本实用新型属于卸车搬运领域，具体涉及一种全自动卸车搬运装置。
背景技术：
目前在食品、烟草、酒类、制药、化工、快递和物流等行业的生产存储以及运输过程中，卸车搬运是一个必不可少的环节，也是影响工作效率的一个重要因素。如今货车的卸货方式主要是人力卸货。这种方式不但工作人员操作难度大，而且工作效率低下，费时费力，增加了运输成本，还浪费了大量劳动力。
技术实现要素：
为了克服现有卸车搬运方式效率低、费时费力及成本高的缺陷，本实用新型提供了一种安全、高效和人性化的全自动卸车搬运装置。
本实用新型为了实现上述目的所采用的技术方案是：
一种全自动卸车搬运装置，包括plc控制器、底部带有第一支架的一对竖直电动升降柱，所述电动升降柱的一侧底部设有辊筒输送机，电动升降柱的另一侧底部设有伸缩皮带机，电动升降柱的顶部设有第二支架，所述第二支架处于伸缩皮带机侧放置有用于包裹真空发生器的箱体，第二支架处于辊筒输送机侧通过机械手连接有真空吊具，所述辊筒输送机顶部正对真空吊具的初始位置，辊筒输送机底部设有位于第一支架上的辊筒旋转台，所述辊筒输送机任意一侧设有辊筒输送电机及货物检测传感器，辊筒旋转台底部设有辊筒旋转电机；所述真空吊具包括真空连接件及与真空连接件连接的真空吸盘，所述真空吸盘通过真空管与真空发生器的进气口连接，真空发生器的排气口与外界大气相通；所述plc控制器分别与设在货车厢内的3d视觉定位系统、控制机械阀运动的机械手操作阀、控制真空发生器动作的真空发生器启动按钮、货物检测传感器、控制辊筒电机运转的辊筒输送电机操作阀、辊筒旋转电机操作阀及伸缩皮带机操作阀通过控制信号连接。
进一步地，所述机械手包括旋转s轴、下臂l轴、上臂u轴、手腕旋转r轴、手腕摆动b轴和手腕回转t)。六个伺服电机直接通过减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转。6个关节合成实现末端的6自由度动作。
进一步地，所述第一支架包括一对支撑腿，所述支撑腿由一对纵杆及连接在一对纵杆顶部的横杆组成，所述横杆处于伸缩皮带机及辊筒输送机之间的端部与电动升降杆底部的固定片通过螺栓连接，所述横杆处于电动升降柱一侧设有辊筒旋转台。
进一步地，所述第二支架包括设在箱体底部的一对底部横杆、与底部横杆四端部垂直连接的纵杆及与纵杆连接且平行于底部横杆的顶部横杆，所述顶部横杆处于辊筒输送机侧端部连接有横梁，顶部横杆中央底部通过轨道与机械手的顶部连接。
优选的，所述横梁的外侧中央设有用于悬挂led灯或风扇的灯带，优化了货车内的工作环境。
进一步地，所述plc控制器内设有3d视觉定位系统控制端、机械手操作阀控制端、真空泵启动按钮控制端、货物检测传感器控制端、辊筒输送电机操作阀控制端、辊筒旋转电机操作阀及伸缩皮带机操作阀。
优选的，所述用于包裹真空发生器的箱体为消音箱。消音箱降低了真空泵的噪音并保护其免受外部污染。
进一步地，所述真空连接件包括中空总连接管，所述总连接管上通过不少于三个中空分连接管连接真空吸盘。所述真空吸盘的个数与货车的宽度匹配。
优选的，所述真空发生器与真空之间还设有防尘过滤器，防止灰尘颗粒进入其中。
优选的，所述真空发生器为真空电动泵。
进一步地，所述电动升降柱中的电动升降结构主要由底管、升降支撑管、升降丝杆和升降电机构成，所述底管的底部设置有连接座，底管内安装有升降支撑管，所述升降支撑管的底部安装有导向块，底管的顶部安装有导向端盖，所述底管内还安装有升降丝杆，所述升降丝杆的下部通过支撑座固定在底管内，所述升降丝杆的底部安装有升降电机，所述升降电机固定在连接座上，所述导向块安装在升降丝杆上，所述升降丝杆的顶部安装有上限位块。
