本发明属于机器人领域，更具体地说，特别涉及一种水下探测机器人。
背景技术：
在水下作业之前需要对作业水域进行水下探测，通过水下探测对水域中隐性危险进行排除，进而能够较大程度的保护水下工作人员的人身安全，而水下探测一般通过操控水下机器人对目标水域进行实施影像转输，并通过观看进行主动判断环境的安全性。
基于上述描述本发明人发现，现有的一种水下探测机器人主要存在以下不足，比如：
而由于水下机器人在进行探查的过程中，需要装设推进器，才能够实现其在水域中主动前行，而在水中存在各种水草之类偏向柔软且有韧性的，在推进器工作的状态下，产生的水流吸力，容易将游离在周围的水草产生吸引力，进而导致其对推进器产生缠绕，从而影响推进器的正常工作。
技术实现要素：
为了解决上述技术问题，本发明提供一种水下探测机器人，以解决现有而由于水下机器人在进行探查的过程中，需要装设推进器，才能够实现其在水域中主动前行，而在水中存在各种水草之类偏向柔软且有韧性的，在推进器工作的状态下，产生的水流吸力，容易将游离在周围的水草产生吸引力，进而导致其对推进器产生缠绕，从而影响推进器的正常工作的问题。
针对现有技术的不足，本发明一种水下探测机器人的目的与功效，由以下具体技术手段所达成：一种水下探测机器人，其结构包括涡轮自解装置、推进电机、探测头、底座条、提把、主机身，所述涡轮自解装置共设有七个且与推进电机固定连接在一起，所述推进电机共设有四个且固定在主机身上，所述提把装设在主机身顶端，所述探测头位于主机身左侧，所述底座条采用电焊的方式固定连接于主机身下方。
所述涡轮自解装置包括中轴自解机构、旋叶、隔接筒，所述旋叶固定安装在中轴自解机构周围，所述隔接筒内部设有旋叶，所述中轴自解机构通过嵌入的方式安装在推进电机中。
作为优选，所述中轴自解机构包括贴接扣片、解切机构、柱套、封头、轴束机构，所述解切机构通过贴接扣片与封头固定连接在一起，所述柱套内部固定安装有解切机构，所述轴束机构装设在柱套最内部且与解切机构活动连接在一起，所述封头能够将内部的机构与外部水流进行隔离，通过封头对其牵拉，继而能够令其保持对内部的压制力。
作为优选，所述解切机构包括磁引机构、顶割刀、环鞘、引带、稳切机构，所述磁引机构位于稳切机构背部，所述顶割刀通过嵌入的方式安装在环鞘内部，所述引带与稳切机构相连接，所述顶割刀共设有二十四把，且中间的间距一致，能够通过弹出的过程中对缠绕在其中的水草进行切割。
作为优选，所述磁引机构包括滑环、磁套、滚球，所述磁套内部设有滚球，所述滑环与磁套固定连接在一起，所述磁套采用磁性材料构成，能够在旋转的过程中形成环形磁场，进而能够作用在稳切机构上。
作为优选，所述稳切机构包括环罩、拉线、磁块，所述磁块通过嵌入的方式安装在环罩内部，所述拉线与环罩外环面固定连接在一起，所述环罩能够在磁场作用下朝向下方做稳定下移，并通过对引带的拉力，令顶割刀保持收束的状态。
作为优选，所述轴束机构包括阻条、撑环架、旋轴，所述阻条设于撑环架左侧方，所述阻条通过嵌入的方式安装在旋轴内部，所述旋轴外环面与撑环架内环面固定连接在一起，所述阻条与撑环架之间的距离主要能够令磁引机构能够有一个活动的空间。
作为优选，所述阻条共设有两个且朝向与撑环架相反方向翘起，继而能够在磁引机构与其接触的过程中，能够最大程度的减小摩擦力。
作为优选，所述磁套内部设有一个镂空槽腔，其槽腔内部的滚球在具有一定活动空间的状态下，在旋转时会产生较大离心力作用。
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
本发明在水下机器人在进行探查的过程中，当推进器的转轴受到水草的缠绕进而停止运行时，能够通关对磁引机构的释放，进而致使内部维持顶割刀的收束状态的稳切机构失去环形磁场的约束，继而难以再对顶割刀保持张紧状态，顶割刀在朝向外部伸出的过程中，会对缠绕在外轴的水草进行切割，进而能够主动解除推进器的束缚，恢复正常运行。
附图说明
图1为本发明一种水下探测机器人的结构示意图。
