本发明涉及一种可长时工作的气浮机器人装置及方法，属于控制
技术领域：
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背景技术：
：随着我国航天水平的发展，航天器的结构日趋复杂，发射成本日趋增加。为保证航天任务的万无一失，在发射航天器之前必须在地面上进行大量严格的模拟与测试。我们期望在地面上模拟太空中的无摩擦环境，进行控制算法的验证。本发明介绍的气浮机器人位姿控制装置就是一种先进的微摩擦模拟装置；本发明介绍的气浮机器人位姿控制方法就是一种先进的，针对微摩擦低阻尼条件的控制方法。论文《卫星姿态控制及全物理仿真系统设计与实现》中以三轴气浮台为核心，研究了卫星姿控地面全物理仿真系统的设计与实现，重点完成了姿态控制仿真回路的软硬件平台搭建及姿态控制律设计等工作。在此基础上，设计并完成了仪表平台大角度机动、稳定指向等仿真试验，验证了所设计的地面仿真系统软硬件平台的性能以及姿态控制律的有效性。但是其中的三轴气浮台仅能模拟三个旋转自由度的运动，无法模拟平移自由度的运动，无法全面地模拟航天器在太空中的运动，并且该类型气浮台具有重量大，维护困难，造价高等缺点。论文《基于平台的攻防对抗物理仿真系统方案设计及分析》中完成了对攻防对抗地面物理仿真系统的方案设计,给出了该方案所能实现的试验规划。完成对运动模拟器的建模及控制策略设计；导出运动模拟器在平台坐标系下的推力算法,并采用pid控制器,采用一个防止推力饱和的约束方程,设计执行机构分配策略,最后通过仿真结果证明方法的有效性。其中对攻防对抗地面物理仿真系统的方案设计，给出了该方案所能实现的试验规划，但并未进行气路的设计，且仅通过仿真验证了方案的可行性，并不可靠。《气浮平台》：公开了一种能够模拟大质量物体失重环境运动状态的低摩擦气浮平台。该气浮平台包括气浮滑板、气浮基础平台和微调千斤顶，气浮滑板放置在气浮基础平台上，微调千斤顶支撑气浮基础平台，载荷安装在气浮滑板上表面，进气装置安装在气浮滑板侧面，通过进气装置输入洁净的压缩空气。输入本实用新型的气浮平台大于0.2mpa的压缩空气，就能够托起0～15000kg的载荷，在2n初始力的作用下就能进行三维平面运动。本实用新型适用于大质量物体的精密驱动，适合于模拟大质量物体失重状态的三维平面运动，特别适用于在地面模拟太空飞行器受外力后运动状态的试验。其中所述的气浮平台工作时需要进气装置(外接气源)给气，这就会对航天器的模拟产生较大影响，且没有执行机构与保护装置，可以进行的科学实验和太空环境模拟有限。《一种气浮平台》：具体公开了一种气浮平台，其包括多个气浮模块，每个所述气浮模块包括：内部设置为中空的腔体，所述腔体上部具有气浮平板，所述气浮平板上具有气浮块。本实用新型的关键点在于采用多孔材料模块化设计形成气浮平台，根据不同用途设计出不同精度等级的模块或采用不同材质的气浮块，用于提供稳定的空气，减少空气的消耗量，抑制上浮空气。该气浮平台加工、装配简单，制造成本较低，操作简单方便，实现了非接触传输，减轻了大尺寸玻璃基板的变形和应力，提高了生产效率。但是其所述的气浮平台上并没有执行机构，且承重差运动范围小，精度无法保证，无法进行科学实验。与上述检测方法相比，本申请提出了一种可长时工作的气浮机器人装置及方法，能够模拟卫星平台在轨工作，提供一个模拟的空间力学环境,能够实时输出位姿数据。同时，本申请的装置与前文提到的装置相比，理论更完善，实际应用更方便。技术实现要素：本发明的目的是为了解决上述现有技术存在的问题，进而提供一种可长时工作的气浮机器人装置及方法。