泵为动力源的驱动控制模块内部结构图；
图3为本发明所述的束紧压力可控的四肢智能止血软体机器人系统的工作状态示意图；
图4为本发明所述的以化学反应模块为动力源的驱动控制模块内部结构图；
图5为本发明所述的软体单指结构图；
图6为本发明所述的软体双指结构图；
图7为环形气囊5的结构示意图；
图中：1驱动控制模块；2单指束紧模块；3双指束紧模块；4磁性吸附装置；5环形气囊；101微型气泵；102两位三通电磁阀；103常闭电磁阀；104控制板；105液晶屏；106压力传感器；107化学反应模块；201魔术贴绒面；202软体单指；301魔术贴钩面；302软体双指；202-1气腔a；202-2驱动层a；202-3限制层a；202-4进气管a；302-1气腔b；302-2驱动层b；302-3限制层b；302-4进气管b。
具体实施方式
下面结合附图和技术方案详细说明本发明的实施方式，但本发明的保护范围不限于此。
一种束紧压力可控的四肢智能止血软体机器人系统，如图1所示，其按功能结构划分为以下三部分：驱动控制模块1、单指束紧模块2、双指束紧模块3，三部分通过胶合固定，其中，驱动控制模块1包括外壳、设于外壳内的动力源、控制组件，双指束紧模块3包括软体双指302、魔术贴钩面301、环形气囊5一侧，单指束紧模块2包括软体单指202、魔术贴绒面201、环形气囊5一侧。环形气囊5两侧为环形结构，中部水平方形结构置于驱动控制模块1外壳上方，如图7所示。本发明可适应不同粗细的肢体，并实现有效预包覆、锁紧和束紧。以四肢环径范围230mm-480mm为例，进行设计说明。软体双指302端内侧弧长220mm，软体单指202端内侧弧长280mm。软体单指202扣在软体双指302中间，以实现对肢体止血部位的预包覆动作。软体单指202和软体双指302的手指宽度为25mm，在锁紧后共达到80mm的宽度，可以达到有效止血面积。软体手指驱动层、限制层和气囊采用热熔胶固定连接，驱动控制采用气动，通过常闭电磁阀和两位三通电磁阀实现气路控制，实现系统的充放气，实现压力可控束紧动作。
所述的驱动控制模块1包括外壳、设于外壳内的动力源、控制组件。所述控制组件包括设于外壳内的三个两位三通电磁阀102、三个常闭电磁阀103、三个压力传感器106、控制板104和设于外壳表面的液晶屏105。所述的液晶屏105，用于向伤员显示当前止血压力，止血时间等信息，如图1所示。
所述环形气囊5与一个两位三通电磁阀102、一个常闭电磁阀103、一个压力传感器106连接构成第一个气路。所述软体单指202与另一个两位三通电磁阀102、另一个常闭电磁阀103、另一个压力传感器106连接构成第二个气路。所述软体双指302与第三个两位三通电磁阀102、第三个常闭电磁阀103、第三个压力传感器106连接构成第三个气路。另外，三个气路中的三个两位三通电磁阀102的接口除了与常闭电磁阀103、环形气囊5或软体单指202、软体双指302连接外，还与外界连通作为排气通道，如图3所示。三个常闭电磁阀103的接口除了与两位三通电磁阀102连接外，还与气体发生装置连接，如图2所示，具体的：所述常闭电磁阀103进气端连接气体发生装置，出气端连接两位三通电磁阀102。所述常闭电磁阀103通电时连通气源为软体手指(软体单指202、软体双指302)和环形气囊5充气，断电时停止进气保持软体手指(软体单指202、软体双指302)和环形气囊5的压力。两位三通电磁阀102通电时，软体单指202、软体双指302或环形气囊5通过两位三通电磁阀102和常闭电磁阀103连通气体发生装置进行充气，两位三通电磁阀102断电时切换回路，与外界连通进行排气减压。如图4所示，所述3个压力传感器106分别用于检测环形气囊5、软体单指202和软体双指302所属气路压力，并将压力信号反馈给控制板104，控制板104根据压力大小和实际情况进行调节两位三通电磁阀102和常闭电磁阀103，实现止血和放血的科学管理。这种止血的方式，伤员可以实现无人帮助的自救，在无医护人员的监督下可进行自动减压松绑放血，避免长时间止血而造成肢体组织坏死的二次伤害。所述止血方法可以避免缺少医护人员时伤员因操作不当而产生的二次伤害风险。