图2为涡轮自解装置的侧视结构示意图。
图3为中轴自解机构内部详细结构示意图。
图4为解切机构内部详细结构示意图。
图5为稳切机构放大内部详细结构示意图。
图6为磁引机构内部详细结构示意图。
图7为轴束机构侧视结构示意图。
图中：涡轮自解装置-1、推进电机-2、探测头-3、底座条-4、提把-5、主机身-6、中轴自解机构-a1、旋叶-a2、隔接筒-a3、贴接扣片-a11、解切机构-a12、柱套-a13、封头-a14、轴束机构-a15、磁引机构-a121、顶割刀-a122、环鞘-a123、引带-a124、稳切机构-a125、滑环-aa1、磁套-aa2、滚球-aa3、环罩-q1、拉线-q2、磁块-q3、阻条-a151、撑环架-a152、旋轴-a153。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。
在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
实施例1
如附图1至附图4所示：
本发明提供一种水下探测机器人，其结构包括涡轮自解装置1、推进电机2、探测头3、底座条4、提把5、主机身6，所述涡轮自解装置1共设有七个且与推进电机2固定连接在一起，所述推进电机2共设有四个且固定在主机身6上，所述提把5装设在主机身6顶端，所述探测头3位于主机身6左侧，所述底座条4采用电焊的方式固定连接于主机身6下方。
所述涡轮自解装置1包括中轴自解机构a1、旋叶a2、隔接筒a3，所述旋叶a2固定安装在中轴自解机构a1周围，所述隔接筒a3内部设有旋叶a2，所述中轴自解机构a1通过嵌入的方式安装在推进电机2中。
其中，所述中轴自解机构a1包括贴接扣片a11、解切机构a12、柱套a13、封头a14、轴束机构a15，所述解切机构a12通过贴接扣片a11与封头a14固定连接在一起，所述柱套a13内部固定安装有解切机构a12，所述轴束机构a15装设在柱套a13最内部且与解切机构a12活动连接在一起，所述封头a14能够将内部的机构与外部水流进行隔离，通过封头a14对其牵拉，继而能够令其保持对内部的压制力。
其中，所述解切机构a12包括磁引机构a121、顶割刀a122、环鞘a123、引带a124、稳切机构a125，所述磁引机构a121位于稳切机构a125背部，所述顶割刀a122通过嵌入的方式安装在环鞘a123内部，所述引带a124与稳切机构a125相连接，所述顶割刀a122共设有二十四把，且中间的间距一致，能够通过弹出的过程中对缠绕在其中的水草进行切割。
其中，所述磁引机构a121包括滑环aa1、磁套aa2、滚球aa3，所述磁套aa2内部设有滚球aa3，所述滑环aa1与磁套aa2固定连接在一起，所述磁套aa2采用磁性材料构成，能够在旋转的过程中形成环形磁场，进而能够作用在稳切机构a125上。
本实施例的具体使用方式与作用：
本发明中，在机器人进行水下探测的过程中，当出现水草对推进器进行缠绕的状态，由于在常规工作状态下，柱套a13内部设有的顶割刀a122隐藏在柱套a13内部，并通过中轴自解机构a1对其与出刀口保持匹配的状态，令其能够在需要伸出时，能够保持出刀的顺畅，不会出现卡刃的情况，由于处于常规工作状态下，顶割刀a122通过引带a124受到稳切机构a125的约束，进而当推进器失去推进动力时，由于环鞘a123内部与顶割刀a122通过弹力带进行连接，顶割刀a122能够主动伸出，进而对缠绕的水草进行切断处理。
实施例2
如附图5至附图7所示：
本发明提供一种水下探测机器人，所述稳切机构a125包括环罩q1、拉线q2、磁块q3，所述磁块q3通过嵌入的方式安装在环罩q1内部，所述拉线q2与环罩q1外环面固定连接在一起，所述环罩q1能够在磁场作用下朝向下方做稳定下移，并通过对引带a124的拉力，令顶割刀a122保持收束的状态。