本发明的目的是通过以下技术方案实现的：一种可长时工作的气浮机器人装置，包括：支撑与保护系统、智能识别系统、气浮机器人、台下数据采集与处理系统和无线传输系统；其中，气浮机器人设置在支撑与保护系统上，智能识别系统识别气浮机器人的姿态数据，台下数据采集与处理系统处理智能识别系统的姿态数据并显示气浮机器人的姿态信息，智能识别系统通过无线传输系统将信息传递给气浮机器人；所述气浮机器人由气浮机器人位姿控制系统、供气系统、供电系统和气浮台体组成；供气系统与气浮机器人位姿控制系统连接，为气浮机器人位姿控制系统供气，供电系统与气浮机器人位姿控制系统连接，为气浮机器人位姿控制系统供电，气浮机器人的底部为气浮台体；所述气浮机器人位姿控制系统由工业控制计算机、驱动板和执行机构组成，工业控制计算机产生控制指令，控制指令通过驱动板发送给执行机构；所述支撑与保护系统由高精度大理石台和边缘保护胶条组成，高精度大理石台用于支持气浮机器人运动，边缘保护胶条设置在高精度大理石台边缘；所述台下数据采集与处理系统处理智能识别系统的数据，显示气浮机器人的姿态信息及控制信号，并向气浮机器人发送指令和修改控制参数；所述无线传输系统由主路由器和辅路由器组成，主路由器位于台下，辅路由器位于气浮机器人上，主路由器和辅路由器可以进行无线通信；所述供气系统由稳压罐、高压气路、低压气路、第一减压阀、气足和电子气泵组成；电子气泵的出口连接稳压罐的入口，稳压罐通过高压气路与第一减压阀相连接，第一减压阀通过低压气路与气足相连接，气足通过自适应水平保持装置与气浮机器人底部相连接，气足与高精度大理石台表面之间有一层气膜；所述供电系统由大容量可充电锂电池、无线充电发送端、无线充电接收端、稳压及变压模块、充电开关和台下电源组成，充电开关控制大容量锂电池的充放电，无线充电发送端和台下电源设置在高精度大理石台边缘处；无线充电接收端和大容量可充电锂电池相连，位于气浮机器人上，稳压及变压模块将大容量可充电锂电池的电压转化为稳定的电压。所述智能识别系统由支撑架、广角相机和识别标志组成，支撑架将广角相机安装于气浮机器人位姿控制装置顶部，广角相机通过气浮机器人顶部的识别标志来智能识别气浮机器人的姿态。所述智能识别系统由支撑架、广角相机和识别标志组成，支撑架上安装识别标志，广角相机安装在气浮机器人顶部，广角相机通过无线传输系统将姿态数据传输给气浮机器人。所述执行机构为基于正交对称安装方式的伺服风扇组和飞轮。所述执行机构为基于正交对称安装方式的冷气推进组和飞轮。所述供气系统还包括第二减压阀和喷管，喷管通过第二减压阀和高压气路相连接。所述气浮机器人的外形采用和实际卫星相同的外形。一种可长时工作的气浮机器人装置的使用方法，包括以下步骤：步骤一、在指定充电区域将大容量可充电锂电池充满电后，打开电子气泵，打开第一减压阀，启动装置，使气浮机器人浮起，打开所有电源；步骤二：在台下数据采集与处理系统中进行系统初始化、算法的编写与下载；步骤三：将气浮机器人设置在支撑与保护系统上，智能识别系统的广角相机通过识别标志来智能识别气浮机器人的姿态，台下数据采集与处理系统处理广角相机的姿态数据并显示气浮机器人的姿态信息，同时台下数据采集与处理系统通过无线传输系统将气浮机器人的姿态信息给气浮机器人；步骤四：台下数据采集与处理系统实时对气浮机器人发送指令修改控制参数，实现系统的闭环控制。本发明的有益效果为：本发明提出了一种可长时工作的气浮机器人装置及方法，与常规的气瓶储气供气方式相比，该系统基于气泵供气，并且可以无线充电，将气浮机器人移至指定区域即可进行无线充电。考虑到电池的容量比可以提高，相当于没有工作时间限制，不需要充气，系统工作时，气泵不断工作，提供高压气。本发明能够模拟卫星平台在轨工作，提供一个模拟的空间力学环境，能够实时输出位姿数据。同时，本申请的装置与前文提到的装置相比，理论更完善，实际应用更方便，并且具有更成熟的应用基础，实际使用效果很好，相比于现有技术有了很大的进步，并且既可以基于喷管、也可以基于风扇进行控制。本发明与现有技术中气浮机器人相比，气浮机器人更先进，更可靠，且已经实现，可以模拟平移自由度的运动，全面地模拟航天器在太空中的运动，并且对气路进行了设计，并且已经实现，可靠的可行性。本发明不需要进气装置(外接气源)给气，不会对航天器的模拟产生影响，并且配备有执行机构与保护装置，可以进行的科学实验和太空环境模拟，且承重差运动范围较大，能够保证其精准度，方便进行科学实验。附图说明图1为气浮机器人位姿控制装置系统示意图。图2为气浮机器人位姿控制装置系统组成示意图。