本发明涉及agv行车/托举机构领域，尤其涉及一种潜伏托举agv。
背景技术：
agv车，即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。随着电子和控制技术的发展，agv的技术也在不断地进步，正在朝着性能更优越、更廉价、自由度更高的方向发展。
在agv对货物、货架等进行支撑、搬运等操作，以及agv行车过程中，agv载体行车周围的环境复杂，不同的运作车间、仓库等环境，对agv的行车高度、行车感应精度等都有不同的要求；如何高效的来驱动、控制agv进行支撑货物、货架，减少agv碰撞损伤，提升agv载体行车越障能力等，成为agv作业过程中需要解决的问题。
技术实现要素：
本发明要解决的技术问题是提供一种潜伏托举agv，从而高效的来驱动、控制agv进行支撑货物、货架，减少agv碰撞损伤，提升agv载体行车越障能力。
为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：
本发明提供一种潜伏托举agv，包括agv罩壳、车体底板和用于升降agv车体的驱动模组；agv罩壳的前端安装有监视行走路径状况的避障传感器；agv罩壳的前侧端面以及后侧端面都安装有吸收避障错误导致冲击形变的挡边胶条；agv罩壳的后端设置有若干个漫反射光电机构。
agv内部设置有进行路线角度规划的惯性导航器；agv内部的中心位置安装有与地面布置的二维码相配合的相机装置；agv车体底部设置有若干位于相机装置拍摄开口位置处的led补光灯条；agv上设置有锥形托盘；agv的锥形托盘的内位安装有对支撑货架进行升降/旋转的旋转模组；agv所支撑的货架底部设置有与agv上的锥形托盘弧度/结构尺寸相配合的锥形套结构；货架底部的锥形套结构卡合嵌套在锥形托盘上；锥形托盘的上侧面焊接有若干条形卡块；货架底部的锥形套结构上开设有与条形卡块相配合的定位卡口槽；锥形托盘的上侧面设置有防滑橡胶垫；。
作为本发明的一种优选技术方案，挡边胶条内侧设置有与agv停车控制系统相连的电连接线路/开关；漫反射光电机构位于agv罩壳后端面的中间以及边角位置，呈发散状位置分布。
作为本发明的一种优选技术方案，防滑橡胶垫上开设有用于凸出条形卡块的缺口槽结构；防滑橡胶垫上侧与货架底部的锥形套结构压紧接触；锥形托盘、锥形套结构都为非橡胶类的硬材质板块。
作为本发明的一种优选技术方案，agv罩壳边侧设置有启动按钮和急停按钮；agv罩壳的前后端侧面设置有转向灯条；agv罩壳的环侧面上设置有自动充电刷块。
作为本发明的一种优选技术方案，驱动模组包括中间座、限位座、连接轴、连杆块、连杆臂、安装侧组、驱动电机装置、驱动轮、活动万向轮、固定万向轮；agv车体的车体底板底部焊接的中间座；车体底板上安装有一对限位座；限位座内嵌入安装有铁氟龙/铜材质的限位滑块；中间座上通过中间销轴活动连接有一对连杆臂；每个连杆臂的一端侧都通过边销轴活动连接有连杆块；每个连杆块的外端侧垂直安装有安装侧组；一对连杆块之间安装有连接轴；每个安装侧组一端的内侧方位都安装有驱动电机装置；每个安装侧组一端的外侧都设置有由驱动电机装置驱动的驱动轮；驱动模组内的驱动电机装置/驱动轮为差速驱动方式；每个安装侧组另一端安装有随着安装侧组升降的活动万向轮；车体底板的底侧安装有固定万向轮；固定万向轮与车体底板之间设置用于增高车体底板水平位置的增高垫板。
作为本发明的一种优选技术方案，每个连杆块上都开设有若干等间隔分布的调节通孔；连杆臂与限位座/限位滑块之间限位滑动；连接轴的两端都为螺纹柱结构；每个连杆块内侧端面都开设有与连接轴端侧螺纹柱相配合的螺孔结构。
作为本发明的一种优选技术方案，经安装侧组升降调节后的活动万向轮/驱动轮与经增减增高垫板的固定万向轮的低位点处于同一水平面。
与现有的技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发明通过设置避障传感器、漫反射光电机构，对agv的行车进行感应保障，并采用内置电连接的挡边胶条，来驱动、控制agv错误传感的停车，保护agv本体的完好性；
2、本发明通过锥形套与锥形托盘结构互相契合，提升搬运过程中稳定性，货架晃动小；同时锥形套与锥形托盘对接过程中，若agv定位有些微偏差，可拉动货架或者小车移动，使两者准确契合对接，确保agv处于货架中心下方，货架不易侧翻；在托盘顶部设置条形卡块，在锥形套内顶面开有定位卡口槽，条形卡块与定位卡口槽对接，配合托盘上方的防滑橡胶垫，避免托盘旋转时与货架之间打滑；