其中，所述轴束机构a15包括阻条a151、撑环架a152、旋轴a153，所述阻条a151设于撑环架a152左侧方，所述阻条a151通过嵌入的方式安装在旋轴a153内部，所述旋轴a153外环面与撑环架a152内环面固定连接在一起，所述阻条a151与撑环架a152之间的距离主要能够令磁引机构a121能够有一个活动的空间。
其中，所述阻条a151共设有两个且朝向与撑环架a152相反方向翘起，继而能够在磁引机构a121与其接触的过程中，能够最大程度的减小摩擦力。
其中，所述磁套aa2内部设有一个镂空槽腔，其槽腔内部的滚球aa3在具有一定活动空间的状态下，在旋转时会产生较大离心力作用。
本实施例的具体使用方式与作用：
本发明中，在机器人上设置的四个推进器启动工作的状态下，由于转轴带动aa1进行旋转，而会令磁套aa2内部的滚球aa3在内部设有弧面状态的内壁上，能够通过旋转进而对离心力进行加强，从而令滑环aa1能够整体朝向a151旋转靠近，并且在阻条a151外圈形成环形磁场，且其在旋轴a153停止旋转的状态下，磁引机构a121会通过重力作用下逐渐回落到撑环架a152上。
本发明的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。
1.一种水下探测机器人，其结构包括涡轮自解装置(1)、推进电机(2)、探测头(3)、底座条(4)、提把(5)、主机身(6)，其特征在于：
所述涡轮自解装置(1)共设有七个且与推进电机(2)固定连接在一起，所述推进电机(2)共设有四个且固定在主机身(6)上，所述提把(5)装设在主机身(6)顶端，所述探测头(3)位于主机身(6)左侧，所述底座条(4)采用电焊的方式固定连接于主机身(6)下方；
所述涡轮自解装置(1)包括中轴自解机构(a1)、旋叶(a2)、隔接筒(a3)，所述旋叶(a2)固定安装在中轴自解机构(a1)周围，所述隔接筒(a3)内部设有旋叶(a2)，所述中轴自解机构(a1)通过嵌入的方式安装在推进电机(2)中。
2.如根据权利要求1所述的一种水下探测机器人，其特征在于：所述中轴自解机构(a1)包括贴接扣片(a11)、解切机构(a12)、柱套(a13)、封头(a14)、轴束机构(a15)，所述解切机构(a12)通过贴接扣片(a11)与封头(a14)固定连接在一起，所述柱套(a13)内部固定安装有解切机构(a12)，所述轴束机构(a15)装设在柱套(a13)最内部且与解切机构(a12)活动连接在一起。
3.如根据权利要求2所述的一种水下探测机器人，其特征在于：所述解切机构(a12)包括磁引机构(a121)、顶割刀(a122)、环鞘(a123)、引带(a124)、稳切机构(a125)，所述磁引机构(a121)位于稳切机构(a125)背部，所述顶割刀(a122)通过嵌入的方式安装在环鞘(a123)内部，所述引带(a124)与稳切机构(a125)相连接。
4.如根据权利要求3所述的一种水下探测机器人，其特征在于：所述磁引机构(a121)包括滑环(aa1)、磁套(aa2)、滚球(aa3)，所述磁套(aa2)内部设有滚球(aa3)，所述滑环(aa1)与磁套(aa2)固定连接在一起。
5.如根据权利要求4所述的一种水下探测机器人，其特征在于：所述稳切机构(a125)包括环罩(q1)、拉线(q2)、磁块(q3)，所述磁块(q3)通过嵌入的方式安装在环罩(q1)内部，所述拉线(q2)与环罩(q1)外环面固定连接在一起。
6.如根据权利要求2所述的一种水下探测机器人，其特征在于：所述轴束机构(a15)包括阻条(a151)、撑环架(a152)、旋轴(a153)，所述阻条(a151)设于撑环架(a152)左侧方，所述阻条(a151)通过嵌入的方式安装在旋轴(a153)内部，所述旋轴(a153)外环面与撑环架(a152)内环面固定连接在一起。
7.如根据权利要求6所述的一种水下探测机器人，其特征在于：所述阻条(a151)共设有两个且朝向与撑环架(a152)相反方向翘起。
8.如根据权利要求4所述的一种水下探测机器人，其特征在于：所述磁套(aa2)内部设有一个镂空槽腔。
技术总结