图3为系统闭环控制示意图。图4为控制算法流程图。图5为风扇安装位置示意图。图6为喷管安装位置示意图。图7为高精度大理石平台及保护胶条示意图。图8为台下数据采集与处理系统界面。图9为供气系统示意图。图10为供气系统实物图。图11为气足位置示意图及气足实物图。图12为气足安装示意图。图13为供电系统示意图。图中的附图标记，1为支撑与保护系统，2为智能识别系统，3为气浮机器人，4为台下数据采集与处理系统，5为无线传输系统，6为气浮机器人位姿控制系统，7为供电系统，8为供气系统，9为工业控制计算机，10为驱动板，11为执行机构，12为高精度大理石台，13为边缘保护胶条，14为支撑架，15为广角相机，16为气浮台体，17为飞轮，18为风扇电机电磁阀，19为稳压罐，20为高压气路，21为低压气路，22为第一减压阀，23为气足，24为电子气泵，25为第二减压阀，26为喷管，27为自适应水平保持装置，28为大容量可充电锂电池，29为无线充电发送端，30为无线充电接收端，31为稳压及变压模块，32为充电开关，33为台下电源。具体实施方式下面将结合附图对本发明做进一步的详细说明：本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式，但本发明的保护范围不限于下述实施例。如图1至图13所示，本实施例所涉及的一种可长时工作的气浮机器人装置，包括：支撑与保护系统1、智能识别系统2、气浮机器人3、台下数据采集与处理系统4和无线传输系统5；其中，气浮机器人3设置在支撑与保护系统1上，智能识别系统2识别气浮机器人3的姿态数据，台下数据采集与处理系统4处理智能识别系统2的姿态数据并显示气浮机器人3的姿态信息，智能识别系统2通过无线传输系统5将信息传递给气浮机器人3；所述气浮机器人3由气浮机器人位姿控制系统6、供气系统7、供电系统8和气浮台体16组成；供气系统7与气浮机器人位姿控制系统6连接，为气浮机器人位姿控制系统6供气，供电系统8与气浮机器人位姿控制系统6连接，为气浮机器人位姿控制系统6供电，气浮机器人3的底部为气浮台体16；所述气浮机器人位姿控制系统6由工业控制计算机9、驱动板10和执行机构11组成，工业控制计算机9产生控制指令，控制指令通过驱动板10发送给执行机构11；所述支撑与保护系统1由高精度大理石台12和边缘保护胶条13组成，高精度大理石台12用于支持气浮机器人3运动，边缘保护胶条13设置在高精度大理石台12边缘；所述台下数据采集与处理系统4处理智能识别系统2的数据，显示气浮机器人3的姿态信息及控制信号，并向气浮机器人3发送指令和修改控制参数；所述无线传输系统5由主路由器和辅路由器组成，主路由器位于台下，辅路由器位于气浮机器人3上，主路由器和辅路由器可以进行无线通信；所述供气系统8由稳压罐19、高压气路20、低压气路21、第一减压阀22、气足23和电子气泵24组成；电子气泵24的出口连接稳压罐19的入口，稳压罐19通过高压气路20与第一减压阀22相连接，第一减压阀22通过低压气路21与气足23相连接，气足23通过自适应水平保持装置27与气浮机器人3底部相连接，气足23与高精度大理石台12表面之间有一层气膜；所述供电系统7由大容量可充电锂电池28、无线充电发送端29、无线充电接收端30、稳压及变压模块31、充电开关32和台下电源33组成，充电开关32控制大容量锂电池的充放电，无线充电发送端29和台下电源33设置在高精度大理石台12边缘处；无线充电接收端30和大容量可充电锂电池28相连，位于气浮机器人3上，稳压及变压模块31将大容量可充电锂电池28的电压转化为稳定的电压。所述智能识别系统2由支撑架14、广角相机15和识别标志组成，支撑架14将广角相机15安装于气浮机器人位姿控制装置顶部，广角相机15通过气浮机器人3顶部的识别标志来智能识别气浮机器人3的姿态。所述智能识别系统2由支撑架14、广角相机15和识别标志组成，支撑架14上安装识别标志，广角相机15安装在气浮机器人3顶部，广角相机15通过无线传输系统5将姿态数据传输给气浮机器人3。