所述的动力源为气体发生装置，气体发生装置除了微型气泵101还可以选择化学反应模块107，如图4所示。化学反应模块107的体积为8cm3，便于产品微型化，其内具有电阻丝，通过加热使得碳酸氢钠粉末分解产生二氧化碳作为驱动气体。控制板104可以根据环形气囊5所在气路的压力传感器106反馈的数据，在压力满足使用时，停止电阻丝的加热，使得反应不再继续。所述化学反应驱动方法相比于微型气泵驱动，可以在其基础上继续缩小体积，降低功耗，但对于长时间或重伤止血的场景可能输出不够稳定。驱动控制模块1尺寸如果缩小，软体手指也可以相应减小，便可用于230mm以下的肢体止血，对于小臂，女性纤细的手臂甚至是手腕理论上都可以具有适应性，扩大本软体机器人的适应范围。
如图2所示，所述单指束紧模块2弯曲内侧(即与人体接触区域)和双指束紧模块3的环形气囊5外侧(即不与肢体接触的一侧)附有魔术贴绒面201和魔术贴钩面301，起到辅助手指稳定闭合锁紧作用。由于伤者患肢直径有差距，所以软体单指202、软体双指302的闭合锁紧需要有足够的适应性。所述魔术贴绒面201，魔术贴钩面301仿照手表表带，可以依靠魔术贴相互紧密配合，满足不同肢体直径的患者使用。
如图3所示，所述环形气囊5在软体单指202和软体双指302进行预包覆，魔术贴绒面201，魔术贴钩面301锁紧后，通过充入驱动气体发生膨胀实现对患者肢体的束紧止血。
如图3所示，本发明所述的驱动控制模块1外壳表面附有磁性吸附装置4，能够作为与救援现场移动机器人的连接方式，系统可以通过磁性吸附装置4可以快速脱离外部机构，提高救援效率。
一种束紧压力可控的四肢智能止血软体机器人系统的使用方法，其中软体机器人系统的工作状态具体分为止血阶段和放血阶段，具体如下：
在止血阶段，所述束紧压力可控的四肢智能止血软体机器人可利用磁性吸附装置4集成于救援现场移动机器人机器臂末端或伤患手持自救，直接对创伤部位或四肢主动脉/主静脉部位进行止血。首先，控制板104对软体双指302所在气路的常闭电磁阀103和两位三通电磁阀102通电，两位三通电磁阀102将软体双指302和常闭电磁阀103和气体发生装置接通，化学反应模块107或者微型气泵101开始向软体双指302充入气体，软体双指302发生弯曲。在与肢体接触后常闭电磁阀103关闭，驱动气体无法进入其回路。软体双指302因此保持压力，保持预包覆状态。其次，控制板104控制打开软体单指202所属气路的常闭电磁阀103和两位三通电磁阀102，使软体单指202充气发生弯曲，扣在软体双指302中间，此时魔术贴绒面201和魔术贴钩面301贴合锁紧。最后，控制板104控制打开环形气囊5所属气路的常闭电磁阀103和两位三通电磁阀102，环形气囊5开始充气膨胀，达到对伤肢束紧止血的压力，实现止血效果。本实施例如果动力源选择化学反应模块107，在达到止血压力时，控制板104同时会停止加热电阻丝。此时，救灾现场可移动机器人对电永磁铁断电，失去与磁性吸附装置4的连接，迅速与所述软体机器人系统分离，进行下一步救援工作。