3、本发明通过底侧四轮采用全面铰接结构，四轮均具有一定的升降幅度，可起到减震和保证下压抓地作用，提升越障能力和安全性能；因四轮可灵活转动，下压力均匀分配，无需同普通弹性减震机构那样反复计算和调整弹簧刚度及伸缩量，节省设计成本和安装成本；
4、本发明通过安装侧组间的连杆臂、连杆块、连接轴形成三角连杆机构，强度优秀，可承受大负载；连杆机构可调设计，实机车体高度可调，通过固定万向轮增加垫板和连杆插孔更换即可快捷调整整车高度，适用性更强；在客户存需要车体高度变更的情况时无需另购买车体或变更设计。
附图说明
图1为本发明潜伏托举agv的上侧结构示意图；
图2为本发明中相机装置、惯性导航器等结构的分布示意图；
图3为本发明中agv后端侧的结构示意图；
图4为本发明中agv侧面的结构示意图；
图5为本发明中车体底板（翻转）的结构示意图；
图6为本发明中车体底板的部件分布结构示意图；
图7为本发明中连杆臂、连杆块、连接轴等结构的连接结构示意图；
图8为本发明中车体底板的侧视结构示意图；
图9为本发明中车体底板的端侧结构示意图；
图10为本发明中车体底板的支撑机构抬高后的端面结构示意图；
图11为本发明中agv所支撑/搬运的货架底部的锥形套结构/定位卡口槽的结构示意图；
其中：1-agv罩壳；2-避障传感器；3-挡边胶条；4-漫反射光电机构；5-惯性导航器；6-相机装置；7-led补光灯条；8-锥形托盘；9-旋转模组；10-条形卡块；11-防滑橡胶垫；12-启动按钮；13-急停按钮；14-转向灯条；15-自动充电刷块；16-锥形套结构；17-定位卡口槽；18-车体底板；19-中间座；20-限位座；21-中间销轴；22-连杆臂；23-连杆块；24-边销轴；25-安装侧组；26-驱动电机装置；27-驱动轮；28-活动万向轮；29-固定万向轮；30-增高垫板；31-连接轴；32-调节通孔；33-限位滑块；34-调节通孔；35-中间销轴；36-边销轴；37-螺套；38-垫圈。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
一、本发明agv机构包括agv车体、旋转模组9、驱动模组和电器组件，agv采用二维码 惯性导航，配合调度指令系统进行agv的流程控制，实现全自动运行；驱动模组为差速驱动、原地转向的驱动控制方式。
二、agv罩壳1前端设置避障传感器2和挡边胶条3，避障传感器2提供全面视野防护，挡边胶条3可在避障错误时通过冲击变形使内部电路线路导通，控制agv停车；agv罩壳1后端设置三个漫反射光电机构4和挡边胶条3，漫反射光电机构4呈发散状位置布置，以低成本实现后退时的全面防护。
三、agv内部设置惯性导航器5和相机装置6，相机装置6安装在agv机构的正中心，车体底部在相机装置6拍摄开口处贴有led补光灯条7进行补光，惯性导航器5负责路线角度规划，相机装置6配合地面布置的二维码实现车位纠偏，实现高精度行驶。
四、agv内部安装旋转模组9和电器组件，旋转模组9采用市购件，旋转模组9可实现升降和旋转功能，旋转模组9上安装托盘，托盘为圆锥/台形，上方设有条形卡块10且粘接防滑橡胶垫11，货架底部倒扣设置与托盘弧度相同的锥形套结构16，锥形套结构16顶部切割与条形卡块10配合的定位卡口槽17，在顶升过程中通过锥形托盘8和锥形套结构16契合提升稳定性和托举的准确性，通过条形卡块10和定位卡口槽17的配合避免旋转时打滑。
五、agv壳体周边设置有启动按钮12、急停按钮13、转向灯条14和自动充电刷块15。
六、驱动模组包括中间座19、限位座20、连接轴31、连杆块23、连杆臂22、安装侧组25、驱动轮27、活动万向轮28、固定万向轮29。
七、中间座19焊接在车体底板18下，限位座20螺栓安装在车体底板18下，限位座20内嵌有限位滑块33，限位滑块33采用铁氟龙或铜等低摩擦系数材质；连接轴31两端为螺纹柱结构，拧入连杆块23端面开设的螺孔里，连杆块23、连杆臂22和连接轴31组成三角连杆结构，之间通过边销轴24、中间销轴21和卡簧铰接；连杆臂22上开有螺栓通孔，之间布置螺套37，螺套37长度与每组平行设置的连杆臂22之间距离相等，通过螺栓锁紧使两侧连杆臂22与螺套37紧密接触，加强三角连杆机构，避免连杆机构因加工精度问题晃动，螺栓通孔为普通圆孔或腰型孔，附图中为普通圆孔；三角连杆机构通过中间销轴31穿过中间座19的孔连接在底盘上，中间销轴31上还套有衬套，减轻旋转时的摩擦系数；限位座20的限位滑块33与两个连杆臂22接触，使连杆臂22仅能上下摆动，防止连杆机构因外力发生旋动而影响其使用寿命。