所述执行机构11为基于正交对称安装方式的伺服风扇组和飞轮17。所述执行机构11为基于正交对称安装方式的冷气推进组和飞轮17。所述供气系统8还包括第二减压阀25和喷管26，喷管26通过第二减压阀25和高压气路20相连接。所述气浮机器人3的外形采用和实际卫星相同的外形。一种可长时工作的气浮机器人装置的使用方法，包括以下步骤：步骤一、在指定充电区域将大容量可充电锂电池28充满电后，打开电子气泵24，打开第一减压阀22，启动装置，使气浮机器人3浮起，打开所有电源；步骤二：在台下数据采集与处理系统4中进行系统初始化、算法的编写与下载；步骤三：将气浮机器人3设置在支撑与保护系统1上，智能识别系统2的广角相机15通过识别标志来智能识别气浮机器人3的姿态，台下数据采集与处理系统4处理广角相机15的姿态数据并显示气浮机器人3的姿态信息，同时台下数据采集与处理系统4通过无线传输系统5将气浮机器人3的姿态信息给气浮机器人3；步骤四：台下数据采集与处理系统4实时对气浮机器人3发送指令修改控制参数，实现系统的闭环控制。实施例1气浮机器人位姿控制装置主要由支撑与保护系统1、智能识别系统2、台下数据采集与处理系统4、无线传输系统5、气浮机器人位姿控制系统6、供电系统7和供气系统8组成组成，如图1、图2所示。图2中1为支撑与保护系统，2为智能识别系统，3为气浮机器人，气浮机器人包括气浮机器人控制系统、供气系统、供电系统，4为台下数据采集与处理系统，其中气浮机器人采用和实际卫星的外形，更具逼真效果，系统的闭环控制示意图如图3所示。气浮机器人位姿控制系统6由工业控制计算机9、驱动板10和执行机构11组成。执行机构11可以根据具体需求，选取基于正交对称安装方式的伺服风扇组和飞轮17，或者选取基于正交对称安装方式的冷气推进组和飞轮17，控制算法流程图如图4所示。当输入期望时，系统结合气浮机器人当前的位姿信息作出路径规划，再应用双环pid控制律求解出控制量，然后应用力矩分配算法，将控制量分配到伺服风扇组的每个风扇(冷气推进组的每个喷管对应的电磁阀)上，最后通过rs232串口将每个风扇的控制量输出给驱动板10。驱动板10通过rs232接口将工业控制计算机9的控制信号转换为pwm信号以驱动执行机构11。基于正交对称安装方式的伺服风扇组和基于正交对称安装方式的冷气推进组都用于控制气浮机器人的位姿，四个风扇的位置如图5所示，八个喷管的位置如图6所示；飞轮17用于控制气浮机器人的姿态。其中，s,t为台体坐标系，f1～f4为各个风扇推力的方向，1～8为各个风扇推力的方向。仅有角度偏差时(以顺时针为正)的力矩分配方法如表1所示。表1力矩分配方法工作风扇序号伺服风扇组冷气推进组角度偏差为正2，42，4，6，8角度偏差为负1，31，3，5，7支撑与保护系统1由、高精度大理石台12和边缘保护胶条13组成，如图7所示。高精度大理石台12表面光滑且水平，用于支持气浮机器人运动，边缘保护胶条13位于高精度大理石台12边缘，防止气浮机器人3跌落。智能识别系统2由支撑架14、广角相机15和识别标志组成。支撑架14将广角相机15安装于整个装置顶部，广角相机15通过气浮机器人3顶部的识别标志来智能识别气浮机器3的姿态；或者，在支撑架14上安装识别标志，将广角相机15置于气浮机器人3顶部(作为星敏感器)，并通过无线传输系统5将姿态数据传输给气浮机器人3。智能识别系统2也可以根据需求安装其它传感器件，如陀螺，星敏感器等，进行多传感器数据融合实验。台下数据采集与处理系统4用于处理广角相机15的数据、实时发送指令、实时显示气浮机器人3的姿态信息及控制信号、实时修改控制参数,控制界面如图8所示。无线传输系统5由主路由器和辅路由器组成。主路由器位于台下，辅路由器位于气浮机器人上，二者可以进行无线通信。该系统可以保证多台气浮机器人3的同时通信。供气系统8由稳压罐19、高压气路20、低压气路21、第一减压阀22、气足23和电子气泵24组成，如图9所示，可维持两个小时以上的工作任务。