在放血阶段，所述环形气囊5回路压力传感器106将压力数据发送给控制板104，达到标准并且标准止血时间(30min左右)后，控制板104对环形气囊5所在气路的两位三通电磁阀102断电，连通的两个接口端变为环形气囊5和外界。此时进行自动放气松绑放血防止发生远端组织坏死，产生二次伤害。
以上所述实施例仅表达本发明的实施方式，但并不能因此而理解为对本发明专利的范围的限制，应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些均属于本发明的保护范围。
1.一种束紧压力可控的四肢智能止血软体机器人系统，其特征在于，所述的四肢智能止血软体机器人系统按包括驱动控制模块(1)、单指束紧模块(2)、双指束紧模块(3)；
所述的驱动控制模块(1)包括外壳、设于外壳内的动力源、控制组件；
所述的动力源为气体发生装置，用于提供驱动气体；所述控制组件包括设于外壳内的三个两位三通电磁阀(102)、三个常闭电磁阀(103)、三个压力传感器(106)、控制板(104)和设于外壳表面的液晶屏(105)；所述一个两位三通电磁阀(102)、一个常闭电磁阀(103)、一个压力传感器(106)与环形气囊(5)连接构成第一个气路，其中，两位三通电磁阀(102)具有三个接口，除了与环形气囊(5)、常闭电磁阀(103)连接外，还与外界连通作为排气通道；所述另一个两位三通电磁阀(102)、另一个常闭电磁阀(103)、另一个压力传感器(106)与软体单指(202)连接构成第二个气路，其中，两位三通电磁阀(102)除了与软体单指(202)的进气管a(202-4)、常闭电磁阀(103)连接外，还有一个接口与外界连通作为排气通道；所述第三个两位三通电磁阀(102)、第三个常闭电磁阀(103)、第三个压力传感器(106)与软体双指(302)连接构成第三个气路，其中，两位三通电磁阀(102)除了与软体双指(302)的进气管b(302-4)、常闭电磁阀(103)连接外，还有一个接口与外界连通作为排气通道；另外，所述三个气路中的三个常闭电磁阀(103)除了与两位三通电磁阀(102)连接外，都与气体发生装置连接，用于通电接通气源增加环形气囊(5)、软体单指(202)、软体双指(302)压力或断电停止进气，保持其压力；所述三个两位三通电磁阀(102)和三个常闭电磁阀(103)用于分别控制软体单指(202)、软体双指(302)、环形气囊(5)的压力，用于完成顺序动作和单独控制；所述的控制板(104)包含微控制器及其外围电路，与压力传感器(106)和两种电磁阀连接，用于接收处理压力信号，并控制两种电磁阀通断，使系统按预设规则工作；其中，压力传感器(106)用于检测各气路压力并反馈；所述液晶屏(105)用于向患者提供止血信息或者用于救灾通讯；
所述的双指束紧模块(3)包括软体双指(302)、魔术贴钩面(301)、环形气囊(5)一侧；所述软体双指(302)包括驱动层b(302-2)、限制层b(302-3)；所述驱动层b(302-2)包括多个相连通的气腔b(302-1)，入口处设有进气管b(302-4)，气腔b(302-1)在充入气体时可发生膨胀变形，其中进气管b(302-4)与驱动控制模块(1)第三个气路中的两位三通电磁阀(102)连接；所述驱动层b(302-2)与限制层b(302-3)固定连接，在充入驱动气体时双指束紧模块(3)只能发生单侧弯曲变形；所述双指束紧模块(3)弯曲内侧的环形气囊(5)与限制层b(302-3)粘接，环形气囊(5)外侧黏合魔术贴钩面(301)，用于适应不同肢体直径的锁紧，其中，双指束紧模块(3)弯曲内侧为与人体接触区域，环形气囊(5)外侧为不与肢体接触的一侧；
