本实用新型属于智能清洁领域，是一种机器人吸尘器防跌落结构及机器人吸尘器。
背景技术：
机器人吸尘器，又名扫地机，是新一代家庭保姆，可以清扫毛发、瓜子壳、灰尘等房间垃圾。随着国内生活水平的不断提高，原本一直在欧美市场销售的扫地机器人也逐步的走入平常百姓家，并且逐步的被越来越多的人所接受，扫地机器人将在不久的将来像白色家电一样成为每个家庭必不可少的清洁帮手。产品也会由现在的初级智能向着更高程度的智能化程度发展，逐步的取代人工清洁。机器人吸尘器作为近年来新兴的智能家用清洁设备正逐步走进并改善人们生活方式。
在机器人吸尘器的行进过程中，往往会遇到各种路面问题，一般地，当出现台阶式的地面，极易造成机器人吸尘器的跌落，很大程度会带来损伤；对此，市面上机器人吸尘器在机器的前进方向上的前部、左部、右部都设置有下视传感器，用于检测机器人吸尘器在前进过程中是否出现台阶，若出现，则控制机器人吸尘器后退；但在后退过程中，机器人吸尘器由于没有任何检测装置，极易在行进过程出现跌落。
鉴于此，急需对机器人吸尘器防跌落结构进行改进。
技术实现要素：
为了克服现有技术的不足，本实用新型提出的一种机器人吸尘器防跌落结构及机器人吸尘器。本实用新型采用后置视觉传感器，解决机器人后退过程中无检测反馈的缺陷，有效避免机器跌落造成损坏，保证机器安全。
本实用新型提供一种机器人吸尘器防跌落结构，包括安装于机器人吸尘本体底部的沿机器人吸尘器前进方向的前端的至少一个前端视觉传感器，所述机器人吸尘本体还包括安装于机器人吸尘本体前进方向后端的防跌落视觉传感器。
优选地，所述机器人吸尘本体设有驱动行走的动轮，所述前端视觉传感器设置于所述动轮的前方，所述防跌落视觉传感器设置于所述动轮的后方。
优选地，所述防跌落视觉传感器设置于所述机器人吸尘本体的中轴线上。
优选地，所述机器人吸尘本体的两侧设有第二视觉传感器、第三视觉传感器。
优选地，所述第二视觉传感器、所述第三视觉传感器、所述防跌落视觉传感器呈等腰三角形布置。
优选地，所述至少一个前端视觉传感器包含设置在滚刷前端的第一视觉传感器，所述第一视觉传感器、防跌落视觉传感器分别位于所述第二视觉传感器、第三视觉传感器的机器人吸尘器前进方向的前后两端。
优选地，所述机器人吸尘本体还包括第一动轮、第二动轮，所述第二视觉传感器设置于第一动轮前部；所述第三视觉传感器设置于第二动轮前部。
优选地，所述机器人吸尘本体后端还设有一辅助轮，所述防跌落视觉传感器设置于辅助轮的后端。
优选地，所述机器人吸尘本体外壳轮廓沿机器人前进方向逐渐变宽，所述第二视觉传感器与所述防跌落视觉传感器的连线、所述第三视觉传感器与所述防跌落视觉传感器的连线平行于所述机器人吸尘本体后端的外壳轮廓。
一种机器人吸尘器，包括用于地面清洁的机器人吸尘本体，所述机器人吸尘本体包括所述的机器人吸尘器防跌落结构。
相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：
本实用新型提供一种机器人吸尘器防跌落结构，包括安装于机器人吸尘本体底部的沿机器人吸尘器前进方向的前端的至少一个前端视觉传感器，机器人吸尘本体还包括安装于机器人吸尘本体前进方向后端的防跌落视觉传感器。本实用新型还包括一种机器人吸尘器。本实用新型采用后置视觉传感器，解决机器人后退过程中无检测反馈的缺陷，有效避免机器跌落造成损坏，保证机器安全。
上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本实用新型的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
图1为本实用新型的一种机器人吸尘器防跌落结构示意图；
图2为应用本实用新型的一种机器人吸尘器场景示意图一；
图3为应用本实用新型的一种机器人吸尘器场景示意图二。
图中所示：
机器人吸尘本体100、滚刷2、边刷组件4、第一电池仓51、第二电池仓52、辅助轮71、第一动轮72、第二动轮73、第一视觉传感器91、第二视觉传感器92、第三视觉传感器93、防跌落视觉传感器94、台阶300、检测区域400。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步的详细说明，本实用新型的前述和其它目的、特征、方面和优点将变得更加明显，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。在附图中，为清晰起见，可对形状和尺寸进行放大，并将在所有图中使用相同的附图标记来指示相同或相似的部件。在下列描述中，诸如中心、厚度、高度、长度、前部、背部、后部、左边、右边、顶部、底部、上部、下部等用词为基于附图所示的方位或位置关系。特别地，“高度”相当于从顶部到底部的尺寸，“宽度”相当于从左边到右边的尺寸，“深度”相当于从前到后的尺寸。这些相对术语是为了说明方便起见并且通常并不旨在需要具体取向。涉及附接、联接等的术语(例如，“连接”和“附接”)是指这些结构通过中间结构彼此直接或间接固定或附接的关系、以及可动或刚性附接或关系，除非以其他方式明确地说明。