本实用新型在使用时，工作人员根据现场实际情况随时调整电动升降柱的高度，以适应高低不同的货箱，确保装置在货箱内总是保持最大工作高度，然后通过3d视觉定位系统，检测到货物当前的姿态位置后，3d视觉定位系统将货物的当前姿态信息发送给plc控制器，plc控制器控制机械手操作阀及电动真空泵启动按钮依次动作，机械手开始动作，将真空吸盘移动到货物表面，电动真空泵开始工作，将空气抽走，真空管道内的气体排出，在管内形成真空密闭空间，真空度提高时，吸起货车里的货物，吸盘安全的夹持货物直到辊筒输送机上，电动真空泵向真空管道内吹气，真空度降低，货物被缓慢的放下直至完全放置，货物检测传感器检测到货物到位后，向plc控制器发送货物到位的指令，plc控制器同时控制辊筒旋转电机操作阀及辊筒输送电机操作阀依次动作，辊筒旋转台旋转90°，此时利用辊筒和皮带之间的高度差也可实现货物的90°旋转，辊筒与皮带对接，辊筒输送电机带动辊筒输送机动作，货物依次输送到伸缩皮带机上。工作过程中机械手实现货物上下前后左右方向上的运动，真空吸盘实现货物的提升、放下，所有的操作都非常平滑和快速。
本实用新型中的卸车搬运系统结构简单，安全性好，操作简便，其能够在三维空间内对货物进行搬运，避免了人工搬运的低效，降低了劳动强度，减少了重复性劳损的风险，调动了工人的积极性。
附图说明
下面结合附图对本实用新型作进一步描述，其中：
图1为本实用新型结构示意图；
附图标记说明：1-第一支架；2-电动升降柱；3-伸缩皮带机，4-辊筒输送机；5-辊筒旋转台；6-消音箱；7-第二支架；71-底部横杆；72-顶部横杆；73-横梁；8-灯带；9-机械手；10-真空吸盘；11-货物。
具体实施方式
为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
实施例1
如图1所示，本实施例的全自动卸车搬运装置，包括plc控制器、底部带有第一支架1的一对竖直电动升降柱2，所述电动升降柱2的一侧底部设有辊筒输送机4，电动升降柱2的另一侧底部设有伸缩皮带机3，电动升降柱2的顶部设有第二支架7，所述第二支架7处于伸缩皮带机3侧放置有用于包裹真空发生器的箱体，第二支架7处于辊筒输送机4侧通过机械手9连接有真空吊具，所述辊筒输送机4顶部正对真空吊具的初始位置，辊筒输送机4底部设有位于第一支架1上的辊筒旋转台5，所述辊筒输送机4任意一侧设有辊筒输送电机及货物11检测传感器，辊筒旋转台5底部设有辊筒旋转电机；所述真空吊具包括真空连接件及与真空连接件连接的真空吸盘10，所述真空吸盘10通过真空管与真空发生器的进气口连接，真空发生器的排气口与外界大气相通；所述plc控制器分别与设在货车厢内的3d视觉定位系统、控制机械阀运动的机械手操作阀、控制真空发生器动作的真空发生器启动按钮、货物检测传感器、控制辊筒电机运转的辊输送筒电机操作阀、辊筒旋转电机操作阀及伸缩皮带机操作阀通过控制信号连接。
进一步地，所述机械手9包括旋转s轴、下臂l轴、上臂u轴、手腕旋转r轴、手腕摆动b轴和手腕回转t轴。六个伺服电机直接通过减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转。6个关节合成实现末端的6自由度动作。
进一步地，所述第一支架1包括一对支撑腿，所述支撑腿由一对纵杆及连接在一对纵杆顶部的横杆组成，所述横杆处于伸缩皮带机3及辊筒输送机4之间的端部与电动升降杆底部的固定片通过螺栓连接，所述横杆处于电动升降柱2一侧设有辊筒旋转台5。
进一步地，所述第二支架7包括设在箱体底部的一对底部横杆71、与底部横杆71四端部垂直连接的纵杆及与纵杆连接且平行于底部横杆71的顶部横杆72，所述顶部横杆72处于辊筒输送机4侧端部连接有横梁73，顶部横杆72中央底部通过轨道与机械手9的顶部连接。