图9中虚线内的部分为执行机构为基于正交对称安装方式的冷气推进组和飞轮17时添加的气路。如图10所示，分别为稳压罐(左上)，高压气路(右上)，减压阀(左下)，低压气路(右下)。工作时，工作人员在操作界面打开电子气泵24开始充气，将压缩冷气充入稳压罐19中，稳压罐19经过高压气路20和低压气路21及第一减压阀22向三个气足23(和喷管)供气，气足23安装示意图与实物图如图11所示。三个气足23通过自适应水平保持装置27与气浮机器人3底部相连接，气足23与高精度大理石台12表面之间有一层气膜，如图12所示，以此来模拟微摩擦环境。其中，气足23与高精度大理石台12表面之间的部分为气膜，自适应水平保持装置27能使气足23下表面始终与高精度大理石台12上表面保持平行，同时保证气浮台体16的稳定。供电系统7由大容量可充电锂电池28(可维持两个小时以上的工作任务)、无线充电发送端29、无线充电接收端30、稳压及变压模块31、充电开关32、台下电源33组成。如图13所示，充电开关32控制大容量锂电池的充放电，无线充电发送端29和台下电源33作为充电区域位于高精度大理石台12边缘处；无线充电接收端30和大容量可充电锂电池28相连，位于气浮机器人3上。充电时，台下电源33通过无线充电发送端29，无线充电接收端30给气浮机器人3充电。工作时，系统实时监控气浮机器人3电池电量，当电池电量低时，气浮机器人3发出指示信号，可自动移至充电区域进行充电。稳压及变压模块31将大容量可充电锂电池28的电压转化为稳定的、其它装置需要的电压，为电子气泵24、风扇电机电磁阀18、飞轮17、工业控制计算机9和驱动板10供电。以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，这些具体实施方式都是基于本发明整体构思下的不同实现方式，而且本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
技术领域：
的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。当前第1页1 2 3
技术特征：1.一种可长时工作的气浮机器人装置，其特征在于，包括：支撑与保护系统(1)、智能识别系统(2)、气浮机器人(3)、台下数据采集与处理系统(4)和无线传输系统(5)；
其中，气浮机器人(3)设置在支撑与保护系统(1)上，智能识别系统(2)识别气浮机器人(3)的姿态数据，台下数据采集与处理系统(4)处理智能识别系统(2)的姿态数据并显示气浮机器人(3)的姿态信息，智能识别系统(2)通过无线传输系统(5)将信息传递给气浮机器人(3)；
所述气浮机器人(3)由气浮机器人位姿控制系统(6)、供气系统(7)、供电系统(8)和气浮台体(16)组成；供气系统(7)与气浮机器人位姿控制系统(6)连接，为气浮机器人位姿控制系统(6)供气，供电系统(8)与气浮机器人位姿控制系统(6)连接，为气浮机器人位姿控制系统(6)供电，气浮机器人(3)的底部为气浮台体(16)；
所述气浮机器人位姿控制系统(6)由工业控制计算机(9)、驱动板(10)和执行机构(11)组成，工业控制计算机(9)产生控制指令，控制指令通过驱动板(10)发送给执行机构(11)；
所述支撑与保护系统(1)由高精度大理石台(12)和边缘保护胶条(13)组成，高精度大理石台(12)用于支持气浮机器人(3)运动，边缘保护胶条(13)设置在高精度大理石台(12)边缘；
所述台下数据采集与处理系统(4)处理智能识别系统(2)的数据，显示气浮机器人(3)的姿态信息及控制信号，并向气浮机器人(3)发送指令和修改控制参数；
所述无线传输系统(5)由主路由器和辅路由器组成，主路由器位于台下，辅路由器位于气浮机器人(3)上，主路由器和辅路由器可以进行无线通信；
所述供气系统(8)由稳压罐(19)、高压气路(20)、低压气路(21)、第一减压阀(22)、气足(23)和电子气泵(24)组成；电子气泵(24)的出口连接稳压罐(19)的入口，稳压罐(19)通过高压气路(20)与第一减压阀(22)相连接，第一减压阀(22)通过低压气路(21)与气足(23)相连接，气足(23)通过自适应水平保持装置(27)与气浮机器人(3)底部相连接，气足(23)与高精度大理石台(12)表面之间有一层气膜；