下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。
一种机器人吸尘器防跌落结构，包括安装于机器人吸尘本体100底部的沿机器人吸尘器前进方向的前端的至少一个前端视觉传感器，所述机器人吸尘本体100还包括安装于机器人吸尘本体100前进方向后端的防跌落视觉传感器94。在一实施例中，所述机器人吸尘本体100设有驱动行走的动轮，所述前端视觉传感器设置于所述动轮的前方，所述防跌落视觉传感器94设置于所述动轮的后方。所述防跌落视觉传感器94设置于所述机器人吸尘本体100的中轴线上。所述机器人吸尘本体100的两侧设有第二视觉传感器92、第三视觉传感器93。所述第二视觉传感器92、所述第三视觉传感器93、所述防跌落视觉传感器94连接形成一等腰三角形。所述前端视觉传感器位设有位于滚刷2前端的第一视觉传感器91，所述第一视觉传感器91、防跌落视觉传感器94分别位于所述第二视觉传感器92、第三视觉传感器93的机器人吸尘器前进方向的前后两端。
在一实施例中，所述机器人吸尘本体100还包括第一动轮72、第二动轮73，所述第二视觉传感器92设置于第一动轮72前部；所述第三视觉传感器93设置于第二动轮73前部。所述机器人吸尘本体100后端还设有一辅助轮71，所述防跌落视觉传感器设置于辅助轮71的后端。所述机器人吸尘本体100外壳轮廓沿机器人前进方向逐渐变宽，所述第二视觉传感器92与所述防跌落视觉传感器94的连线、所述第三视觉传感器93与所述防跌落视觉传感器94的连线平行于所述机器人吸尘本体100后端的外壳轮廓。
如图1、图2所示，包括安装于机器人吸尘本体100底部的第一视觉传感器91、第二视觉传感器92、第三视觉传感器93，所述第一视觉传感器91设置于滚刷2前部；所述第二视觉传感器92设置于第一动轮72前部；所述第三视觉传感器93设置于第二动轮73前部；其中，第一视觉传感器91、第二视觉传感器92、第三视觉传感器93分别用于检测机器人吸尘本体100前进过程中滚刷2前部、第一动轮72前部、第二动轮73前部是否出现台阶300，若任何一个传感器检测到出现台阶，则机器人吸尘本体100停止前进；所述机器人吸尘本体100还包括安装于机器人吸尘本体100底部的防跌落视觉传感器94，所述防跌落视觉传感器94设置于第一动轮72与第二动轮73的连接轴线后部后部。
在一实施中，具体地，所述第一视觉传感器91、所述第二视觉传感器92、所述第三视觉传感器93、所述防跌落视觉传感器94为红外传感器或光电感应传感器。通过反馈红外或光电信号的差异判断是否出现台阶300，反应迅速且灵敏度高。
一种机器人吸尘器，包括用于地面清洁的机器人吸尘本体100，所述机器人吸尘本体100包括所述的机器人吸尘器防跌落结构。在一实施中，如图2所示，当机器人吸尘本体100在后退过程中，防跌落视觉传感器94检测区域400中出现台阶300时，机器人吸尘本体100停止后退，第一动轮72与第二动轮73停止运动，防止辅助轮71跌落台阶300。
如图1所示，所述机器人吸尘本体100还包括辅助轮71、第一动轮72、第二动轮73，所述辅助轮71、所述第一动轮72、所述第二动轮73形成机器人吸尘器的三点支撑，所述第一动轮72与所述第二动轮73分别各自连接驱动装置并安装于机器人吸尘器底部壳体，所述第一动轮72与所述第二动轮73相互独立控制，所述辅助轮71安装于机器人吸尘器底部壳体；以机器人吸尘器前进方向为前部方向，所述辅助轮71、所述第一动轮72、所述第二动轮73都位于滚刷2后部；所述辅助轮71位于所述第一动轮72与所述第二动轮73的连接轴线后部。在本实施例中，通过第一动轮72与第二动轮73的驱动装置的差速转动，实现机器人吸尘本体100的转弯，如图3所示，当机器人吸尘本体100前部的测距装置检测到前方距离l出存在障碍物200，则控制第一动轮72转速高于第二动轮73转速，此时，机器人吸尘本体100相对向前进方向的左侧转动，辅助轮71辅助转向；在一实施例中，所述辅助轮71为万向轮，便于实现机器人吸尘本体100灵活移动以及快速转向。
