本发明涉及订书针生产技术领域，尤其涉及一种盒装订书针装袋机的输送装置及其控制方法。
背景技术：
订书针装入包装盒后，还需进行装袋工序，即将包装盒多个一组放入袋中，以便销售。如图1所示为装袋机输入端的履带机构，现有的生产过程中，工人将订书针盒放在履带机构上，订书针盒通过履带送入装袋机内，该操作过程存在着以下缺陷：1.工人需要不断的抓取、放置订书针盒，期间转身弯腰过于频繁，长时间动作，对身体伤害较大，此外包装盒的码放、搬运均需安排人工，不利于成本的降低；2.将订书针盒放置在履带上时，需不断将盒体码放整齐，以便装袋，不利于效率的提高。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种盒装订书针装袋机的输送装置，以便降低盒装订书针装袋的成本，提高装袋效率。
为了实现上述目的，本发明的技术方案如下：
一种盒装订书针装袋机的输送装置，包括分为堆放区和推送区的工作台，所述工作台上设有支架，支架上设有直线横移机构，直线横移机构上设有可来回移动的滑块，滑块上设有用于将堆放区内的订书针盒转移至推送区的机械手，所述推送区上设有用于将推送区内的订书针盒推出工作台的推板机构。
进一步的，所述机械手包括与滑块固接的竖向伸缩机构一，竖向伸缩机构一的伸缩端固接有安装板，所述安装板垂直于机械手移动方向的一端设有水平伸缩机构一，水平伸缩机构一的伸缩端设有夹板一，安装板垂直于机械手移动方向的另一端设有与夹板一相对的抵板；所述安装板平行于机械手移动方向的两端均设有水平伸缩机构二，水平伸缩机构二的伸缩端设有夹板二，两块夹板二相对设置。
进一步的，包括放置在堆放区上的箱体，箱体内设有用于承载订书针盒的升降板。
进一步的，包括向堆放区输送箱体的输送机构。
进一步的，所述堆放区上设有箱体限位机构。
进一步的，所述堆放区上设有箱体固定机构。
进一步的，所述输送区的台面上转动连接有放置板一，放置板一与输送区台面之间设有抬升机构一，所述推板机构包括用于推送放置板一上的订书针盒的推板一。
进一步的，所述输送区上设有放置板二和放置板三，所述放置板二的一端与工作台转动连接，另一端与工作台之间设有抬升机构二，所述放置板三的两端与工作台之间分别设有抬升机构三和四，放置板三的一端与抬升机构四的转动连接；所述推板机构用于推送放置板二的订书针盒的推板二和用于推送放置板三上的订书针盒的推板三。
本发明还提出一种盒装订书针装袋机的输送装置的控制方法，包括以下步骤：
s1.通过输送机构向工作台堆放区输送箱体，输送区对输入的箱体进行限位和固定；
s2.机械手夹取箱体内的订书针盒并码放至工作台堆放区，机械手每次夹取前，升降板均需抬升，使得顶层订书针盒露出箱体；
s3.推板机构将输送区内的订书针盒推出。
进一步的，所述步骤s3还包括以下步骤：推板二将放置板二上的订书针盒推送至放置板三，推板三将放置板三上的订书针盒推出输送区。
本发明的优点在于：机械手用于完成订书针盒的移动，推板机构将订书针盒推入装袋机的履带机构，该过程依靠机械设备完成，省去了人工操作，大大提高了订书针盒输入装袋机的效率，同时降低了生产成本，迎合了订书针全自动化生产的趋势。
附图说明
图1为现有技术中装袋机输入端的履带机构示意图；
图2为本发明在实施例1中的三维构造示意图；
图3为实施例1中该输送装置的俯视示意图；
图4为图3中机械手将堆放区的订书针盒转移至输送区的状态示意图；
图5为实施例1中工作台输送区的状态示意图，此时放置板二和放置板三处于水平位置；
图6为实施例1中工作台输送区的状态示意图，此时放置板二和放置板三处于倾斜位置；
图7为实施例1中工作台输送区的状态示意图，此时放置板三被抬升；
图8为实施例1中工作台输送区的状态示意图，此时放置板三与放置板二齐平，推板二正将放置板二上的订书针盒推入放置板三；
图9为实施例1中放置板二和放置板三与工作台台面之间的连接关系示意图；