进一步地，所述plc控制器内设有3d视觉定位系统控制端、机械手9操作阀控制端、货物11检测传感器控制端、辊筒输送电机操作阀控制端、辊筒旋转电机操作阀及伸缩皮带机3操作阀。
优选的，所述用于包裹真空发生器的箱体为消音箱6。消音箱6降低了真空泵的噪音并保护其免受外部污染。
进一步地，所述真空连接件包括中空总连接管，所述总连接管上通过不少于三个中空分连接管连接真空吸盘10。所述真空吸盘的个数与货车的宽度匹配。
优选的，所述真空发生器为真空电动泵。
进一步地，所述电动升降柱2中的电动升降结构主要由底管、升降支撑管、升降丝杆和升降电机构成，所述底管的底部设置有连接座，底管内安装有升降支撑管，所述升降支撑管的底部安装有导向块，底管的顶部安装有导向端盖，所述底管内还安装有升降丝杆，所述升降丝杆的下部通过支撑座固定在底管内，所述升降丝杆的底部安装有升降电机，所述升降电机固定在连接座上，所述导向块安装在升降丝杆上，所述升降丝杆的顶部安装有上限位块。
实施例2
如图1所示，本实施例的全自动卸车搬运装置，包括plc控制器、底部带有第一支架1的一对竖直电动升降柱2，所述电动升降柱2的一侧底部设有辊筒输送机4，电动升降柱2的另一侧底部设有伸缩皮带机3，电动升降柱2的顶部设有第二支架7，所述第二支架7处于伸缩皮带机3侧放置有用于包裹真空发生器的箱体，第二支架7处于辊筒输送机4侧通过机械手9连接有真空吊具，所述辊筒输送机4顶部正对真空吊具的初始位置，辊筒输送机4底部设有位于第一支架1上的辊筒旋转台5，所述辊筒输送机4任意一侧设有辊筒输送电机及货物11检测传感器，辊筒旋转台5底部设有辊筒旋转电机；所述真空吊具包括真空连接件及与真空连接件连接的真空吸盘10，所述真空吸盘10通过真空管与真空发生器的进气口连接，真空发生器的排气口与外界大气相通；所述plc控制器分别与设在货车厢内的3d视觉定位系统、控制机械阀运动的机械手操作阀、控制真空发生器动作的真空发生器启动按钮、货物检测传感器、控制辊筒电机运转的辊输送筒电机操作阀、辊筒旋转电机操作阀及伸缩皮带机操作阀通过控制信号连接。
进一步地，所述机械手9包括旋转s轴、下臂l轴、上臂u轴、手腕旋转r轴、手腕摆动b轴和手腕回转t轴。六个伺服电机直接通过减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转。6个关节合成实现末端的6自由度动作。
进一步地，所述第一支架1包括一对支撑腿，所述支撑腿由一对纵杆及连接在一对纵杆顶部的横杆组成，所述横杆处于伸缩皮带机3及辊筒输送机4之间的端部与电动升降杆底部的固定片通过螺栓连接，所述横杆处于电动升降柱2一侧设有辊筒旋转台5。
进一步地，所述第二支架7包括设在箱体底部的一对底部横杆71、与底部横杆71四端部垂直连接的纵杆及与纵杆连接且平行于底部横杆71的顶部横杆72，所述顶部横杆72处于辊筒输送机4侧端部连接有横梁73，顶部横杆72中央底部通过轨道与机械手9的顶部连接。
优选的，所述横梁73的外侧中央设有用于悬挂led灯或风扇的灯带8。
进一步地，所述plc控制器内设有3d视觉定位系统控制端、机械手9操作阀控制端、货物11检测传感器控制端、辊筒输送电机操作阀控制端、辊筒旋转电机操作阀及伸缩皮带机3操作阀。
优选的，所述用于包裹真空发生器的箱体为消音箱6。消音箱6降低了真空泵的噪音并保护其免受外部污染。
进一步地，所述真空连接件包括中空总连接管，所述总连接管上通过不少于三个中空分连接管连接真空吸盘10。所述真空吸盘的个数与货车的宽度匹配。
优选的，所述真空发生器与真空之间还设有防尘过滤器。
优选的，所述真空发生器为真空电动泵。