在一实施例中，为均衡运动受力情况，所述辅助轮71位于所述第一动轮72与所述第二动轮73的连接轴线的垂直平分线上，有利于保持所述第一动轮72与所述第二动轮73的磨损一致，同时有利于第一动轮72与第二动轮73的驱动电机的负载均衡，并在一定程度上提高设计的通用性。
在一实施例中，如图1所示，所述第一动轮72与所述第二动轮73的轮间距不小于滚刷长度尺寸，通过滚刷2前置结构，在轮间距一定的情况下充分增大滚刷2的尺寸，提高清扫能力。
在一实施例中，如图1所示，所述机器人吸尘本体100还包括用于放置电池的第一电池仓51与第二电池仓52。双电池仓设计增大机器人吸尘本体100续航能力，降低充电次数，增大清洁范围。
在一实施例中，如图1所示，所述第一电池仓51与所述第二电池仓52相对第一动轮72与第二动轮73连接轴线的垂直平分线对称分布，采用对称电池仓设计，提高机器人吸尘本体100整体平衡性，减少配重设计。
在一实施例中，如图1所示，所述机器人吸尘本体100还包括边刷组件4；所述边刷组件4的边刷旋转将杂物送至滚刷2处。在本实施例中，采用单侧边刷设计，即在机器人吸尘本体100前进方向的右侧设置边刷组件4，边刷组件的边刷逆时针旋转将杂物送至滚刷2处，同时机器人吸尘本体100在前进过程中优先左转，沿边清洁边界处。
本实用新型提供一种机器人吸尘器防跌落结构，包括安装于机器人吸尘本体底部的沿机器人吸尘器前进方向的前端的至少一个前端视觉传感器，机器人吸尘本体还包括安装于机器人吸尘本体前进方向后端的防跌落视觉传感器。本实用新型还包括一种机器人吸尘器。本实用新型采用后置视觉传感器，解决机器人后退过程中无检测反馈的缺陷，有效避免机器跌落造成损坏，保证机器安全。
以上，仅为本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制；凡本行业的普通技术人员均可按说明书附图所示和以上而顺畅地实施本实用新型；但是,凡熟悉本专业的技术人员在不脱离本实用新型技术方案范围内，利用以上所揭示的技术内容而做出的些许更动、修饰与演变的等同变化，均为本实用新型的等效实施例；同时,凡依据本实用新型的实质技术对以上实施例所作的任何等同变化的更动、修饰与演变等，均仍属于本实用新型的技术方案的保护范围之内。
1.一种机器人吸尘器防跌落结构，包括安装于机器人吸尘本体(100)底部的沿机器人吸尘器前进方向的前端的至少一个前端视觉传感器，其特征在于：所述机器人吸尘本体(100)还包括安装于机器人吸尘本体(100)前进方向后端的防跌落视觉传感器(94)；所述机器人吸尘本体(100)后端还设有一辅助轮(71)，所述防跌落视觉传感器设置于辅助轮(71)的后端。
2.如权利要求1所述的一种机器人吸尘器防跌落结构，其特征在于：所述机器人吸尘本体(100)设有驱动行走的动轮，所述前端视觉传感器设置于所述动轮的前方，所述防跌落视觉传感器(94)设置于所述动轮的后方。
3.如权利要求1所述的一种机器人吸尘器防跌落结构，其特征在于：所述防跌落视觉传感器(94)设置于所述机器人吸尘本体(100)的中轴线上。
4.如权利要求1-3任意一项所述的一种机器人吸尘器防跌落结构，其特征在于：所述机器人吸尘本体(100)的两侧设有第二视觉传感器(92)、第三视觉传感器(93)。
5.如权利要求4所述的一种机器人吸尘器防跌落结构，其特征在于：所述第二视觉传感器(92)、所述第三视觉传感器(93)、所述防跌落视觉传感器(94)呈等腰三角形布置。
6.如权利要求4所述的一种机器人吸尘器防跌落结构，其特征在于：所述至少一个前端视觉传感器包含设置在滚刷(2)前端的第一视觉传感器(91)，所述第一视觉传感器(91)、防跌落视觉传感器(94)分别位于所述第二视觉传感器(92)、第三视觉传感器(93)的机器人吸尘器前进方向的前后两端。
7.如权利要求4所述的一种机器人吸尘器防跌落结构，其特征在于：所述机器人吸尘本体(100)还包括第一动轮(72)、第二动轮(73)，所述第二视觉传感器(92)设置于第一动轮(72)前部；所述第三视觉传感器(93)设置于第二动轮(73)前部。
8.如权利要求4所述的一种机器人吸尘器防跌落结构，其特征在于：所述机器人吸尘本体(100)外壳轮廓沿机器人前进方向逐渐变宽，所述第二视觉传感器(92)与所述防跌落视觉传感器(94)的连线、所述第三视觉传感器(93)与所述防跌落视觉传感器(94)的连线平行于所述机器人吸尘本体(100)后端的外壳轮廓。
9.一种机器人吸尘器，包括用于地面清洁的机器人吸尘本体(100)，其特征在于：所述机器人吸尘本体(100)包括如权1所述的机器人吸尘器防跌落结构。
技术总结