图10为实施例1中机械手的三维构造示意图；
图11为实施例1中工作台堆放区的构造示意图；
图12为箱体的三维构造示意图；
图13为实施例2中工作台输送区的三维构造示意图；
图14为图13中放置板一与工作台台面之间的连接关系示意图；
标号说明
工作台1，支架2，直线横移机构3，滑块4，机械手5，推板机构6，气缸一7，气缸二8，气缸三9，气缸四10，气缸五11，气缸六12，气缸七13，气缸八14，气缸九15，气缸十16，气缸十一17，气缸十二18，安装板19，夹板一20，抵板21，夹板二22，直线导轨23，滑槽24，直线轴承25，导向杆26，箱体27，升降板28，升降杆29，直线升降机构30，传送带31，限位板32，筋条33，卡槽件34，挡板35，放置板一36，放置板二37，放置板三38，推板一39，推板二40，推板三41，缸套42。
具体实施方式
以下结合实施例对本发明作进一步详细描述。
为方便该装置控制和降低成本，发明内容中提到的竖向伸缩机构、水平伸缩机构一和二、抬升机构一至四均采用气缸代替，具体见下文和附图。
实施例1
本实施例提出一种盒装订书针装袋机的输送装置，如图2所示，包括分为堆放区和推送区的工作台1，所述工作台1上设有支架2，支架2上设有直线横移机构3，直线横移机构3上设有可来回移动的滑块4，滑块4上设有用于将堆放区内的订书针盒转移至推送区的机械手5，所述推送区上设有用于将推送区内的订书针盒推出工作台1的推板机构6。
如图10所示，为机械手5的三维构造示意图，机械手5包括与滑块4固接且竖向伸缩的气缸一7（即发明内容中的竖向伸缩机构），气缸一7的伸缩端固接有水平布置的安装板19，所述安装板19垂直于机械手5移动方向的一端设有气缸二8（即发明内容中的水平伸缩机构一），气缸二8的伸缩端设有夹板一20，安装板19垂直于机械手5移动方向的的另一端设有与夹板一20相对的抵板21；所述安装板19的平行于机械手5移动方向的的两端均设有气缸三9（即发明内容中的水平伸缩机构二），气缸三9的伸缩端设有夹板二22，两块夹板二22相对设置。本实施例的直线横移机构3采用无杆气缸，同时，为保证机械手5横移的直线性，直线横移机构3宽度方向的两侧设有直线导轨23，气缸一7包括固接在缸体外的缸套42，所述缸套42与滑块4固接，缸套42上设有与直线导轨23相配合的滑槽24；为保证机械手5竖向运动的直线性，所述缸套42上固接有竖向设置的直线轴承25，直线轴承25内连有与安装板19固接的导向杆26。
如图11和12所示，本实施例包括用于放置在堆放区上的箱体27，箱体27内放置有升降板28，升降板28的升降通过以下结构实现：箱体27的底面上穿有若干根竖向移动的升降杆29，所述升降杆29的一端与升降板28固接，升降杆29的另一端穿过工作台1并连有直线升降机构30。同时为了实现箱体27的自动放置，如图1所示，该输送装置包括位于工作台1堆放区一侧的输送机构，所述输送机构包括传送带31、带轮及用于驱动带轮转动的驱动部，使用时，只需将盛满订书针盒的箱体27整齐放置在传送带31上，传送带31即可将箱体27输送至工作台1堆放区。
为实现箱体27在堆放区的限位，堆放区上还设有箱体限位机构：所述工作台1堆放区远离输送机构的一侧设有竖向伸缩的气缸四10，气缸四10的伸缩端固接有限位板32，所述气缸四10伸长时，限位板32凸出与工作台1堆放区的台面，气缸四10收缩时，限位板32与工作台1堆放区的台面齐平。
为实现箱体27的固定，堆放区上设有箱体固定机构：所述箱体27的外侧壁上设有筋条33，工作台1位于堆放区的一侧设有气缸五11，气缸五11的伸缩端固接有用于卡接筋条33的卡槽件34，所述工作台1堆放区上设有与卡槽件34相配合的挡板35，箱体27放置在卡槽件34与挡板35之间，卡槽件34和挡板35位于限位板32的两侧。