所述的单指束紧模块(2)包括软体单指(202)、魔术贴绒面(201)、环形气囊(5)另一侧；所述软体单指(202)包括驱动层a(202-2)、限制层a(202-3)；所述驱动层a(202-2)包括多个相连通的气腔a(202-1)，入口处设有进气管a(202-4)；所述的限制层a(202-3)与驱动层a(202-2)固定连接，气腔a(202-1)充入气体后发生膨胀变形，软体单指(202)随之发生弯曲；所述单指束紧模块(2)弯曲内侧的环形气囊(5)与限制层a(202-3)粘接，环形气囊(5)内侧黏合魔术贴绒面(201)，魔术贴绒面(201)与肢体皮肤接触，并可与双指束紧模块(3)中的魔术贴钩面(301)贴合锁紧，其中，单指束紧模块(2)弯曲内侧为与人体接触区域，环形气囊(5)内侧为与肢体接触的一侧；
所述的环形气囊(5)两侧为环形结构，分别与软体双指(302)、软体单指(202)贴合，中部为水平方形结构，置于驱动控制模块(1)外壳上方；对环形气囊(5)充气，其整体会膨胀，进而对肢体进行束紧。
2.根据权利要求1所述的一种束紧压力可控的四肢智能止血软体机器人系统，其特征在于，所述的气体发生装置为微型气泵(101)或化学反应模块(107)，两种不同的动力源可以面对不同使用环境时进行选择；所述微型气泵(101)通电时输出压缩空气；所述化学反应模块(107)通过电阻丝加热碳酸氢钠，使其分解产生二氧化碳作为驱动气体。
3.根据权利要求2所述的一种束紧压力可控的四肢智能止血软体机器人系统，其特征在于，当使用化学反应模块(107)作为动力源时，控制板(104)通过气路反馈的压力控制电阻丝是否继续加热，进而控制反应是否继续进行。
4.根据权利要求3所述的一种束紧压力可控的四肢智能止血软体机器人系统，其特征在于，所述驱动控制模块(1)的外壳表面附有磁性吸附装置(4)，用于与救援现场移动机器人连接。
5.一种权利要求1-4任一所述的束紧压力可控的四肢智能止血软体机器人系统的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：
首先，控制板(104)控制打开软体双指(302)所属的第三个气路的常闭电磁阀(103)和两位三通电磁阀(102)，使软体双指(302)充气发生弯曲，预包覆在肢体上；所属气路的压力传感器(106)将数据发送给控制板(104)，在达到所需压力时，控制板(104)关闭该气路中的常闭电磁阀(103)，保持软体双指(302)的预包覆状态；
其次，控制板(104)控制打开软体单指(202)所属的第二个气路的常闭电磁阀(103)和两位三通电磁阀(102)，使软体单指(202)充气发生弯曲，扣在软体双指(302)中间，并通过魔术贴钩面(301)与魔术贴绒面(201)粘合锁紧；所属气路的压力传感器(106)将数据发送给控制板(104)，在达到所需压力时，控制板(104)关闭该气路中的常闭电磁阀(103)，保持软体单指(202)的预包覆状态；
再次，控制板(104)控制打开环形气囊(5)所属的第一个气路的常闭电磁阀(103)和两位三通电磁阀(102)，环形气囊(5)开始充气膨胀对肢体进行束紧，进行止血；所属气路的压力传感器(106)将数据发送给控制板(104)，在达到所需压力时关闭常闭电磁阀(103)，保持环形气囊(5)当前压力；
最后，止血一段时间后，控制板(104)根据第一个气路的压力传感器(106)所反馈的压力及实际情况，对环形气囊(5)所属气路的两位三通电磁阀(102)进行断电，使两位三通电磁阀(102)与常闭电磁阀(103)断开连接，进而环形气囊(5)通过两位三通电磁阀(102)与外界连通，实现放气松绑；放气一段时间后，控制板(104)再次打开环形气囊(5)所属气路的两位三通电磁阀(102)，继续进行充气止血。
技术总结