所述供电系统(7)由大容量可充电锂电池(28)、无线充电发送端(29)、无线充电接收端(30)、稳压及变压模块(31)、充电开关(32)和台下电源(33)组成，充电开关(32)控制大容量锂电池的充放电，无线充电发送端(29)和台下电源(33)设置在高精度大理石台(12)边缘处；无线充电接收端(30)和大容量可充电锂电池(28)相连，位于气浮机器人(3)上，稳压及变压模块(31)将大容量可充电锂电池(28)的电压转化为稳定的电压。
2.根据权利要求1所述的一种可长时工作的气浮机器人装置，其特征在于，所述智能识别系统(2)由支撑架(14)、广角相机(15)和识别标志组成，支撑架(14)将广角相机(15)安装于气浮机器人位姿控制装置顶部，广角相机(15)通过气浮机器人(3)顶部的识别标志来智能识别气浮机器人(3)的姿态。
3.根据权利要求1所述的一种可长时工作的气浮机器人装置，其特征在于，所述智能识别系统(2)由支撑架(14)、广角相机(15)和识别标志组成，支撑架(14)上安装识别标志，广角相机(15)安装在气浮机器人(3)顶部，广角相机(15)通过无线传输系统(5)将姿态数据传输给气浮机器人(3)。
4.根据权利要求1所述的一种可长时工作的气浮机器人装置，其特征在于，所述执行机构(11)为基于正交对称安装方式的伺服风扇组和飞轮(17)。
5.根据权利要求1所述的一种可长时工作的气浮机器人装置，其特征在于，所述执行机构(11)为基于正交对称安装方式的冷气推进组和飞轮(17)。
6.根据权利要求1所述的一种可长时工作的气浮机器人装置，其特征在于，所述供气系统(8)还包括第二减压阀(25)和喷管(26)，喷管(26)通过第二减压阀(25)和高压气路(20)相连接。
7.根据权利要求1所述的一种可长时工作的气浮机器人装置，其特征在于，所述气浮机器人(3)的外形采用和实际卫星相同的外形。
8.根据权利要求1～7中任一项所述的一种可长时工作的气浮机器人装置的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一、在指定充电区域将大容量可充电锂电池(28)充满电后，打开电子气泵(24)，打开第一减压阀(22)，启动装置，使气浮机器人(3)浮起，打开所有电源；
步骤二：在台下数据采集与处理系统(4)中进行系统初始化、算法的编写与下载；
步骤三：将气浮机器人(3)设置在支撑与保护系统(1)上，智能识别系统(2)的广角相机(15)通过识别标志来智能识别气浮机器人(3)的姿态，台下数据采集与处理系统(4)处理广角相机(15)的姿态数据并显示气浮机器人(3)的姿态信息，同时台下数据采集与处理系统(4)通过无线传输系统(5)将气浮机器人(3)的姿态信息给气浮机器人(3)；
步骤四：台下数据采集与处理系统(4)实时对气浮机器人(3)发送指令修改控制参数，实现系统的闭环控制。
技术总结本发明提供了一种可长时工作的气浮机器人装置及方法，属于控制技术领域。本发明中气浮机器人设置在支撑与保护系统上，智能识别系统识别气浮机器人的姿态数据，台下数据采集与处理系统处理智能识别系统的姿态数据并显示气浮机器人的姿态信息，智能识别系统通过无线传输系统将信息传递给气浮机器人，装置供气系统中电子气泵出口连接稳压罐入口，稳压罐通过高压气路与第一减压阀相连接，第一减压阀通过低压气路与气足相连接，供电系统中充电开关控制大容量锂电池的充放电，无线充电发送端和台下电源设置在高精度大理石台边缘处；无线充电接收端和大容量可充电锂电池相连，位于气浮机器人上。本发明基于气泵供气，可以无线充电，没有工作时间限制。
技术研发人员：夏红伟;张桀睿;马广程;李莉;王常虹
受保护的技术使用者：哈尔滨工业大学
技术研发日：2020.02.20
技术公布日：2020.06.09