八、连杆块23的座身上开有若干调节通孔34，连杆块23末端焊接有圆柱轴和螺柱，安装侧组25通过衬套转动连接在连杆块23的圆柱轴上，通过螺柱上安装螺母进行阻挡避免安装侧组25从圆柱轴上脱出；固定万向轮29和驱动轮27均安装在安装侧组25上，驱动轮27为带法兰的减速内置驱动轮(市购件)，通过驱动电机装置26直接驱动。
九、固定万向轮29安装在车体底板18上，固定万向轮29与车体底板18之间垫有增高垫板30，用于调整固定万向轮29对车体底板18的支撑高度。
十、需要调整车体高度时，将边销轴24从连杆块23的调节通孔34内抽出，更换到另外的调节通孔34内[附图所示方案为最低高度，将边销轴24更换到另两个调节通孔34内均为增加车体高度]，同时将固定万向轮29拆下并增加与连杆组所增加高度相同厚度的增高垫板30，使六轮处于同一平面，如此即可快速完成车体高度调节。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
1.一种潜伏托举agv，其特征在于：
包括agv罩壳（1）、车体底板（18）和用于升降agv车体的驱动模组；
所述agv罩壳（1）的前端安装有监视行走路径状况的避障传感器（2）；
所述agv罩壳（1）的前侧端面以及后侧端面都安装有吸收避障错误导致冲击形变的挡边胶条（3）；
所述agv罩壳（1）的后端设置有若干个漫反射光电机构（4）；
agv内部设置有进行路线角度规划的惯性导航器（5）；
agv内部的中心位置安装有与地面布置的二维码相配合的相机装置（6）；
agv车体底部设置有若干位于相机装置（6）拍摄开口位置处的led补光灯条（7）；
agv上设置有锥形托盘（8）；
agv的锥形托盘（8）的内位安装有对支撑货架进行升降/旋转的旋转模组（9）；
agv所支撑的货架底部设置有与agv上的锥形托盘（8）弧度/结构尺寸相配合的锥形套结构（16）；
货架底部的锥形套结构（16）卡合嵌套在锥形托盘（8）上；
所述锥形托盘（8）的上侧面焊接有若干条形卡块（10）；
货架底部的锥形套结构（16）上开设有与条形卡块（10）相配合的定位卡口槽（17）；
所述锥形托盘（8）的上侧面设置有防滑橡胶垫（11）。
2.根据权利要求1所述的一种潜伏托举agv，其特征在于：
所述挡边胶条（3）内侧设置有与agv停车控制系统相连的电连接线路/开关；
所述漫反射光电机构（4）位于agv罩壳（1）后端面的中间以及边角位置，呈发散状位置分布。
3.根据权利要求1所述的一种潜伏托举agv，其特征在于：
所述防滑橡胶垫（11）上开设有用于凸出条形卡块（10）的缺口槽结构；
所述防滑橡胶垫（11）上侧与货架底部的锥形套结构（16）压紧接触；
所述锥形托盘（8）、锥形套结构（16）都为非橡胶类的硬材质板块。
4.根据权利要求1所述的一种潜伏托举agv，其特征在于：
所述agv罩壳（1）边侧设置有启动按钮（12）和急停按钮（13）；
所述agv罩壳（1）的前后端侧面设置有转向灯条（14）；
所述agv罩壳（1）的环侧面上设置有自动充电刷块（15）。
5.根据权利要求1所述的一种潜伏托举agv，其特征在于：
agv车体的车体底板（18）底部焊接的中间座（19）；
所述车体底板（18）上安装有一对限位座（20）；
所述限位座（20）内嵌入安装有铁氟龙/铜材质的限位滑块（33）；
所述中间座（19）上通过中间销轴（21）活动连接有一对连杆臂（22）；
每个连杆臂（22）的一端侧都通过边销轴（24）活动连接有连杆块（23）；
每个连杆块（23）的外端侧垂直安装有安装侧组（25）；
一对连杆块（23）之间安装有连接轴（31）；
每个安装侧组（25）一端的内侧方位都安装有驱动电机装置（26）；
每个安装侧组（25）一端的外侧都设置有由驱动电机装置（26）驱动的驱动轮（27）；
驱动模组内的驱动电机装置（26）/驱动轮（27）为差速驱动方式；
每个安装侧组（25）另一端安装有随着安装侧组（25）升降的活动万向轮（28）；
所述车体底板（18）的底侧安装有固定万向轮（29）；
所述固定万向轮（29）与车体底板（18）之间设置用于增高车体底板（18）水平位置的增高垫板（30）。
6.根据权利要求5所述的一种潜伏托举agv，其特征在于：
每个连杆块（23）上都开设有若干等间隔分布的调节通孔（34）；
所述连杆臂（22）与限位座（20）/限位滑块（33）之间限位滑动；
所述连接轴（31）的两端都为螺纹柱结构；
每个连杆块（23）内侧端面都开设有与连接轴（31）端侧螺纹柱相配合的螺孔结构。
7.根据权利要求5所述的一种潜伏托举agv，其特征在于：
经安装侧组（25）升降调节后的活动万向轮（28）/驱动轮（27）与经增减增高垫板（30）的固定万向轮（29）的低位点处于同一水平面。
技术总结