当输送机构将箱体27输送至堆放区时，气缸四10伸长，使得限位板32凸出于工作台1台面，限位板32用于抵消箱体27因惯性二继续向前移动的动力，同时，气缸五11伸长，使得卡槽件34卡紧筋条33，卡槽件34和筋条33实现箱体的固定，从而方便机械手5能稳定抓取箱体内的订书针盒。当箱体27内的订书针盒被抓取完毕时，气缸四10和气缸五11复位，操作人员可以将箱体27拿出，此时由于箱体27为空箱，较为轻便，操作人员拿取不用费力。而传送带31上可以放置多个箱体27，操作人员可以采用叉车等搬运工具一次性放置多个，这样既能节省放置时间，也能节省人工，提高生产效率。本实施例的直线升降机构30同样由气缸组成，实际应用时，也可采用丝杠机构等。
如图11中虚线所示，由于装袋机的履带机构具有一定倾斜度，为避免改造装袋机，本实施例工作台1输送区的台面上设有放置板二37、放置板三38、气缸八14（即发明内容中的抬升机构二）、气缸九15（即发明内容中的抬升机构三）和气缸十16（即发明内容中的抬升机构四），所述气缸八14位于放置板二37一端的正下方且伸缩端与放置板二37接触，放置板二37远离气缸八14的一端与工作台1转动连接，所述气缸九15位于放置板三38一端的正下方且伸缩端与放置板三38接触，所述气缸十16位于放置板三38另一端的正下方且伸缩端与放置板三38转动连接；所述推板机构6包括固定在放置板二37上的气缸十一17和气缸十二18，气缸十一17的伸缩端固接有推板二40，气缸十二18的伸缩端固接有位于推板二40上方的推板三41，推板二40和推板三41位于放置板二37远离放置板三38的一侧。使用时，采用气缸八14和气缸九15抬升放置板二37和放置板三38，使其与履带机构相平行。安装时，将放置板三38紧贴履带机构。
本实施例的控制流程如下所述：
第一步：通过输送机构向工作台堆放区输送箱体27，输送区对输入的箱体27进行限位和固定；
第二步：如图2、3、4所示，机械手5运行至工作台1堆放区正上方，机械手5运动过程中，直线升降机构30抬升升降杆29，使得升降板28抬升一段距离，此时箱体27内首层订书针盒恰好露出2/3盒体，机械手5在气缸一7的作用下下移，使得安装板19紧贴露出的首层订书针盒顶面，此时气缸二8和气缸三9收缩，使得两块夹板二22夹紧首层订书针盒宽度方向的两端，夹板一20和抵板21夹紧首层订书针盒长度方向的两端，夹紧后，气缸一7复位，直线横移机构3将机械手5运动至工作台1输送区正上方，气缸一7伸长，使得机械手5下移，气缸二8和气缸三9复位，将首层订书针盒放置在放置板二37和放置板三38上，之后机械手5、气缸一7复位待命；直线升降机构30继续抬升升降板28，使得二层订书针盒露出箱体2/3盒体；
第三步：如图5所示，机械手5放置完毕后，首层订书针盒的一列位于放置板三38上，三列位于放置板二37上，此时放置板二37和放置板三38与水平线平行；如图6所示，此时，气缸八14和气缸九15同步抬升，使得放置板二37和放置板三38相对于工作台1台面转动，最终放置板二37和放置板三38平行于履带机构，此时放置板二37和放置板三38高度低于履带机构；如图7所示，气缸九15和气缸十16同步抬升放置板三38，使得放置板三38和履带机构齐平，此时，放置板三38上一列订书针盒与推板三41相对，气缸十二18伸长，使得推板三41将放置板三38上的一列订书针盒推入履带机构；如图8所示，气缸十二18复位后，气缸九15、十同步复位，使得放置板三38再次与放置板二37齐平，此时气缸十一17伸长，使得推板二40将放置板二37上的其中一列订书针盒推入放置板三38（由于此时放置板三38高度低于履带机构，履带机构的侧壁可作为被推入的一列订书针盒的限位面，使得被推入的一列订书针盒是整齐划一的）
第四步：直至放置板二37和三38上的订书针盒被清空，之后机械手5再次启动，抓取箱体27内的订书针盒。