进一步地，所述电动升降柱2中的电动升降结构主要由底管、升降支撑管、升降丝杆和升降电机构成，所述底管的底部设置有连接座，底管内安装有升降支撑管，所述升降支撑管的底部安装有导向块，底管的顶部安装有导向端盖，所述底管内还安装有升降丝杆，所述升降丝杆的下部通过支撑座固定在底管内，所述升降丝杆的底部安装有升降电机，所述升降电机固定在连接座上，所述导向块安装在升降丝杆上，所述升降丝杆的顶部安装有上限位块。
所述设在货车厢内的3d视觉定位系统、控制机械阀运动的机械手操作阀、控制真空发生器动作的真空发生器启动按钮、货物检测传感器、控制辊筒电机运转的辊输送筒电机操作阀、辊筒旋转电机操作阀及伸缩皮带机操作阀均采用通用型号即可完成其功能。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包在本实用新型范围内。
1.一种全自动卸车搬运装置，其特征在于，包括：plc控制器、底部带有第一支架的一对竖直电动升降柱，所述电动升降柱的一侧底部设有辊筒输送机，电动升降柱的另一侧底部设有伸缩皮带机，电动升降柱的顶部设有第二支架，所述第二支架处于伸缩皮带机侧放置有用于包裹真空发生器的箱体，第二支架处于辊筒输送机侧通过机械手连接有真空吊具，所述辊筒输送机顶部正对真空吊具的初始位置，辊筒输送机底部设有位于第一支架上的辊筒旋转台，所述辊筒输送机任意一侧设有辊筒输送电机及货物检测传感器，辊筒旋转台底部设有辊筒旋转电机；所述真空吊具包括真空连接件及与真空连接件连接的真空吸盘，所述真空吸盘通过真空管与真空发生器的进气口连接，真空发生器的排气口与外界大气相通；所述plc控制器分别与设在货车厢内的3d视觉定位系统、控制机械阀运动的机械手操作阀、控制真空发生器动作的真空发生器启动按钮、货物检测传感器、控制辊筒电机运转的辊筒输送电机操作阀、辊筒旋转电机操作阀及伸缩皮带机操作阀通过控制信号连接。
2.根据权利要求1所述的全自动卸车搬运装置，其特征在于，所述机械手包括旋转s轴、下臂l轴、上臂u轴、手腕旋转r轴、手腕摆动b轴和手腕回转t轴，六个伺服电机通过减速器、同步带轮驱动六个关节轴的旋转。
3.根据权利要求1所述的全自动卸车搬运装置，其特征在于，所述第一支架包括一对支撑腿，所述支撑腿由一对纵杆及连接在一对纵杆顶部的横杆组成，所述横杆处于伸缩皮带机及辊筒输送机之间的端部与电动升降杆底部的固定片通过螺栓连接，所述横杆处于电动升降柱一侧设有辊筒旋转台。
4.根据权利要求1所述的全自动卸车搬运装置，其特征在于，所述第二支架包括设在箱体底部的一对底部横杆、与底部横杆四端部垂直连接的纵杆及与纵杆连接且平行于底部横杆的顶部横杆，所述顶部横杆处于辊筒输送机侧端部连接有横梁，顶部横杆中央底部通过轨道与机械手的顶部连接。
5.根据权利要求4所述的全自动卸车搬运装置，其特征在于，所述横梁的外侧中央设有用于悬挂led灯或风扇的灯带。
6.根据权利要求1所述的全自动卸车搬运装置，其特征在于，所述plc控制器内设有3d视觉定位系统控制端、机械手操作阀控制端、真空泵启动按钮控制端、货物检测传感器控制端、辊筒输送电机操作阀控制端、辊筒旋转电机操作阀及伸缩皮带机操作阀。
7.根据权利要求1所述的全自动卸车搬运装置，其特征在于，所述用于包裹真空发生器的箱体为消音箱。
8.根据权利要求1所述的全自动卸车搬运装置，其特征在于，所述真空连接件包括中空总连接管，所述总连接管上通过不少于三个中空分连接管连接真空吸盘。
9.根据权利要求1所述的全自动卸车搬运装置，其特征在于，所述真空发生器与真空之间还设有防尘过滤器。
10.根据权利要求1所述的全自动卸车搬运装置，其特征在于，所述真空发生器为真空电动泵。
技术总结