实施例2：
本实施例的原理与实施例1类似，不同之处在于，如图13和14所示，工作台1输送区的台面上设有放置板一36和竖向伸缩的气缸六12（即发明内容中的抬升机构一），气缸六12位于放置板一36一端的正下方且伸缩端与放置板一36接触，放置板一36远离气缸六12的一端与工作台1转动连接；推板机构6包括固定在放置板一36上的气缸七13和固接在气缸七13伸缩端的推板一39。工作时，当气缸六12伸长时，放置板一36相对于工作台1台面转动，使得放置板一36与履带机构平行，同时安装时通过调节放置板一36与工作台1的转动连接点的高度（可以增设垫高板），使得转动后的放置板一36与履带机构平行。该输送区工作时，气缸七13驱动推板一39推动订书针盒，通过力的传递使得前一列订书针盒推动后一列订书针盒，最终使得最后一列订书针盒被推入履带机构。本实施例虽然在机构的设计上相对于实施例来说简单许多，但由于推板的推送需采用力的传递一级级将订书针盒推入履带机构，所以在推送的精度上不如实施例1。
上述实施例仅用于解释说明本发明的构思，而非对本发明权利保护的限定，凡利用此构思对本发明进行非实质性的改动，均应落入本发明的保护范围。
1.一种盒装订书针装袋机的输送装置，其特征在于：包括分为堆放区和推送区的工作台，所述工作台上设有支架，支架上设有直线横移机构，直线横移机构上设有可来回移动的滑块，滑块上设有用于将堆放区内的订书针盒转移至推送区的机械手，所述推送区上设有用于将推送区内的订书针盒推出工作台的推板机构。
2.如权利要求1所述的一种盒装订书针装袋机的输送装置，其特征在于：所述机械手包括与滑块固接的竖向伸缩机构，竖向伸缩机构的伸缩端固接有安装板，所述安装板垂直于机械手移动方向的一端设有水平伸缩机构一，水平伸缩机构一的伸缩端设有夹板一，安装板垂直于机械手移动方向的另一端设有与夹板一相对的抵板；所述安装板平行于机械手移动方向的两端均设有水平伸缩机构二，水平伸缩机构二的伸缩端设有夹板二，两块夹板二相对设置。
3.如权利要求1所述的一种盒装订书针装袋机的输送装置，其特征在于：包括放置在堆放区上的箱体，箱体内设有用于承载订书针盒的升降板。
4.如权利要求3所述的一种盒装订书针装袋机的输送装置，其特征在于：包括向堆放区输送箱体的输送机构。
5.如权利要求4所述的一种盒装订书针装袋机的输送装置，其特征在于：所述堆放区上设有箱体限位机构。
6.如权利要求3所述的一种盒装订书针装袋机的输送装置，其特征在于：所述堆放区上设有箱体固定机构。
7.如权利要求1所述的一种盒装订书针装袋机的输送装置，其特征在于：所述输送区的台面上转动连接有放置板一，放置板一与输送区台面之间设有抬升机构一，所述推板机构包括用于推送放置板一上的订书针盒的推板一。
8.如权利要求1所述的一种盒装订书针装袋机的输送装置，其特征在于：所述输送区上设有放置板二和放置板三，所述放置板二的一端与工作台转动连接，另一端与工作台之间设有抬升机构二，所述放置板三的两端与工作台之间分别设有抬升机构三和四，放置板三的一端与抬升机构四的转动连接；所述推板机构用于推送放置板二的订书针盒的推板二和用于推送放置板三上的订书针盒的推板三。
9.一种盒装订书针装袋机的输送装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
s1.通过输送机构向工作台堆放区输送箱体，输送区对输入的箱体进行限位和固定；
s2.机械手夹取箱体内的订书针盒并码放至工作台堆放区，机械手每次夹取前，升降板均需抬升，使得顶层订书针盒露出箱体；
s3.推板机构将输送区内的订书针盒推出。
10.如权利要求9所述的一种盒装订书针装袋机的输送装置的控制方法，其特征在于，所述步骤s3还包括以下步骤：推板二将放置板二上的订书针盒推送至放置板三，推板三将放置板三上的订书针盒推出输送区。
技术总结